本發(fā)明涉及自動駕駛，具體地涉及一種窄路規(guī)劃方法及裝置、存儲介質(zhì)、自動駕駛車輛、遠程終端、計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛領(lǐng)域，無人駕駛車輛會面臨各種各樣的路況，對于自動駕駛環(huán)衛(wèi)車(例如清掃車)而言，窄路是其日常運營中常見的一種場景，比如環(huán)衛(wèi)車運營的園區(qū)、非機動車道等經(jīng)常有車輛、雜物等堆積占道的情況，部分情況可安全通行，部分情況有道路完全堵死需要重訂全局路由。而且相對于其他類型的無人車而言，環(huán)衛(wèi)車輛存在若干伸出車體范圍用于清掃的掃刷，其對窄路場景下的規(guī)劃更加不友好。自動駕駛系統(tǒng)需要綜合考量路況信息給出合理的車輛行駛方案。

2、現(xiàn)有的自動駕駛車輛路徑規(guī)劃方案在面臨窄路場景時，為了避免碰撞風險，一方面，可能會一直維持高精度軌跡規(guī)劃，而高精度軌跡規(guī)劃在數(shù)據(jù)獲取、計算耗時及資源開銷上均較大、效率更低；另一方面，在確認高精度軌跡有碰撞風險時，會繼續(xù)進入窄路檢測模式，并執(zhí)行軌跡生成、軌跡判斷操作(包括軌跡是否成功生成、是否有碰撞風險等)，但遇到道路非常狹窄甚至道路完全堵死等無法通行的場景時，車輛會停留在原地并持續(xù)循環(huán)地執(zhí)行軌跡生成、軌跡判斷操作，這不僅造成無效地計算資源消耗，還會因占道導致不可預知的危險。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例解決的技術(shù)問題是在窄路場景下如何保證自動駕駛安全性的同時，盡可能避免無效且重復地高精度路徑規(guī)劃，降低運算耗時及資源開銷。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供一種窄路規(guī)劃方法，包括以下步驟：確定自動駕駛車輛在上一輪的工作模式，其中，所述工作模式至少包括窄路檢測和窄路通行；在所述上一輪的工作模式為窄路檢測的情況下，嘗試生成低精度軌跡和高精度軌跡；先判斷所述低精度軌跡的生成結(jié)果，若所述低精度軌跡未成功生成，或者所述低精度軌跡成功生成并且有碰撞風險，則再判斷所述高精度軌跡的生成結(jié)果；若所述高精度軌跡成功生成并且有碰撞風險，則向遠程終端發(fā)送第一指示信號，所述第一指示信號用于指示根據(jù)成功生成的所述高精度軌跡以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)，判斷所述高精度軌跡是否可安全通行；若接收到來自所述遠程終端的第一反饋信號，則將所述工作模式由窄路檢測切換為窄路通行，作為當前輪的工作模式，并基于成功生成的所述高精度軌跡進行自動駕駛，其中，所述第一反饋信號用于指示所述高精度軌跡可安全通行。

3、可選的，在所述上一輪的工作模式為窄路檢測的情況下，所述方法還包括：若所述高精度軌跡未成功生成，或者接收到來自所述遠程終端的第二反饋信號，則確定目標停車區(qū)域，并控制所述自動駕駛車輛行駛至所述目標停車區(qū)域并停車，其中，所述第二反饋信號用于指示所述高精度軌跡不可安全通行；若所述高精度軌跡成功生成并且無碰撞風險，則將所述工作模式由窄路檢測切換為窄路通行，作為當前輪的工作模式，并基于成功生成的所述高精度軌跡進行自動駕駛。

4、可選的，所述確定目標停車區(qū)域，包括：向所述遠程終端發(fā)送第二指示信號，所述第二指示信號用于指示根據(jù)所述自動駕駛車輛的當前位置以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)，確定所述目標停車區(qū)域并反饋至所述自動駕駛車輛。

5、可選的，所述工作模式還包括非窄路；在所述上一輪的工作模式為窄路檢測的情況下，所述方法還包括：若所述低精度軌跡成功生成并且無碰撞風險，則將所述工作模式由窄路檢測切換為非窄路，作為當前輪的工作模式，并基于成功生成的所述低精度軌跡進行自動駕駛。

