本發(fā)明屬于船舶，特別涉及一種船塢塢墩擺放方法、叉車調(diào)度系統(tǒng)、叉車及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著船舶海運(yùn)高速發(fā)展，船舶船型呈現(xiàn)多樣化趨勢(shì)，不同類型和尺寸的船舶需要在船塢進(jìn)行維護(hù)、修理和裝卸作業(yè)。為了有效地對(duì)各種船舶進(jìn)行維護(hù)和作業(yè)，船塢的塢墩擺放變得至關(guān)重要。

2、傳統(tǒng)的塢墩擺放方法通常采用縱向拉線定位方法，該方法的具體做法是：根據(jù)“塢布置圖”，由2個(gè)人縱向拉定位線，再由1個(gè)人根據(jù)縱向肋骨間距尺寸，畫(huà)一個(gè)十字定位線作為塢墩底面中心點(diǎn)的定位，即一次確定一個(gè)塢墩的定位點(diǎn)；隨后叉車司機(jī)擺放塢墩，由于該十字定位線位于塢墩的底部，因此又車司機(jī)擺放塢墩時(shí)是看不見(jiàn)該十字定位線的，需要畫(huà)十字定位線的人，指揮又車司機(jī)調(diào)整好塢墩的空間方向和位置，使塢墩的底部中心點(diǎn)與畫(huà)的十字定位線的交點(diǎn)上下對(duì)齊然后落墩，其中龍骨墩和邊墩均是如此。同時(shí)現(xiàn)有方法中大都采用畫(huà)一個(gè)塢墩定位點(diǎn)擺放一個(gè)塢墩的方式。

3、但是，上述的縱向拉線定位方法需要較多的人工投入，擺放精度和效率低，船塢使用周期長(zhǎng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種船塢塢墩擺放方法，應(yīng)用于叉車調(diào)度系統(tǒng)，上述方法包括：根據(jù)用戶輸入的塢墩布置圖確定塢墩擺放信息，并根據(jù)上述塢墩擺放信息生成塢墩擺放任務(wù)，上述塢墩擺放任務(wù)是指將塢墩移動(dòng)到目標(biāo)位置；根據(jù)上述塢墩擺放任務(wù)和船塢環(huán)境信息確定目標(biāo)路徑，上述目標(biāo)路徑是指叉車從叉車當(dāng)前位置移動(dòng)到塢墩當(dāng)前位置，再移動(dòng)到上述目標(biāo)位置的路徑；向叉車發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，以使上述叉車沿著目標(biāo)路徑執(zhí)行上述塢墩擺放任務(wù)。

2、在一些實(shí)施例中，每個(gè)塢墩具有相應(yīng)的塢墩標(biāo)識(shí)；則上述根據(jù)用戶輸入的塢墩布置圖確定塢墩擺放信息，并根據(jù)上述塢墩擺放信息生成塢墩擺放任務(wù)，包括：根據(jù)用戶輸入的塢墩布置圖確定待擺放的塢墩標(biāo)識(shí)和相應(yīng)的目標(biāo)位置，并根據(jù)待擺放的塢墩標(biāo)識(shí)和目標(biāo)位置生成塢墩擺放任務(wù)；則上述向叉車發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，以使上述叉車沿著目標(biāo)路徑執(zhí)行上述塢墩擺放任務(wù)，包括：向叉車發(fā)送任務(wù)執(zhí)行命令，以使上述叉車沿著目標(biāo)路徑移動(dòng)到塢墩當(dāng)前位置后，識(shí)別具有相應(yīng)塢墩標(biāo)識(shí)的塢墩并進(jìn)行抓取，將抓取到的塢墩移動(dòng)到相應(yīng)的目標(biāo)位置。

3、在一些實(shí)施例中，上述方法還包括：根據(jù)用戶輸入的塢墩布置圖確定塢墩擺放要求信息；向叉車發(fā)送塢墩擺放信息，以使上述叉車將抓取到的塢墩移動(dòng)到相應(yīng)的目標(biāo)位置后，按照上述塢墩擺放要求信息擺放塢墩。

