本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)器人，尤其涉及一種倉(cāng)門(mén)控制方法、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著人工智能技術(shù)的蓬勃發(fā)展，機(jī)器人智能無(wú)人配送服務(wù)也逐漸受到人們青睞，市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)增長(zhǎng)，使得無(wú)人配送服務(wù)在多個(gè)領(lǐng)域，例如，快遞、外賣(mài)以及b2c零售等，都有著非常廣泛的應(yīng)用前景。

2、當(dāng)前，具有封閉式倉(cāng)門(mén)的無(wú)人配送服務(wù)機(jī)器人，在物流、外賣(mài)以及零售等領(lǐng)域展現(xiàn)出其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。封閉式倉(cāng)門(mén)可以有效保護(hù)配送物品，防止運(yùn)輸過(guò)程中配送物品被損壞或丟失，同時(shí)也避免配送物品被非法獲取的風(fēng)險(xiǎn)?，F(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人倉(cāng)門(mén)的過(guò)程中，無(wú)法識(shí)別確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)是否正常驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的倉(cāng)門(mén)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)出現(xiàn)異常情況(例如堵轉(zhuǎn)、損壞和過(guò)載等)時(shí)，繼續(xù)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的倉(cāng)門(mén)可能會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)電機(jī)及倉(cāng)門(mén)損壞，導(dǎo)致配送任務(wù)執(zhí)行失敗。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種倉(cāng)門(mén)控制方法、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別驅(qū)動(dòng)電機(jī)是否正常驅(qū)動(dòng)機(jī)器人倉(cāng)門(mén)的技術(shù)問(wèn)題。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供以下技術(shù)方案：

3、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種倉(cāng)門(mén)控制方法，應(yīng)用于機(jī)器人的第一控制器，所述方法包括：

4、獲取目標(biāo)組件的運(yùn)行數(shù)據(jù)，其中，所述目標(biāo)組件包括所述倉(cāng)門(mén)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制電路板，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸入端與所述控制電路板連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述倉(cāng)門(mén)連接，所述運(yùn)行數(shù)據(jù)包括所述倉(cāng)門(mén)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)、所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度和所述控制電路板的溫度、供電電流及供電電壓中的至少一種；

5、基于所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)組件是否出現(xiàn)異常；

6、在所述目標(biāo)組件出現(xiàn)異常時(shí)，對(duì)所述目標(biāo)組件執(zhí)行異常處理操作。

7、在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述控制電路板設(shè)置有溫度傳感器，所述控制電路板包括檢測(cè)電路，所述倉(cāng)門(mén)設(shè)置有開(kāi)關(guān)傳感器；

8、所述獲取目標(biāo)組件的運(yùn)行數(shù)據(jù)，包括：

9、通過(guò)設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述控制電路板的溫度傳感器，分別獲取所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述控制電路板的溫度；

10、通過(guò)設(shè)置于所述倉(cāng)門(mén)的所述開(kāi)關(guān)傳感器，獲取所述倉(cāng)門(mén)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)；

11、通過(guò)所述檢測(cè)電路獲取所述控制電路板的供電電流和/或供電電壓。

12、在一些實(shí)施例中，所述基于所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)組件是否出現(xiàn)異常，包括：

13、若存在所述倉(cāng)門(mén)的狀態(tài)是不合規(guī)的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度超出對(duì)應(yīng)的第一溫度區(qū)間，所述控制電路板的溫度超出對(duì)應(yīng)的第二溫度區(qū)間，所述控制電路板的供電電流超出預(yù)設(shè)電流區(qū)間，和所述控制電路板的供電電壓超出預(yù)設(shè)電壓區(qū)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)，則確定所述目標(biāo)組件出現(xiàn)異常；

14、若所述倉(cāng)門(mén)的狀態(tài)是合規(guī)的，且所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度未超出對(duì)應(yīng)的第一溫度區(qū)間，且所述控制電路板的溫度未超出對(duì)應(yīng)的第二溫度區(qū)間，且所述控制電路板的供電電流未超出預(yù)設(shè)電流區(qū)間，且所述控制電路板的供電電壓未超出預(yù)設(shè)電壓區(qū)間，則確定所述目標(biāo)組件未出現(xiàn)異常。

15、在一些實(shí)施例中，所述倉(cāng)門(mén)安裝于機(jī)器人的倉(cāng)儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，所述控制電路板還包括驅(qū)動(dòng)電路和門(mén)鎖開(kāi)關(guān)電路，所述驅(qū)動(dòng)電路的輸出端和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸入端連接，所述門(mén)鎖開(kāi)關(guān)電路和所述倉(cāng)門(mén)的門(mén)鎖連接；

16、所述對(duì)所述目標(biāo)組件執(zhí)行異常處理操作，包括：

17、若所述異常為所述倉(cāng)門(mén)的狀態(tài)是不合規(guī)的，其中，在機(jī)器人行駛過(guò)程中，所述倉(cāng)門(mén)處于開(kāi)啟狀態(tài)，則通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)電路控制所述倉(cāng)門(mén)關(guān)閉；

