本發(fā)明涉及巡檢架空電力線路故障，具體為一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢。

背景技術(shù)：

1、巡檢架空電力線路故障主要涉及對(duì)線路沿線情況的巡視檢查，以及及時(shí)發(fā)現(xiàn)和記錄設(shè)備存在的缺陷和故障點(diǎn)，這些信息將作為線路檢修的依據(jù)，常使用無人機(jī)進(jìn)行巡視；

2、例如公告號(hào)為cn112960132b的中國授權(quán)專利(一種分布式共享機(jī)巢及其電力線路無人機(jī)巡檢方法)：包括多種巡檢設(shè)備和能夠更換巡檢設(shè)備和無人機(jī)電池的機(jī)械手臂；巡檢方法包括：根據(jù)電力線路巡檢任務(wù)選擇分布式共享機(jī)巢，并生成巡檢三維路徑；根據(jù)巡檢三維路徑利用分布式共享機(jī)巢中的巡檢無人機(jī)執(zhí)行電力線路巡檢任務(wù)，獲得巡檢數(shù)據(jù)；基于圖像識(shí)別技術(shù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理技術(shù)分析巡檢數(shù)據(jù)，獲得電力線路巡檢結(jié)果。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)高效的多功能、全要素、全覆蓋自主巡檢。

3、但是，現(xiàn)有無人機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中暴露出路線規(guī)劃不精確、易導(dǎo)致碰撞損壞，續(xù)航能力差、巡檢效率低下，數(shù)據(jù)管理難、需要人力進(jìn)行故障判別等問題，這不僅大大降低了檢修效率，還造成了非必要的金錢和資源浪費(fèi)；因此，不滿足現(xiàn)有的需求，對(duì)此我們提出了一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有無人機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中暴露出路線規(guī)劃不精確、易導(dǎo)致碰撞損壞，續(xù)航能力差、巡檢效率低下，數(shù)據(jù)管理難、需要人力進(jìn)行故障判別等問題，這不僅大大降低了檢修效率，還造成了非必要的金錢和資源浪費(fèi)的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，包括：無人機(jī)機(jī)巢主體，所述無人機(jī)機(jī)巢主體的內(nèi)部設(shè)置有降落平臺(tái)，所述降落平臺(tái)的上端設(shè)置有無人機(jī)，所述無人機(jī)的下端面安裝了毫米波雷達(dá)，所述毫米波雷達(dá)的一側(cè)安裝了三維激光掃描儀，所述無人機(jī)機(jī)巢主體的輸入端電性連接了邊緣算法一體機(jī)，所述無人機(jī)機(jī)巢主體的輸出端電性連接了云臺(tái)。

3、優(yōu)選的，所述無人機(jī)機(jī)巢主體的頂端設(shè)置有防護(hù)蓋，所述無人機(jī)機(jī)巢主體上表面設(shè)置有絲杠安裝槽，且絲杠安裝槽內(nèi)部安裝了滾珠絲杠滑軌，所述防護(hù)蓋和無人機(jī)機(jī)巢主體均為半圓形。

4、優(yōu)選的，所述無人機(jī)機(jī)巢主體的下端設(shè)置有固定底座，所述固定底座的后表面焊接有固定架，所述固定架的一端通過螺紋緊固件與無人機(jī)機(jī)巢主體螺紋固定。

5、優(yōu)選的，所述無人機(jī)機(jī)巢主體的前表面設(shè)置有檢修開口，所述檢修開口的內(nèi)部設(shè)置有防護(hù)門。

6、優(yōu)選的，所述邊緣算法一體機(jī)包括cosrtk實(shí)時(shí)巡線糾錯(cuò)技術(shù)、t-fas無人機(jī)圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別算法和電巡故障圖像數(shù)據(jù)集。

7、優(yōu)選的，所述cosrtk實(shí)時(shí)巡線糾錯(cuò)技術(shù)是基于kalman算法實(shí)現(xiàn)。

8、優(yōu)選的，所述電巡故障圖像數(shù)據(jù)集是基于國內(nèi)外開源的數(shù)據(jù)集，再加上超兩萬的對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)算法，通過結(jié)合深度學(xué)習(xí)自采集數(shù)據(jù)集形成。

