本發(fā)明涉及設(shè)備檢修領(lǐng)域，特別是涉及一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法。

背景技術(shù)：

1、電力機(jī)車是指從供電網(wǎng)或供電軌中獲取電能，再通過電動機(jī)驅(qū)動車輛行駛的車輛，車輛的技術(shù)結(jié)構(gòu)和檢修質(zhì)量是確保行車安全的決定因素，尤其對電力機(jī)車制動部分的檢修至關(guān)重要。

2、傳統(tǒng)的檢修線往往基于agv小車轉(zhuǎn)運，而人員在固定位置進(jìn)行檢修作業(yè)。尤其是被檢修機(jī)械較大的時候，人員搬運往往存在一定勞動風(fēng)險且會增加額外成本。此情況下更需要采用agv轉(zhuǎn)運。但電力機(jī)車由于被檢修設(shè)備較大，故需要檢修人員在檢修線內(nèi)移動。由于電力檢修需要的檢修工具較多，此情況下需要隨行工具車進(jìn)行檢修工具的搬運。自動化程度較高的使用場景下，檢修工具車自動跟隨人員移動。但由于人員移動需要穿過agv的運行路線，檢修工具車可能會造成agv小車碰撞風(fēng)險。

3、專利cn114104631b公開了一種城軌車輛轉(zhuǎn)向架檢修線，主要包括構(gòu)架檢修線、構(gòu)架部件檢修線、輪對架修線、輪對大修線、智能物流運輸線、智能倉儲揀選線，即以流水線形式實現(xiàn)轉(zhuǎn)向架的分解與組裝、構(gòu)架的自動化檢修、輪對的智能化架修、輪對的智能化大修；實現(xiàn)物料的智能存儲、智能運送、智能揀選；實現(xiàn)檢修線數(shù)據(jù)信息實時管控。解決了現(xiàn)有技術(shù)中檢修區(qū)分布不合理，流程工藝存在沖突，導(dǎo)致產(chǎn)能嚴(yán)重?fù)p失，效率低下的技術(shù)問題。

4、此技術(shù)方案整體自動化程度高，但是并未考慮人員調(diào)度問題。

5、現(xiàn)需一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法解決上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中電力檢修需要的檢修工具較多，此情況下需要隨行工具車進(jìn)行檢修工具的搬運，但由于人員移動需要穿過agv的運行路線，檢修工具車可能會造成agv小車碰撞風(fēng)險的問題，提供了一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，解決了上述問題。

2、本發(fā)明提供了一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，包括以下步驟：

3、s1、啟動檢修線中agv行進(jìn)路線兩側(cè)的電子圍欄的信號發(fā)射器；

4、s2、控制器啟動agv車在分布式檢修線內(nèi)運行，并實時監(jiān)控各agv車的位置；

5、s3、工具車跟隨人員在檢修線內(nèi)移動，并實時監(jiān)測電子圍欄信號；

6、s4、工具車判斷是否接收到電子圍欄信號，是則進(jìn)行步驟s5，否則進(jìn)行步驟s10；

7、s5、工具車將電子圍欄信號發(fā)送至控制器，控制器根據(jù)穿越agv工作區(qū)的判斷流程的結(jié)果判定是否需要穿過agv工作區(qū)，是則進(jìn)行步驟s6，否則繼續(xù)在電子圍欄覆蓋區(qū)域外的位置進(jìn)行步驟s10；

8、s6、工具車根據(jù)接收到的信號數(shù)量判斷與agv運行區(qū)的相對位置并移動到穿越agv運行區(qū)的準(zhǔn)備位置；

9、s7、工具車從準(zhǔn)備位置移動至agv運行區(qū)的邊緣位置；

10、s8、控制器檢測工具車當(dāng)前位置下一可通過時間點，并將時鐘信號發(fā)送至工具車；

11、s9、工具車在接收到的時鐘信號讀數(shù)完成時穿過agv運行區(qū)；

12、s10、工具車?yán)^續(xù)跟隨使用者。

13、本發(fā)明所述的一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，作為優(yōu)選方式，穿越agv工作區(qū)的判斷流程具體為：

14、根據(jù)接收到的使用者位置信號和agv運行區(qū)的邊緣位置信號和中線信號，判斷使用者是否相對工具車位于agv運行區(qū)的中線另一側(cè)，是則判定為需要穿過agv運行區(qū)，否則為不需要穿過agv運行區(qū)。

15、本發(fā)明所述的一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，作為優(yōu)選方式，控制器包括檢修區(qū)地圖模塊、人員位置模塊、agv運行模塊、工具車穿越模塊和工具車控制模塊；