18、在所述倉(cāng)門(mén)關(guān)閉后，通過(guò)所述門(mén)鎖開(kāi)關(guān)電路將所述倉(cāng)門(mén)上鎖；

19、和/或，

20、若所述異常為所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度出現(xiàn)異常，則通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)電路停止所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

21、通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)電路重啟所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并通過(guò)所述溫度傳感器重新獲取所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度，以及通過(guò)所述檢測(cè)電路重新獲取所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的供電電流及供電電壓；

22、若重啟所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)后，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度未超出對(duì)應(yīng)的第一溫度區(qū)間、供電電流未超出預(yù)設(shè)電流區(qū)間和供電電壓未超出預(yù)設(shè)電壓區(qū)間，則所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)正常使用；

23、若重啟所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)后，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度異常未消失，繼續(xù)重啟所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，直至所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的重啟次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)閾值，停止重啟所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

24、和/或，

25、若所述異常為所述控制電路板的溫度、供電電流和/或供電電壓出現(xiàn)異常，則停止向所述控制電路板供電。

26、在一些實(shí)施例中，所述控制電路板還包括定時(shí)器電路，所述定時(shí)器電路用于檢測(cè)機(jī)器人的第一控制器是否出現(xiàn)異常；

27、所述方法還包括：

28、若所述定時(shí)器電路在預(yù)設(shè)時(shí)間周期內(nèi)未接收到所述機(jī)器人的第一控制器發(fā)送的活躍信號(hào)，則確定機(jī)器人的第一控制器出現(xiàn)異常，重啟所述第一控制器。

29、在一些實(shí)施例中，所述控制電路板還包括反向電動(dòng)勢(shì)吸收電路，所述方法還包括：

30、在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作的過(guò)程中，通過(guò)所述反向電動(dòng)勢(shì)吸收電路吸收所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作產(chǎn)生的反向電動(dòng)勢(shì)。

31、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

32、根據(jù)第一采集頻率獲取啟動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)后的第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)的多個(gè)第一電流數(shù)值；

33、根據(jù)所述多個(gè)第一電流數(shù)值，確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流是否超出預(yù)設(shè)閾值；

34、若所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流超出預(yù)設(shè)閾值，則確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)出現(xiàn)異常；

35、若所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流未超出預(yù)設(shè)閾值，則確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)未出現(xiàn)異常。

36、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

37、根據(jù)第二采集頻率獲取所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)在所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔后的多個(gè)第二電流數(shù)值；

38、根據(jù)所述多個(gè)第二電流數(shù)值確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)是否出現(xiàn)異常。

39、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人，包括：

40、控制系統(tǒng)，用于控制機(jī)器人運(yùn)行；

41、第一控制器，與所述控制系統(tǒng)通信連接，用于執(zhí)行第一方面提出的任一項(xiàng)倉(cāng)門(mén)控制方法，或執(zhí)行第一方面提出的任一項(xiàng)倉(cāng)門(mén)控制方法中任一種實(shí)施方式中的步驟。

42、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有處理器可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器調(diào)用時(shí)，以使所述處理器執(zhí)行第一方面提出的任一項(xiàng)倉(cāng)門(mén)控制方法，或執(zhí)行第一方面提出的任一項(xiàng)倉(cāng)門(mén)控制方法中任一種實(shí)施方式中的步驟。

43、本發(fā)明實(shí)施例的有益效果：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明實(shí)施例提供的倉(cāng)門(mén)控制方法，應(yīng)用于機(jī)器人的第一控制器，方法包括：獲取目標(biāo)組件的運(yùn)行數(shù)據(jù)，其中，目標(biāo)組件包括倉(cāng)門(mén)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制電路板，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸入端與控制電路板連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與倉(cāng)門(mén)連接，運(yùn)行數(shù)據(jù)包括倉(cāng)門(mén)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度和控制電路板的溫度、供電電流及供電電壓中的至少一種；基于運(yùn)行數(shù)據(jù)確定目標(biāo)組件是否出現(xiàn)異常；在目標(biāo)組件出現(xiàn)異常時(shí)，對(duì)目標(biāo)組件執(zhí)行異常處理操作。

44、本發(fā)明中，通過(guò)獲取倉(cāng)門(mén)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制電路板等組件的運(yùn)行數(shù)據(jù)，以確定倉(cāng)門(mén)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制電路板等組件是否正常，從而準(zhǔn)確地識(shí)別驅(qū)動(dòng)電機(jī)是否正常驅(qū)動(dòng)機(jī)器人倉(cāng)門(mén)，并在倉(cāng)門(mén)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制電路板等組件出現(xiàn)異常時(shí)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的異常處理操作，使得驅(qū)動(dòng)電機(jī)能夠正常驅(qū)動(dòng)機(jī)器人倉(cāng)門(mén)，確保機(jī)器人成功執(zhí)行任務(wù)，提升任務(wù)執(zhí)行成功率。