本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛仿真，尤其涉及一種仿真車道的感知置信度評(píng)估方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真測(cè)試中，置信度較高的仿真環(huán)境能夠更加真實(shí)、準(zhǔn)確地反映出真實(shí)環(huán)境的情況，通過高置信度的仿真環(huán)境對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，能夠確保仿真測(cè)試的安全性、可靠性和有效性，降低仿真測(cè)試的開發(fā)成本和時(shí)間。

2、在仿真環(huán)境中，對(duì)仿真車道的感知可以幫助自動(dòng)駕駛車輛在道路上準(zhǔn)確定位，保持在車道內(nèi)行駛，遵守相關(guān)法規(guī)進(jìn)行變道與轉(zhuǎn)向，因而對(duì)仿真車道的感知置信度的準(zhǔn)確評(píng)估對(duì)于提升自動(dòng)駕駛的有效性和可靠性至關(guān)重要。然而，目前業(yè)界沒有通用成熟的方法對(duì)仿真環(huán)境中仿真車道的感知置信度進(jìn)行評(píng)估，使得自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的對(duì)車道進(jìn)行感知的功能的仿真測(cè)試難以滿足真實(shí)環(huán)境的實(shí)際需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)主要提供一種仿真車道的感知置信度評(píng)估方法及相關(guān)裝置，旨在解決仿真車道的感知置信度難以進(jìn)行評(píng)估的技術(shù)問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的技術(shù)方案是：提供一種仿真車道的感知置信度評(píng)估方法。該仿真車道的感知置信度評(píng)估方法包括：獲取仿真環(huán)境下對(duì)仿真車道的仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)，其中，所述仿真車道基于對(duì)真實(shí)車道的數(shù)字孿生重建得到；計(jì)算所述仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)和所述真實(shí)車道的感知真值之間的仿真感知誤差，以及所述真實(shí)車道對(duì)應(yīng)的真實(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)和所述感知真值之間的真實(shí)感知誤差；基于所述仿真感知誤差及所述真實(shí)感知誤差評(píng)估所述仿真車道的感知置信度。

3、在一些實(shí)施例中，所述仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)包括所述仿真車道的車道類型及車道曲線，所述真實(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)包括所述真實(shí)車道的車道類型和車道曲線；所述獲取仿真環(huán)境下對(duì)仿真車道的仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)之后，還包括：確認(rèn)所述仿真車道的車道類型和所述真實(shí)車道的車道類型是否相同；計(jì)算所述仿真車道的車道曲線與所述真實(shí)車道的車道曲線之間的擬合程度；建立所述車道類型相同且所述擬合程度在預(yù)設(shè)擬合度范圍內(nèi)的所述仿真車道與所述真實(shí)車道之間的映射關(guān)系；其中，所述仿真感知誤差及所述真實(shí)感知誤差是基于具有映射關(guān)系的所述仿真車道與所述真實(shí)車道計(jì)算得到的。在一些實(shí)施例中，

4、在一些實(shí)施例中，所述計(jì)算所述仿真車道的車道曲線與所述真實(shí)車道的車道曲線之間的擬合程度，包括：基于預(yù)設(shè)擬合程度算法計(jì)算各幀所述仿真車道的車道曲線與對(duì)應(yīng)幀的所述真實(shí)車道的車道曲線的幀擬合程度；按所述仿真車道在各幀的仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)中的出現(xiàn)時(shí)間對(duì)所述幀擬合程度進(jìn)行加權(quán)平均，并將所述加權(quán)平均的結(jié)果作為所述仿真車道的車道曲線與所述真實(shí)車道的車道曲線之間的擬合程度。

5、在一些實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)擬合程度算法包括均方誤差、均方根誤差、平均絕對(duì)誤差、決定系數(shù)和豪斯多夫距離；不同所述車道類型的所述車道曲線之間采用對(duì)應(yīng)于其中一種的所述預(yù)設(shè)擬合程度算法計(jì)算所述幀擬合程度。

6、在一些實(shí)施例中，所述計(jì)算所述仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)和所述真實(shí)車道的感知真值之間的仿真感知誤差，以及所述真實(shí)車道對(duì)應(yīng)的真實(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)和所述感知真值之間的真實(shí)感知誤差，包括：在同一車道類型的所述仿真車道和所述真實(shí)車道中，計(jì)算所述仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)與所述感知真值之間的仿真感知誤差，以及計(jì)算所述映射關(guān)系對(duì)應(yīng)的所述真實(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)與所述感知真值之間的真實(shí)感知誤差。

7、在一些實(shí)施例中，所述獲取仿真環(huán)境下對(duì)仿真車道的仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)，包括：獲取實(shí)體車輛對(duì)真實(shí)環(huán)境下的所述真實(shí)車道進(jìn)行感知產(chǎn)生的所述真實(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)，并記錄各幀所述真實(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的車輛位姿數(shù)據(jù)；基于所述車輛位姿數(shù)據(jù)，對(duì)仿真環(huán)境下的虛擬車輛進(jìn)行軌跡重現(xiàn)，并采用與所述實(shí)體車輛相同的感知算法和感知點(diǎn)位控制所述虛擬車輛對(duì)仿真環(huán)境下的所述仿真車道進(jìn)行感知，以得到所述仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)；其中，所述實(shí)體車輛為搭載預(yù)置自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的車輛，所述虛擬車輛為所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在仿真環(huán)境中的車體映射。