4、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種船塢塢墩擺放方法，應(yīng)用于叉車，上述方法包括：接收叉車調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送的任務(wù)執(zhí)行指令；響應(yīng)于上述任務(wù)執(zhí)行指令，沿著目標(biāo)路徑執(zhí)行塢墩擺放任務(wù)；其中，上述塢墩擺放任務(wù)是指將塢墩移動(dòng)到目標(biāo)位置，由叉車調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)用戶輸入的塢墩布置圖確定塢墩擺放信息，并根據(jù)上述塢墩擺放信息生成的；上述目標(biāo)路徑是指叉車從叉車當(dāng)前位置移動(dòng)到塢墩當(dāng)前位置，再移動(dòng)到上述目標(biāo)位置的路徑，由叉車調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)塢墩擺放任務(wù)和船塢環(huán)境信息確定的。

5、在一些實(shí)施例中，每個(gè)塢墩具有相應(yīng)的塢墩標(biāo)識(shí)，上述塢墩擺放任務(wù)是指將相應(yīng)塢墩標(biāo)識(shí)的塢墩移動(dòng)到相應(yīng)的目標(biāo)位置；則上述沿著目標(biāo)路徑執(zhí)行塢墩擺放任務(wù)，包括：沿著上述目標(biāo)路徑移動(dòng)到塢墩當(dāng)前位置后，識(shí)別具有相應(yīng)塢墩標(biāo)識(shí)的塢墩并進(jìn)行抓取，將抓取到的塢墩移動(dòng)到相應(yīng)的目標(biāo)位置。

6、在一些實(shí)施例中，上述方法還包括：接收叉車調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送的塢墩擺放要求信息；在上述叉車將抓取到的塢墩移動(dòng)到相應(yīng)的目標(biāo)位置后，按照上述塢墩擺放要求信息擺放塢墩。

7、在一些實(shí)施例中，在叉車沿著目標(biāo)路徑移動(dòng)過(guò)程中，根據(jù)叉車前進(jìn)路況進(jìn)行相應(yīng)的避障策略；其中，上述避障策略包括以下至少一種：當(dāng)叉車前進(jìn)方向存在障礙物時(shí)，發(fā)出預(yù)警提示；當(dāng)叉車前進(jìn)方向的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物，則叉車停止移動(dòng)且發(fā)出預(yù)警提示或者轉(zhuǎn)向；當(dāng)叉車前進(jìn)方向的第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在障礙物，則叉車減速移動(dòng)且發(fā)出預(yù)警提示；當(dāng)叉車前進(jìn)方向的路徑寬度大于第一預(yù)設(shè)值且存在障礙物時(shí)，則叉車?yán)@過(guò)障礙物移動(dòng)；當(dāng)叉車前進(jìn)方向的路徑寬度小于第二預(yù)設(shè)值且存在障礙物時(shí)，則叉車停止移動(dòng)且發(fā)出預(yù)警提示。

8、第三發(fā)明，本發(fā)明實(shí)施例提供一種叉車調(diào)度系統(tǒng)，包括：任務(wù)生成模塊，用于根據(jù)用戶輸入的塢墩布置圖確定塢墩擺放信息，并根據(jù)上述塢墩擺放信息生成塢墩擺放任務(wù)，上述塢墩擺放任務(wù)是指將塢墩移動(dòng)到目標(biāo)位置；導(dǎo)航定位模塊，用于根據(jù)上述塢墩擺放任務(wù)和船塢環(huán)境信息確定目標(biāo)路徑，上述目標(biāo)路徑是指叉車從叉車當(dāng)前位置移動(dòng)到塢墩當(dāng)前位置，再移動(dòng)到上述目標(biāo)位置的路徑；指令發(fā)送模塊，用于向叉車發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，以使上述叉車沿著目標(biāo)路徑執(zhí)行上述塢墩擺放任務(wù)。

9、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種叉車，包括：指令接收模塊，用于接收叉車調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送的任務(wù)執(zhí)行指令；任務(wù)執(zhí)行模塊，用于響應(yīng)于上述任務(wù)執(zhí)行指令，沿著目標(biāo)路徑執(zhí)行塢墩擺放任務(wù)；其中，上述塢墩擺放任務(wù)是指將塢墩移動(dòng)到目標(biāo)位置，由叉車調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)用戶輸入的塢墩布置圖確定塢墩擺放信息，并根據(jù)上述塢墩擺放信息生成的；上述目標(biāo)路徑是指叉車從叉車當(dāng)前位置移動(dòng)到塢墩當(dāng)前位置，再移動(dòng)到上述目標(biāo)位置的路徑，由叉車調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)塢墩擺放任務(wù)和船塢環(huán)境信息確定的。