9、優(yōu)選的，所述cosrtk實(shí)時(shí)巡線糾錯(cuò)技術(shù)包括rtk技術(shù)和三維激光點(diǎn)云準(zhǔn)確判斷隱患等級(jí)技術(shù)，且無人機(jī)采用的是rtk技術(shù)進(jìn)行定位。

10、優(yōu)選的，所述無人機(jī)由無人機(jī)載機(jī)系統(tǒng)、自動(dòng)飛行系統(tǒng)和地面總控制系統(tǒng)三部分組成。

11、優(yōu)選的，所述t-fas無人機(jī)圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別算法基于encoder-decoder結(jié)構(gòu)對(duì)分解得到的低照度照明圖像進(jìn)行增強(qiáng)處理。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

13、1、本發(fā)明通過搭載基于kalman算法的cosrtk實(shí)時(shí)巡線糾錯(cuò)技術(shù)以及自創(chuàng)t-fas無人機(jī)圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別算法，實(shí)現(xiàn)“主動(dòng)預(yù)警、智能決策、自動(dòng)巡檢、智能管控”，相對(duì)于現(xiàn)有無人機(jī)將視頻導(dǎo)入電腦，由后臺(tái)人員逐幀識(shí)別來說，提高運(yùn)維人員的設(shè)備感知能力，缺陷發(fā)現(xiàn)能力，狀態(tài)管控能力，主動(dòng)預(yù)警能力和應(yīng)急外置能力，實(shí)現(xiàn)電網(wǎng)運(yùn)維智能化，加快推動(dòng)智能化巡視、智能化操作智能化安全實(shí)施進(jìn)程，解決了現(xiàn)有無人機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中暴露出路線規(guī)劃不精確、易導(dǎo)致碰撞損壞，續(xù)航能力差、巡檢效率低下，數(shù)據(jù)管理難、需要人力進(jìn)行故障判別等問題，這不僅大大降低了檢修效率，還造成了非必要的金錢和資源浪費(fèi)的問題。

14、2、通過在無人機(jī)機(jī)巢主體上端設(shè)置防護(hù)蓋，無人機(jī)機(jī)巢主體內(nèi)安裝了帶動(dòng)降落平臺(tái)上下移動(dòng)的電動(dòng)推桿，防護(hù)蓋和無人機(jī)機(jī)巢主體均為半圓形，無人機(jī)落在降落平臺(tái)上后，通過電動(dòng)推桿帶動(dòng)降落平臺(tái)下移，在合上防護(hù)蓋后，就成了一個(gè)完整的圓形，電動(dòng)推桿帶動(dòng)降落平臺(tái)上移，與防護(hù)蓋接觸，防護(hù)蓋下表面具有海綿底板，對(duì)無人機(jī)頂端起到限位擠壓的效果，避免無人機(jī)機(jī)巢移動(dòng)的時(shí)候無人機(jī)晃動(dòng)，圓形結(jié)構(gòu)的無人機(jī)機(jī)巢，在移動(dòng)的時(shí)候，只需要對(duì)整體進(jìn)行滾動(dòng)即可，不需要多人抬動(dòng)，提高了移動(dòng)便利性，相對(duì)于通過安裝滾輪來說，接地面積小，滾動(dòng)的方式會(huì)更加省力，提高便利性，并且圓形結(jié)構(gòu)，在下雨天，雨水可以順著弧面下落，相對(duì)于現(xiàn)有的方形來說，不易雨水堆積，并且中間也沒有縫隙，不易進(jìn)水，提高了防水效果，提高了安全性，通過圓形的設(shè)計(jì)，同時(shí)可以省力移動(dòng)，也能提高防水效果。