8、在一些實(shí)施例中，所述基于所述仿真感知誤差及所述真實(shí)感知誤差評(píng)估所述仿真車道的感知置信度，包括：在所述仿真感知誤差大于所述真實(shí)感知誤差第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述仿真車道的感知置信度缺真；在所述仿真感知誤差小于所述真實(shí)感知誤差第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述仿真車道的感知置信度缺噪。

9、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種仿真車道的感知置信度評(píng)估裝置，該仿真車道的感知置信度評(píng)估裝置包括：獲取模塊，用于獲取仿真環(huán)境下對(duì)仿真車道的仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)，其中，所述仿真車道基于對(duì)真實(shí)車道的數(shù)字孿生重建得到；計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)和所述真實(shí)車道的感知真值之間的仿真感知誤差，以及所述真實(shí)車道對(duì)應(yīng)的真實(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)和所述感知真值之間的真實(shí)感知誤差；評(píng)估模塊，用于基于所述仿真感知誤差及所述真實(shí)感知誤差評(píng)估所述仿真車道的感知置信度。

10、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有程序數(shù)據(jù)，其特征在于，所述程序數(shù)據(jù)被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述的仿真車道的感知置信度評(píng)估方法的步驟。

11、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，該計(jì)算機(jī)設(shè)備包括相互連接的處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述的仿真車道的感知置信度評(píng)估方法的步驟。

12、本申請(qǐng)的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本申請(qǐng)公開了一種仿真車道的感知置信度評(píng)估方法及相關(guān)裝置。本申請(qǐng)通過分別對(duì)由感知仿真車道得到的仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)及由感知真實(shí)車道得到的真實(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)，計(jì)算得到相應(yīng)的與感知真值之間的仿真感知誤差和真實(shí)感知誤差，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)仿真車道的感知置信度準(zhǔn)確、高效和可靠的評(píng)估，能夠綜合判斷相應(yīng)的仿真環(huán)境下對(duì)車道的感知是否滿足真實(shí)環(huán)境下感知的需要，有利于后續(xù)針對(duì)性地對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真環(huán)境的開發(fā)和測(cè)試進(jìn)行優(yōu)化。

技術(shù)特征：

1.一種仿真車道的感知置信度評(píng)估方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真車道的感知置信度評(píng)估方法，其特征在于，所述仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)包括所述仿真車道的車道類型及車道曲線，所述真實(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)包括所述真實(shí)車道的車道類型和車道曲線；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿真車道的感知置信度評(píng)估方法，其特征在于，所述計(jì)算所述仿真車道的車道曲線與所述真實(shí)車道的車道曲線之間的擬合程度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿真車道的感知置信度評(píng)估方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)擬合程度算法包括均方誤差、均方根誤差、平均絕對(duì)誤差、決定系數(shù)和豪斯多夫距離；不同所述車道類型的所述車道曲線之間采用對(duì)應(yīng)于其中一種的所述預(yù)設(shè)擬合程度算法計(jì)算所述幀擬合程度。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿真車道的感知置信度評(píng)估方法，其特征在于，所述計(jì)算所述仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)和所述真實(shí)車道的感知真值之間的仿真感知誤差，以及所述真實(shí)車道對(duì)應(yīng)的真實(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)和所述感知真值之間的真實(shí)感知誤差，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真車道的感知置信度評(píng)估方法，其特征在于，所述獲取仿真環(huán)境下對(duì)仿真車道的仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真車道的感知置信度評(píng)估方法，其特征在于，所述基于所述仿真感知誤差及所述真實(shí)感知誤差評(píng)估所述仿真車道的感知置信度，包括：

8.一種仿真車道的感知置信度評(píng)估裝置，其特征在于，包括：

9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有程序數(shù)據(jù)，其特征在于，所述程序數(shù)據(jù)被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的仿真車道的感知置信度評(píng)估方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括相互連接的處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的仿真車道的感知置信度評(píng)估方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種仿真車道的感知置信度評(píng)估方法及相關(guān)裝置。該仿真車道的感知置信度評(píng)估方法包括：獲取仿真環(huán)境下對(duì)仿真車道的仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)，其中，仿真車道基于對(duì)真實(shí)車道的數(shù)字孿生重建得到；計(jì)算仿真環(huán)境感知數(shù)據(jù)和真實(shí)車道的感知真值之間的仿真感知誤差，以及真實(shí)車道對(duì)應(yīng)的真實(shí)環(huán)境感知數(shù)據(jù)和感知真值之間的真實(shí)感知誤差；基于仿真感知誤差及真實(shí)感知誤差評(píng)估仿真車道的感知置信度。通過上述方法，本申請(qǐng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)仿真車道的感知置信度準(zhǔn)確、高效和可靠的評(píng)估，能夠綜合判斷相應(yīng)的仿真環(huán)境下對(duì)車道的感知是否滿足真實(shí)環(huán)境下感知的需要，有利于后續(xù)針對(duì)性地對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真環(huán)境的開發(fā)和測(cè)試進(jìn)行優(yōu)化。

技術(shù)研發(fā)人員：劉宇辰,朱燦,傅鴻鑫
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳元戎啟行科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6