16、人員位置模塊用于接收使用者在檢修線中的位置并發(fā)送至檢修區(qū)地圖模塊內(nèi)；

17、agv運行模塊基于agv小車的運行軌跡，將agv運行線設(shè)置在檢修區(qū)地圖模塊內(nèi)，運行軌跡包括兩條車輛行進(jìn)邊界和一條行進(jìn)中線，同時采集各agv車的速度和位置信息；

18、檢修區(qū)地圖模塊用于基于agv運行模塊和人員位置模塊判斷工具車當(dāng)前所處位置和基于所處位置判定工具車是否需要穿越agv運行區(qū)；

19、工具車穿越模塊用于在接收到電子圍欄信號的情況下從檢修區(qū)地圖模塊調(diào)取當(dāng)前工具車的判定信息；

20、工具車控制模塊控制工具車穿過agv運行軌跡的準(zhǔn)備程序和執(zhí)行程序。

21、本發(fā)明所述的一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，作為優(yōu)選方式，步驟s6具體為：

22、工具車同時收到兩個電子圍欄信號時，將收到信號的位置作為一個電子圍欄信號的信號范圍上的移動基礎(chǔ)點，并選擇離操作者近的方向向側(cè)面轉(zhuǎn)向，實時接收電子圍欄信號并移動，沿一電子圍欄信號邊緣移動后找到另一個對應(yīng)的同時接收兩個電子圍欄信號的重合點作為移動基礎(chǔ)點的對稱點，在兩者之間的電子圍欄信號邊緣取中點，并移動到中點，在中點位置向切線的垂線中面向agv運行區(qū)的方向轉(zhuǎn)向。

23、本發(fā)明所述的一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，作為優(yōu)選方式，電子圍欄中各發(fā)射器的信號范圍為agv運行區(qū)寬度的1.675倍，且設(shè)置在agv運行區(qū)兩側(cè)的發(fā)射器均勻錯位設(shè)置。

24、本發(fā)明有益效果如下：

25、本技術(shù)方案采用兩段式準(zhǔn)備程序，根據(jù)電子圍欄作為判斷基準(zhǔn)，在工具車進(jìn)入agv運行區(qū)域時，即可開始進(jìn)行準(zhǔn)備。同時位置確認(rèn)基于發(fā)射器獲取而非定位傳感器，準(zhǔn)確性更高。本檢修線的調(diào)度通過工具車主動位置確認(rèn)，再基于地面信號和設(shè)定好的長度數(shù)據(jù)進(jìn)行自動行進(jìn)至準(zhǔn)備位置，具有更好的精度。工具車穿行基于最短路徑，減少對agv車運行的干擾。采用兩段式穿行程序，提高安全性。

技術(shù)特征：

1.一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于：包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于：所述穿越agv工作區(qū)的判斷流程具體為：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于：所述控制器包括檢修區(qū)地圖模塊、人員位置模塊、agv運行模塊、工具車穿越模塊和工具車控制模塊；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于：所述電子圍欄中各發(fā)射器的信號范圍為agv運行區(qū)寬度的1.675倍，且設(shè)置在agv運行區(qū)兩側(cè)的發(fā)射器均勻錯位設(shè)置。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種分布式檢修線檢測數(shù)據(jù)處理方法，啟動檢修線中AGV行進(jìn)路線兩側(cè)的電子圍欄的信號發(fā)射器；控制器啟動AGV車在分布式檢修線內(nèi)運行，并實時監(jiān)控各AGV車的位置；工具車跟隨人員在檢修線內(nèi)移動，并實時監(jiān)測電子圍欄信號；判斷是否接收到電子圍欄信號；控制器根據(jù)穿越AGV工作區(qū)的判斷流程的結(jié)果判定是否需要穿過AGV工作區(qū)；工具車根據(jù)接收到的信號數(shù)量判斷與AGV運行區(qū)的相對位置并移動到穿越AGV運行區(qū)的準(zhǔn)備位置；工具車從準(zhǔn)備位置移動至AGV運行區(qū)的邊緣位置；控制器檢測工具車當(dāng)前位置下一可通過時間點，并將時鐘信號發(fā)送至工具車；工具車在接收到的時鐘信號讀數(shù)完成時穿過AGV運行區(qū)；工具車?yán)^續(xù)跟隨使用者。

技術(shù)研發(fā)人員：汪發(fā)現(xiàn),陳彪,劉東凱,劉革,李殿偉,楊笑笑,麥嘉儀
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京北九方軌道交通科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30