6、可選的，所述工作模式還包括非窄路；在所述上一輪的工作模式為非窄路的情況下，所述方法還包括：嘗試生成低精度軌跡；若所述低精度軌跡成功生成并且無碰撞風險，則將上一輪的非窄路工作模式繼續(xù)作為當前輪的工作模式，并基于成功生成的低精度軌跡進行自動駕駛；若所述低精度軌跡未成功生成，或者所述低精度軌跡成功生成并且有碰撞風險，則將所述工作模式由非窄路切換為窄路檢測，作為當前輪的工作模式。

7、可選的，在所述上一輪的工作模式為窄路通行的情況下，所述方法還包括：嘗試生成低精度軌跡和高精度軌跡；先判斷所述低精度軌跡的生成結(jié)果，若所述低精度軌跡未成功生成，或者所述低精度軌跡成功生成并且有碰撞風險，則再判斷所述高精度軌跡的生成結(jié)果；若所述高精度軌跡未成功生成，或者所述高精度軌跡成功生成并且有碰撞風險，則將所述工作模式由窄路通行切換為窄路檢測，作為當前輪的工作模式。

8、可選的，在所述上一輪的工作模式為窄路通行的情況下，所述方法還包括：若所述低精度軌跡成功生成并且無碰撞風險，則將所述工作模式由窄路通行切換為窄路檢測，作為當前輪的工作模式，并基于成功生成的所述低精度軌跡進行自動駕駛；若所述高精度軌跡成功生成并且無碰撞風險，則將上一輪的窄路通行工作模式繼續(xù)作為當前輪的工作模式，并基于成功生成的高精度軌跡進行自動駕駛。

9、可選的，所述高精度軌跡和低精度軌跡記為目標軌跡，所述目標軌跡包含所述自動駕駛車輛的多個預測位置；采用下述方式對所述目標軌跡是否有碰撞風險進行判斷：獲取用于生成所述目標軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)，所述感知環(huán)境數(shù)據(jù)包含所述自動駕駛車輛周圍預設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)各障礙物的位置；判斷每個障礙物的位置與所述目標軌跡上距離最近的預測位置之間的距離是否大于預設(shè)的安全距離閾值；若所有參與判斷的障礙物的位置與所述目標軌跡上距離最近的預測位置之間的距離均大于所述安全距離閾值，則確認所述目標軌跡無碰撞風險。

10、可選的，上一輪的工作模式不同，對應(yīng)的所述安全距離閾值不同；其中，上一輪的工作模式為非窄路對應(yīng)的安全距離閾值、上一輪的工作模式為窄路檢測對應(yīng)的安全距離閾值、上一輪工作模式為窄路通行對應(yīng)的安全距離閾值呈遞增關(guān)系。

11、本發(fā)明實施例還提供一種窄路規(guī)劃方法，包括：接收第一指示信號；從自動駕駛車輛獲取成功生成的高精度軌跡以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)；根據(jù)獲取的所述高精度軌跡以及所述感知環(huán)境數(shù)據(jù)，判斷所述高精度軌跡是否可安全通行；若確認所述高精度軌跡可安全通行，則向所述自動駕駛車輛發(fā)送第一反饋信號，所述第一反饋信號用于指示所述高精度軌跡可安全通行。

12、可選的，所述高精度軌跡包含所述自動駕駛車輛的多個預測位置，用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)包含所述自動駕駛車輛周圍預設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)各障礙物的位置和輪廓信息；根據(jù)獲取的所述高精度軌跡以及所述感知環(huán)境數(shù)據(jù)，判斷所述高精度軌跡是否可安全通行，包括：將所述高精度軌跡、所述自動駕駛車輛周圍預設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)各障礙物的位置和輪廓信息分別投影至所述自動駕駛車輛所屬駕駛場景的地圖坐標系，并進行可視化顯示；從外部接收判斷結(jié)果，所述判斷結(jié)果用于指示所述高精度軌跡是否可安全通行。

13、可選的，所述方法還包括：若確認所述高精度軌跡不可安全通行，則向所述自動駕駛車輛發(fā)送第二反饋信號，所述第二反饋信號用于指示所述高精度軌跡不可安全通行。

