技術(shù)特征：

1.一種空間相機(jī)掃描控制系統(tǒng)隨動與跟蹤解耦方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間相機(jī)掃描控制系統(tǒng)隨動與跟蹤解耦方法，其特征在于，三個軸分別為：主動軸、第一隨動軸和第二隨動軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的空間相機(jī)掃描控制系統(tǒng)隨動與跟蹤解耦方法，其特征在于，空間相機(jī)掃描系統(tǒng)按成像過程分為：成像段和非成像段。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的空間相機(jī)掃描控制系統(tǒng)隨動與跟蹤解耦方法，其特征在于，通過三個三相無齒槽永磁同步力矩電機(jī)，分別驅(qū)動三個軸按照規(guī)劃的軌跡作連續(xù)整周旋轉(zhuǎn)掃描運(yùn)動，使三個軸滿足如下設(shè)定要求：1)三個軸在成像段做勻速、同步掃描運(yùn)動，且三個軸在成像段的勻速掃描運(yùn)動速度不同；2)三個軸在成像段的掃描角度范圍不同，即，三個軸的成像段起始角度和成像段結(jié)束角度不同；3)三個軸的成像段時間相同，即，三個軸同時進(jìn)入成像段，同時經(jīng)過衛(wèi)星星下點(diǎn)，同時離開成像段，且三個軸的掃描周期相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的空間相機(jī)掃描控制系統(tǒng)隨動與跟蹤解耦方法，其特征在于，空間相機(jī)掃描系統(tǒng)按工作過程分為三個階段：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的空間相機(jī)掃描控制系統(tǒng)隨動與跟蹤解耦方法，其特征在于，還包括：對各軸啟動階段和掃描階段的軌跡進(jìn)行規(guī)劃，得到規(guī)劃的軌跡，以滿足成像段各軸掃描的同步性。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的空間相機(jī)掃描控制系統(tǒng)隨動與跟蹤解耦方法，其特征在于，對各軸啟動階段的軌跡進(jìn)行規(guī)劃，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的空間相機(jī)掃描控制系統(tǒng)隨動與跟蹤解耦方法，其特征在于，對各軸掃描階段的軌跡進(jìn)行規(guī)劃，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的空間相機(jī)掃描控制系統(tǒng)隨動與跟蹤解耦方法，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間相機(jī)掃描控制系統(tǒng)隨動與跟蹤解耦方法，其特征在于，三相無齒槽永磁同步力矩電機(jī)等效為直流電機(jī)，傳遞函數(shù)g(s)表示如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種空間相機(jī)掃描控制系統(tǒng)隨動與跟蹤解耦方法，包括：確定控制對象；控制對象為：空間相機(jī)掃描系統(tǒng)中三個獨(dú)立的、結(jié)構(gòu)上無耦合關(guān)系的軸；通過三個三相無齒槽永磁同步力矩電機(jī)，分別驅(qū)動三個軸按照規(guī)劃的軌跡作連續(xù)整周旋轉(zhuǎn)掃描運(yùn)動，使三個軸滿足設(shè)定要求，在實(shí)現(xiàn)寬幅成像的同時，實(shí)現(xiàn)空間相機(jī)多軸掃描機(jī)構(gòu)的主動軸跟蹤控制與隨動軸同步控制解耦。本發(fā)明所述方法旨在實(shí)現(xiàn)空間相機(jī)多軸掃描機(jī)構(gòu)的主動軸跟蹤控制與隨動軸同步控制解耦，在保證高精度同步性能的同時，能夠隔絕隨動軸控制對主動軸的影響，解耦系統(tǒng)跟蹤性能與同步性能，簡化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，降低產(chǎn)品研發(fā)成本。

技術(shù)研發(fā)人員：張艾,郝中洋,李婧,徐彭梅,張可立,黃耀輝,曹宇澤,付智紅,賈黎冬,劉霄揚(yáng),李寅龍,田小梅
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京空間機(jī)電研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6