本申請涉及農(nóng)機，具體涉及一種農(nóng)機及其控制方法、裝置和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，自動駕駛技術(shù)在農(nóng)業(yè)機械領(lǐng)域的應(yīng)用日漸廣泛，其能夠根據(jù)預(yù)設(shè)路徑進行高效的自主作業(yè)，提高了作業(yè)效率。但是，不同于常規(guī)汽車通常進行的是較長路段下的直線行駛和單一轉(zhuǎn)彎行駛，農(nóng)機所適用的田地場景具有不規(guī)則、面積小、掉頭多且路徑復(fù)雜的特點，例如經(jīng)常需要面對田頭大弧度轉(zhuǎn)彎。

2、如此，當(dāng)自動駕駛農(nóng)機采用現(xiàn)有自動駕駛技術(shù)進行路徑跟蹤時，在直線行駛中尚能維持按規(guī)劃的路線正確行駛，但在轉(zhuǎn)彎過程中，往往會因田地場景的復(fù)雜性而導(dǎo)致農(nóng)機偏離預(yù)定路線，降低作業(yè)效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例的目的是提供一種農(nóng)機及其控制方法、裝置和介質(zhì)，用以至少部分地解決上述技術(shù)問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本申請第一方面提供一種農(nóng)機控制方法，包括針對所述農(nóng)機的預(yù)先規(guī)劃的自動駕駛路徑中的轉(zhuǎn)彎路徑，執(zhí)行以下的轉(zhuǎn)彎控制策略：實時獲取所述轉(zhuǎn)彎路徑在農(nóng)機當(dāng)前位置處的第一切線傾斜角以及在對應(yīng)于所述農(nóng)機當(dāng)前位置的預(yù)瞄點位置處的第二切線傾斜角；基于所述第一切線傾斜角和所述第二切線傾斜角之間的角度差值，調(diào)整所述農(nóng)機的轉(zhuǎn)向，以使得所述農(nóng)機按照所述轉(zhuǎn)彎路徑行駛。

3、在本申請實施例中，所述調(diào)整所述農(nóng)機的轉(zhuǎn)向包括：根據(jù)所述角度差值，確定第一角度，所述第一角度是所述農(nóng)機從所述農(nóng)機當(dāng)前位置至目標位置時，車身需要轉(zhuǎn)過的角度；結(jié)合所述農(nóng)機的當(dāng)前車速以及所述第一角度，確定第二角度，所述第二角度是所述農(nóng)機在單位時間需要轉(zhuǎn)過的角度；以及控制所述農(nóng)機以所述第二角度進行轉(zhuǎn)向。

4、在本申請實施例中，所述農(nóng)機控制方法還包括針對所述農(nóng)機的所述自動駕駛路徑中的直線路徑，執(zhí)行以下的直行控制策略：根據(jù)農(nóng)機自身與相應(yīng)預(yù)瞄點的連線，確定所述農(nóng)機的行駛方向及轉(zhuǎn)角。

5、在本申請實施例中，所述農(nóng)機控制方法還包括以下的s1-s2：

6、s1，將所述自動駕駛路徑解析為依次銜接的如下五段路徑：開始路段，從當(dāng)前作業(yè)的起始點直線行駛至第一拐點的直線路徑；第一掉頭路段，從所述第一拐點轉(zhuǎn)向行駛到達第二拐點的圓弧形轉(zhuǎn)彎路徑；倒車路段，從所述第二拐點倒車行駛至第三拐點的直線路徑；第二掉頭路段，從所述第三拐點轉(zhuǎn)向行駛到達第四拐點的圓弧形轉(zhuǎn)彎路徑；以及結(jié)束路段，從所述第四拐點直線行駛的直線路徑；其中各個拐點是指對應(yīng)相銜接的直線路徑與圓弧形轉(zhuǎn)彎路徑的交點，其中所述第一掉頭路段、所述倒車路段和所述第二掉頭路段形成魚尾形路徑。

7、s2，在所述農(nóng)機行駛于上述五段路徑時，控制所述農(nóng)機在到達相應(yīng)拐點時停車以準備開始下一路段，且采用所述直行控制策略控制所述農(nóng)機通過所述開始路段，以及采用所述轉(zhuǎn)彎控制策略控制所述農(nóng)機通過所述第一掉頭路段和所述第二掉頭路段。

8、在本申請實施例中，針對所述倒車路段，所述第三拐點的位置基于倒車距離被確定，且所述倒車距離被配置為2r-p，其中r為所述農(nóng)機的轉(zhuǎn)彎半徑，p為作業(yè)寬幅。

