技術特征：

1.一種仿原鴿歸巢行為的無人機自主尋的控制方法，其特征在于：該方法具體實現(xiàn)步驟如下：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于：所述步驟四具體包括如下子步驟：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于：步驟五所述的基于步驟四所設計的插值后的插值路徑γ，設計無人機自主尋的基礎控制項；具體計算如下所示：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于：步驟五所述的基于原鴿歸巢行為，設計無人機尋的控制修正項；具體步驟如下：

技術總結
本發(fā)明公開一種仿原鴿歸巢行為的無人機自主尋的控制方法，其實現(xiàn)步驟為：步驟一：場景初始化；步驟二：環(huán)境地圖柵格化；步驟三：A*算法全局路徑規(guī)劃；步驟四：基于多項式插值的參數(shù)化路徑設計；步驟五：基于仿原鴿歸巢行為的路徑引導；步驟六：無人機尋的路徑和尋的結果。本發(fā)明為一種完整的無人機自主尋的方法，能夠滿足無人機在較復雜環(huán)境下的自主尋的和避障任務；實現(xiàn)了路徑規(guī)劃從前端到后端的過渡，并且完成了過程中速度的平滑，避免了由于不同路徑段過渡狀態(tài)中由于速度突變造成的軌跡突變；建立了無人機自主控制方案，實時性好，適應性強，能夠實現(xiàn)對環(huán)境良好的適應。

技術研發(fā)人員：段海濱,尤靈辰,王思遠
受保護的技術使用者：北京航空航天大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30