14、可選的，在向所述自動駕駛車輛發(fā)送第二反饋信號之后，所述方法還包括：接收第二指示信號；從所述自動駕駛車輛獲取所述自動駕駛車輛的當前位置以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)；根據(jù)獲取的所述自動駕駛車輛的當前位置以及所述感知環(huán)境數(shù)據(jù)，確定目標停車區(qū)域并反饋至所述自動駕駛車輛。

15、本發(fā)明實施例還提供一種窄路規(guī)劃裝置，包括：工作模式確定模塊，用于確定自動駕駛車輛在上一輪的工作模式，其中，所述工作模式至少包括窄路檢測和窄路通行；軌跡生成模塊，用于在所述上一輪的工作模式為窄路檢測的情況下，嘗試生成低精度軌跡和高精度軌跡；軌跡判斷模塊，用于先判斷所述低精度軌跡的生成結(jié)果，若所述低精度軌跡未成功生成，或者所述低精度軌跡成功生成并且有碰撞風險，則再判斷所述高精度軌跡的生成結(jié)果；遠程信號發(fā)送模塊，用于若所述高精度軌跡成功生成并且有碰撞風險，則向遠程終端發(fā)送第一指示信號，所述第一指示信號用于指示根據(jù)成功生成的所述高精度軌跡以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)，判斷所述高精度軌跡是否可安全通行；工作模式切換模塊，若接收到來自所述遠程終端的第一反饋信號，則將所述工作模式由窄路檢測切換為窄路通行，作為當前輪的工作模式，并基于成功生成的所述高精度軌跡進行自動駕駛，其中，所述第一反饋信號用于指示所述高精度軌跡可安全通行。

16、本發(fā)明實施例還提供一種窄路規(guī)劃裝置，包括：遠程信號接收模塊，用于接收第一指示信號；數(shù)據(jù)獲取模塊，用于從自動駕駛車輛獲取成功生成的高精度軌跡以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)；窄路通行判斷模塊，用于根據(jù)獲取的所述高精度軌跡以及所述感知環(huán)境數(shù)據(jù)，判斷所述高精度軌跡是否可安全通行；反饋模塊，用于若確認所述高精度軌跡可安全通行，則向所述自動駕駛車輛發(fā)送第一反饋信號，所述第一反饋信號用于指示所述高精度軌跡可安全通行。

17、本發(fā)明實施例還提供一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時上述窄路規(guī)劃方法的步驟。

18、本發(fā)明實施例還提供一種自動駕駛車輛，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序時執(zhí)行上述窄路規(guī)劃方法的步驟。

19、本發(fā)明實施例還提供一種遠程終端，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序時執(zhí)行上述窄路規(guī)劃方法的步驟。

20、本發(fā)明實施例還提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執(zhí)行上述窄路規(guī)劃方法的步驟。

21、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例的技術(shù)方案具有以下有益效果：

22、在本發(fā)明實施例中，根據(jù)自動駕駛車輛在上一輪的工作模式適應(yīng)性進行工作模式切換和軌跡規(guī)劃。具體而言，一方面設(shè)置窄路檢測這一介于窄路通行和非窄路之間的中間態(tài)工作模式，能夠?qū)崿F(xiàn)在非窄路與窄路通行之間動態(tài)切換，可以確保僅在必要時計算高精度軌跡，從而兼顧了安全通行與降低計算負擔。另一方面，在確認高精度軌跡成功生成但有碰撞風險的情況下，并非如現(xiàn)有技術(shù)循環(huán)地進入窄路檢測模式并執(zhí)行軌跡生成及軌跡風險判斷操作，而是引入遠程終端對高精度軌跡是否可安全通行進行進一步確認；若遠程云端的反饋結(jié)果指示所述高精度軌跡可安全通行，則將所述工作模式由窄路檢測切換為窄路通行，作為當前輪的工作模式。

23、也即，本實施方案相當于對窄路是否可安全通行進行雙輪確認，即，第一輪先由自車基于高精度軌跡進行判斷，在第一輪確認高精度軌跡有碰撞風險的情況下，由遠程終端進行第二輪判斷。如此，可以有效避免現(xiàn)有技術(shù)僅依賴于自車的軌跡判斷結(jié)果導致循環(huán)進入窄路檢測模式并進行重復且無效的軌跡規(guī)劃和軌跡判斷問題，既可以提高窄路正常通行的概率，避免自動駕駛車輛停留原地占道，又可以有效減少不必要的資源開銷。