技術(shù)特征：

1.一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，包括無人機(jī)機(jī)巢主體(1)，其特征在于：所述無人機(jī)機(jī)巢主體(1)的內(nèi)部設(shè)置有降落平臺(tái)(3)，所述降落平臺(tái)(3)的上端設(shè)置有無人機(jī)(4)，所述無人機(jī)(4)的下端面安裝了毫米波雷達(dá)(11)，所述毫米波雷達(dá)(11)的一側(cè)安裝了三維激光掃描儀(12)，所述無人機(jī)機(jī)巢主體(1)的輸入端電性連接了邊緣算法一體機(jī)(13)，所述無人機(jī)機(jī)巢主體(1)的輸出端電性連接了云臺(tái)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，其特征在于：所述無人機(jī)機(jī)巢主體(1)的頂端設(shè)置有防護(hù)蓋(2)，所述無人機(jī)機(jī)巢主體(1)上表面設(shè)置有絲杠安裝槽(8)，且絲杠安裝槽(8)內(nèi)部安裝了滾珠絲杠滑軌，所述防護(hù)蓋(2)和無人機(jī)機(jī)巢主體(1)均為半圓形。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，其特征在于：所述無人機(jī)機(jī)巢主體(1)的下端設(shè)置有固定底座(5)，所述固定底座(5)的后表面焊接有固定架(9)，所述固定架(9)的一端通過螺紋緊固件(10)與無人機(jī)機(jī)巢主體(1)螺紋固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，其特征在于：所述無人機(jī)機(jī)巢主體(1)的前表面設(shè)置有檢修開口(6)，所述檢修開口(6)的內(nèi)部設(shè)置有防護(hù)門(7)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，其特征在于：所述邊緣算法一體機(jī)(13)包括cosrtk實(shí)時(shí)巡線糾錯(cuò)技術(shù)、t-fas無人機(jī)圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別算法和電巡故障圖像數(shù)據(jù)集。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，其特征在于：所述cosrtk實(shí)時(shí)巡線糾錯(cuò)技術(shù)是基于kalman算法實(shí)現(xiàn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，其特征在于：所述電巡故障圖像數(shù)據(jù)集是基于國內(nèi)外開源的數(shù)據(jù)集，再加上超兩萬的對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)算法，通過結(jié)合深度學(xué)習(xí)自采集數(shù)據(jù)集形成。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，其特征在于：所述cosrtk實(shí)時(shí)巡線糾錯(cuò)技術(shù)包括rtk技術(shù)和三維激光點(diǎn)云準(zhǔn)確判斷隱患等級(jí)技術(shù)，且無人機(jī)(4)采用的是rtk技術(shù)進(jìn)行定位。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，其特征在于：所述無人機(jī)(4)由無人機(jī)載機(jī)系統(tǒng)、自動(dòng)飛行系統(tǒng)和地面總控制系統(tǒng)三部分組成。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，其特征在于：所述t-fas無人機(jī)圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別算法基于encoder-decoder結(jié)構(gòu)對(duì)分解得到的低照度照明圖像進(jìn)行增強(qiáng)處理。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，涉及巡檢架空電力線路故障技術(shù)領(lǐng)域，該基于故障圖像增強(qiáng)及優(yōu)化識(shí)別的無人機(jī)機(jī)巢，包括無人機(jī)機(jī)巢主體，所述無人機(jī)機(jī)巢主體的內(nèi)部設(shè)置有降落平臺(tái)，所述降落平臺(tái)的上端設(shè)置有無人機(jī)，所述無人機(jī)的下端面安裝了毫米波雷達(dá)，所述毫米波雷達(dá)的一側(cè)安裝了三維激光掃描儀，所述無人機(jī)機(jī)巢主體的輸入端電性連接了邊緣算法一體機(jī)，所述無人機(jī)機(jī)巢主體的輸出端電性連接了云臺(tái)，本方案解決了現(xiàn)有無人機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中暴露出路線規(guī)劃不精確、易導(dǎo)致碰撞損壞，續(xù)航能力差、巡檢效率低下，數(shù)據(jù)管理難、需要人力進(jìn)行故障判別等問題，這不僅大大降低了檢修效率，還造成了非必要的金錢和資源浪費(fèi)的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：盧彤,尤澤釗,伍嘉慈,陳煒鉭,范雪嬌,黃軒,賴翠菊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：閩南理工學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6