10、第五方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種船塢塢墩擺放系統(tǒng)，包括叉車調(diào)度系統(tǒng)和叉車，其中，上述叉車調(diào)度系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)如第一方面任一項(xiàng)上述的船塢塢墩擺放方法，上述叉車用于實(shí)現(xiàn)如第二方面任一項(xiàng)上述的船塢塢墩擺放方法。

11、本發(fā)明所帶來(lái)的有益效果如下：

12、從上述方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例提供一種船塢塢墩擺放方法、叉車調(diào)度系統(tǒng)、叉車及系統(tǒng)，叉車調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)用戶輸入的塢墩布置圖確定塢墩擺放信息，并根據(jù)上述塢墩擺放信息生成塢墩擺放任務(wù)，上述塢墩擺放任務(wù)是指將塢墩移動(dòng)到目標(biāo)位置；根據(jù)上述塢墩擺放任務(wù)和船塢環(huán)境信息確定目標(biāo)路徑，上述目標(biāo)路徑是指叉車從叉車當(dāng)前位置移動(dòng)到塢墩當(dāng)前位置，再移動(dòng)到上述目標(biāo)位置的路徑；向叉車發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，以使上述叉車沿著目標(biāo)路徑執(zhí)行上述塢墩擺放任務(wù)；實(shí)現(xiàn)了船塢塢墩的擺放位置和最優(yōu)路徑一次自動(dòng)計(jì)算好，提高擺放精度和效率，減少了人工干預(yù)，節(jié)約塢期。

技術(shù)特征：

1.一種船塢塢墩擺放方法，其特征在于，應(yīng)用于叉車調(diào)度系統(tǒng)，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，每個(gè)塢墩具有相應(yīng)的塢墩標(biāo)識(shí)；則所述根據(jù)用戶輸入的塢墩布置圖確定塢墩擺放信息，并根據(jù)所述塢墩擺放信息生成塢墩擺放任務(wù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.一種船塢塢墩擺放方法，其特征在于，應(yīng)用于叉車，所述方法包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，每個(gè)塢墩具有相應(yīng)的塢墩標(biāo)識(shí)，所述塢墩擺放任務(wù)是指將相應(yīng)塢墩標(biāo)識(shí)的塢墩移動(dòng)到相應(yīng)的目標(biāo)位置；則所述沿著目標(biāo)路徑執(zhí)行塢墩擺放任務(wù)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在叉車沿著目標(biāo)路徑移動(dòng)過(guò)程中，根據(jù)叉車前進(jìn)路況進(jìn)行相應(yīng)的避障策略；

8.一種叉車調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.一種叉車，其特征在于，包括：

10.一種船塢塢墩擺放系統(tǒng)，其特征在于，包括叉車調(diào)度系統(tǒng)和叉車，其中，所述叉車調(diào)度系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的船塢塢墩擺放方法，所述叉車用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求4-7任一項(xiàng)所述的船塢塢墩擺放方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種船塢塢墩擺放方法、叉車調(diào)度系統(tǒng)、叉車及系統(tǒng)，叉車調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)用戶輸入的塢墩布置圖確定塢墩擺放信息，并根據(jù)所述塢墩擺放信息生成塢墩擺放任務(wù)，所述塢墩擺放任務(wù)是指將塢墩移動(dòng)到目標(biāo)位置；根據(jù)所述塢墩擺放任務(wù)和船塢環(huán)境信息確定目標(biāo)路徑，所述目標(biāo)路徑是指叉車從叉車當(dāng)前位置移動(dòng)到塢墩當(dāng)前位置，再移動(dòng)到所述目標(biāo)位置的路徑；向叉車發(fā)送任務(wù)執(zhí)行指令，以使所述叉車沿著目標(biāo)路徑執(zhí)行所述塢墩擺放任務(wù)；實(shí)現(xiàn)了船塢塢墩的擺放位置和最優(yōu)路徑一次自動(dòng)計(jì)算好，提高擺放精度和效率，減少了人工干預(yù)，節(jié)約塢期。

技術(shù)研發(fā)人員：肖浩,熊浩,劉勇,范晶晶,張耀軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海外高橋造船有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23