9、在本申請實施例中，所述農(nóng)機控制方法還包括：根據(jù)每一路段的對應(yīng)路徑在預(yù)瞄點位置處的切線傾斜角判斷是否將要到達相應(yīng)拐點，以進行行駛準備；以及根據(jù)每一路段的對應(yīng)路徑在農(nóng)機位置處的切線傾斜角判斷已經(jīng)到達相應(yīng)拐點。

10、本申請第二方面提供一種農(nóng)機控制裝置，包括：存儲器，被配置成存儲指令；以及處理器，被配置成從所述存儲器調(diào)用所述指令以及在執(zhí)行所述指令時能夠?qū)崿F(xiàn)上述任意的農(nóng)機控制方法。

11、本申請第三方面提供一種農(nóng)機，包括上述任意的農(nóng)機控制裝置。

12、在本申請實施例中，所述農(nóng)機是收獲機，且所述農(nóng)機控制裝置還被配置為：控制所述收獲機的割臺適應(yīng)于轉(zhuǎn)彎路徑抬升，以及適應(yīng)于直線路徑下降；和/或控制所述收獲機的安全邊界距離大于收獲機車身長度。

13、本申請的第四方面提供一種機器可讀存儲介質(zhì)，該機器可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，該指令用于使得機器執(zhí)行上述任意的農(nóng)機控制方法。

14、通過上述技術(shù)方案，本申請實施例利用轉(zhuǎn)彎路徑在預(yù)瞄點位置處的切線傾斜角來輔助農(nóng)機轉(zhuǎn)彎，使得農(nóng)機能夠按照規(guī)劃的轉(zhuǎn)彎路徑完成各種場景下的轉(zhuǎn)向或掉頭，進而能夠適應(yīng)于更多田地場景。

15、本申請實施例的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

技術(shù)特征：

1.一種農(nóng)機控制方法，其特征在于，包括針對所述農(nóng)機的預(yù)先規(guī)劃的自動駕駛路徑中的轉(zhuǎn)彎路徑，執(zhí)行以下的轉(zhuǎn)彎控制策略：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的農(nóng)機控制方法，其特征在于，所述調(diào)整所述農(nóng)機的轉(zhuǎn)向包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的農(nóng)機控制方法，其特征在于，所述農(nóng)機控制方法還包括針對所述農(nóng)機的所述自動駕駛路徑中的直線路徑，執(zhí)行以下的直行控制策略：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的農(nóng)機控制方法，其特征在于，所述農(nóng)機控制方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的農(nóng)機控制方法，其特征在于，針對所述倒車路段，所述第三拐點的位置基于倒車距離被確定，且所述倒車距離被配置為2r-p，其中r為所述農(nóng)機的轉(zhuǎn)彎半徑，p為作業(yè)寬幅。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的農(nóng)機控制方法，其特征在于，所述農(nóng)機控制方法還包括：

7.一種農(nóng)機控制裝置，其特征在于，包括：

8.一種農(nóng)機，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求7所述的農(nóng)機控制裝置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的農(nóng)機，其特征在于，所述農(nóng)機是收獲機，且所述農(nóng)機控制裝置還被配置為：

10.一種機器可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，該機器可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，該指令用于使得機器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的農(nóng)機控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種農(nóng)機及其控制方法、裝置和介質(zhì)，涉及農(nóng)機技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括針對所述農(nóng)機的預(yù)先規(guī)劃的自動駕駛路徑中的轉(zhuǎn)彎路徑，執(zhí)行以下的轉(zhuǎn)彎控制策略：實時獲取所述轉(zhuǎn)彎路徑在農(nóng)機當(dāng)前位置處的第一切線傾斜角以及在對應(yīng)于所述農(nóng)機當(dāng)前位置的預(yù)瞄點位置處的第二切線傾斜角；基于所述第一切線傾斜角和所述第二切線傾斜角之間的角度差值，調(diào)整所述農(nóng)機的轉(zhuǎn)向，以使得所述農(nóng)機按照所述轉(zhuǎn)彎路徑行駛。本申請利用轉(zhuǎn)彎路徑在預(yù)瞄點位置處的切線傾斜角來輔助農(nóng)機轉(zhuǎn)彎，使得農(nóng)機能夠按照規(guī)劃的轉(zhuǎn)彎路徑完成各種場景下的轉(zhuǎn)向或掉頭，進而能夠適應(yīng)于更多類型的田地場景。

技術(shù)研發(fā)人員：袁碩,李美秀,李凱,邱翔宇,黃國勇,陳超華
受保護的技術(shù)使用者：中聯(lián)農(nóng)業(yè)機械股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9