本發(fā)明涉及移動(dòng)終端控制，尤其涉及一種移動(dòng)終端的控制方法、系統(tǒng)及移動(dòng)終端。

背景技術(shù)：

1、隨著移動(dòng)終端技術(shù)的飛速發(fā)展，移動(dòng)移動(dòng)終端已經(jīng)廣泛運(yùn)用于軍事、工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、救援諸多領(lǐng)域。輪腿移動(dòng)移動(dòng)終端不僅具備輪式移動(dòng)移動(dòng)終端的高機(jī)動(dòng)性，而且相比于傳統(tǒng)的輪式或履帶式移動(dòng)移動(dòng)終端，具有更強(qiáng)的地形適應(yīng)能力，尤其是在不規(guī)則的復(fù)雜地形上。此外，輪腿式移動(dòng)移動(dòng)終端在跨越復(fù)雜地形的同時(shí)，能夠保證機(jī)身運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，這樣將使得安裝在機(jī)身上的任務(wù)載荷不受運(yùn)動(dòng)干擾，大大提高作業(yè)效率。目前很多移動(dòng)移動(dòng)終端雖然能一定程度上適應(yīng)緩慢變化的地形，但對(duì)于突變地形的跨越穩(wěn)定性就顯得不足，也無法保證機(jī)身的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，因此，在移動(dòng)終端進(jìn)行突變地形的跨越時(shí)，如何提高機(jī)身運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性成為亟需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種移動(dòng)終端的控制方法、系統(tǒng)及移動(dòng)終端，以解決在移動(dòng)終端進(jìn)行突變地形的跨越時(shí)，機(jī)身運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性較差的問題。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面提供了一種移動(dòng)終端的控制方法，包括：

3、根據(jù)接收到的控制命令，從動(dòng)態(tài)平衡控制策略、坡路行駛控制策略、平整路面行駛控制策略、上下樓梯控制策略與主動(dòng)減震控制策略中確定與所述控制命令匹配的至少一個(gè)控制策略作為目標(biāo)控制策略；

4、根據(jù)所述目標(biāo)控制策略，控制所述移動(dòng)終端的控制參數(shù)。

5、本申請(qǐng)實(shí)施例的第二方面提供了一種移動(dòng)終端的控制系統(tǒng)，包括控制器，所述控制器用于控制移動(dòng)終端執(zhí)行上述第一方面所述的移動(dòng)終端的控制方法。

6、本申請(qǐng)實(shí)施例的第三方面提供了一種移動(dòng)終端，所述移動(dòng)終端包括上述第二方面所述的移動(dòng)終端的控制系統(tǒng)。

7、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：

8、根據(jù)接收到的控制命令，從動(dòng)態(tài)平衡控制策略、坡路行駛控制策略、平整路面行駛控制策略、上下樓梯控制策略與主動(dòng)減震控制策略中確定與控制命令匹配的至少一個(gè)控制策略作為目標(biāo)控制策略，根據(jù)目標(biāo)控制策略，控制移動(dòng)終端的控制參數(shù)。本申請(qǐng)中，根據(jù)不同的控制命令，確定與控制命令匹配的控制策略，根據(jù)不同的控制策略控制不同的控制參數(shù)，以使移動(dòng)終端處于平衡狀態(tài)，從而提高機(jī)身運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。

技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)終端的控制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)終端的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)控制策略，控制所述移動(dòng)終端的控制參數(shù)，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)終端的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)控制策略，控制所述移動(dòng)終端的控制參數(shù)，還包括：

4.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)終端的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)控制策略，控制所述移動(dòng)終端的控制參數(shù)，還包括：

5.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)終端的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)控制策略，控制所述移動(dòng)終端的控制參數(shù)，還包括：

6.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)終端的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)控制策略，控制所述移動(dòng)終端的控制參數(shù)，還包括：

7.一種移動(dòng)終端的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于控制移動(dòng)終端執(zhí)行權(quán)利要求1-6所述的移動(dòng)終端的控制方法。

8.如權(quán)利要求7所述的移動(dòng)終端的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括電機(jī)，所述電機(jī)用于輸出對(duì)應(yīng)電機(jī)的控制參數(shù)。

9.如權(quán)利要求7所述的移動(dòng)終端的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括機(jī)身慣導(dǎo)傳感器，所述機(jī)身慣導(dǎo)傳感器用于獲取所述移動(dòng)終端的位姿參數(shù)。

10.一種移動(dòng)終端，其特征在于，所述移動(dòng)終端包括權(quán)利要求7-9所述的移動(dòng)終端的控制系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及移動(dòng)移動(dòng)終端控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)終端的控制方法、系統(tǒng)及移動(dòng)終端。根據(jù)接收到的控制命令，從動(dòng)態(tài)平衡控制策略、坡路行駛控制策略、平整路面行駛控制策略、上下樓梯控制策略與主動(dòng)減震控制策略中確定與控制命令匹配的至少一個(gè)控制策略作為目標(biāo)控制策略，根據(jù)目標(biāo)控制策略，控制移動(dòng)終端的控制參數(shù)。本申請(qǐng)中，根據(jù)不同的控制命令，確定與控制命令匹配的控制策略，根據(jù)不同的控制策略控制不同的控制參數(shù)，以使移動(dòng)終端處于平衡狀態(tài)，從而提高機(jī)身運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉巨江,張愛民,韓子勇,閆春香,周仁義,關(guān)佳景
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2