1.一種實現(xiàn)車間節(jié)能運行的自動導引車運輸調度方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的一種實現(xiàn)車間節(jié)能運行的自動導引車運輸調度方法，其特征在于，s3包括，避碰路徑是指自動導引車與其他自動導引車相遇時為避免相互碰撞而讓路的運輸路徑，不避碰路徑是指自動導引車與其他自動導引車相遇時不考慮碰撞讓路而耗費時間最短的運輸路徑。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種實現(xiàn)車間節(jié)能運行的自動導引車運輸調度方法，其特征在于，s4包括，假設機器的作業(yè)運行功率和空載運行功率均保持固定值，agv在x點交匯為交匯處wx，剩余交匯處的運輸路徑均選擇避碰路徑，i為第i個交匯處，n為交匯處總數(shù)。
4.根據(jù)權利要求3所述的一種實現(xiàn)車間節(jié)能運行的自動導引車運輸調度方法，其特征在于，s4包括，建立交匯處wi的兩個agv選擇運輸路徑的優(yōu)化目標組合函數(shù)為：
5.根據(jù)權利要求4所述的一種實現(xiàn)車間節(jié)能運行的自動導引車運輸調度方法，其特征在于，s4包括，設置在交匯處wx的兩個agv選擇運輸路徑的優(yōu)化目標組合函數(shù)約束條件為：
6.根據(jù)權利要求5所述的一種實現(xiàn)車間節(jié)能運行的自動導引車運輸調度方法，其特征在于，s4包括，在車間的每個生產周期，調整每個機器的作業(yè)運行功率和空載運行功率使qmin最小。
7.根據(jù)權利要求6所述的一種實現(xiàn)車間節(jié)能運行的自動導引車運輸調度方法，其特征在于，s4包括，在車間的每個生產周期，改變每個機器的作業(yè)運行功率和空載運行功率，進行功率改變前、后的qmin值大小對比，取qmin值最小時的功率為每個機器的作業(yè)運行功率和空載運行功率。
8.根據(jù)權利要求7所述的一種實現(xiàn)車間節(jié)能運行的自動導引車運輸調度方法，其特征在于，s4包括，s4中確定優(yōu)化函數(shù)為qmin，若qmin＝q1，則在交匯處wi，第1個agv選避碰路徑，第2個agv選不避碰路徑；若qmin＝q2，則在交匯處wi，第1個agv選不避碰路徑，第2個agv選避碰路徑；當i＝x+1且i≤n，返回s4繼續(xù)判斷，當i＞n，執(zhí)行s5。