本申請(qǐng)涉及泳池清潔，特別涉及一種水池清潔機(jī)器人尋找目標(biāo)墻面的方法和水池清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的發(fā)展，水池清潔設(shè)備的需求不斷升高；水池清潔設(shè)備是指對(duì)水池、泳池或者水療池進(jìn)行清潔的設(shè)備，具體的，水池清潔設(shè)備可以是泳池機(jī)器人，其具有高度智能化的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)能力?，F(xiàn)有的泳池清潔機(jī)器人在清理完池底后，若需要繼續(xù)清理墻壁，則會(huì)隨機(jī)選擇一個(gè)方向前進(jìn)或者直接沿著當(dāng)前方向繼續(xù)前進(jìn)，直到碰撞到墻壁，然后爬墻，由于墻壁可能距離較遠(yuǎn)，導(dǎo)致行走路程過長(zhǎng)，浪費(fèi)時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述問題，本申請(qǐng)的目的在于通過采集并處理墻壁的數(shù)據(jù)，找到最節(jié)省時(shí)間的行走到墻壁的路徑。

2、為了解決上述問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N水池清潔機(jī)器人的尋找目標(biāo)墻壁的方法，所述方法包括：

3、獲取爬墻指令；

4、控制水池清潔機(jī)器人在池底旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，旋轉(zhuǎn)過程中采集水池墻面數(shù)據(jù)；

5、基于所述墻面數(shù)據(jù)，選取目標(biāo)墻面；

6、控制清潔機(jī)器人朝向所述目標(biāo)墻面行進(jìn)；

7、其中，所述目標(biāo)墻面包括對(duì)著所述水池清潔機(jī)器人當(dāng)前朝向的墻面或距離所述水池清潔機(jī)器人最近的墻面。

8、優(yōu)選的，當(dāng)所述目標(biāo)墻面包括距離所述水池清潔機(jī)器人最近的墻面時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)到面向所述最近的墻面，再控制所述機(jī)器人朝向所述最近的墻面行進(jìn)。

9、優(yōu)選的，當(dāng)所述目標(biāo)墻面包括對(duì)著所述水池清潔機(jī)器人當(dāng)前朝向的墻面時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人從當(dāng)前朝向直線運(yùn)動(dòng)到所述目標(biāo)墻面。

10、優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)角度大于或者等于360度；

11、優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)包括至少一次，若所述目標(biāo)墻面包括對(duì)著所述水池清潔機(jī)器人當(dāng)前朝向的墻面，則不進(jìn)行下一次旋轉(zhuǎn)；

12、優(yōu)選的，當(dāng)所述距離水池清潔機(jī)器人最近的墻面包括多個(gè)時(shí)，將其中最先采集到的墻面或者需要所述清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)角度最小的墻面作為目標(biāo)墻面；

13、優(yōu)選的，基于所述墻面數(shù)據(jù)，選取目標(biāo)墻面的步驟，包括擬合采集的墻面數(shù)據(jù)，判斷擬合后的墻面直線段是否與機(jī)器人的朝向垂直，若垂直，將對(duì)應(yīng)的墻面作為對(duì)著所述水池清潔機(jī)器人當(dāng)前朝向的墻面；

14、優(yōu)選的，基于所述墻面數(shù)據(jù)，選取目標(biāo)墻面的步驟，包括擬合采集的墻面數(shù)據(jù)，判斷擬合后的墻面直線段或者曲線段是否距離所述機(jī)器人最近，若最近，將對(duì)應(yīng)的墻面作為距離所述水池清潔機(jī)器人最近的墻面；

15、優(yōu)選的，所述水池清潔機(jī)器人的當(dāng)前朝向以及所述轉(zhuǎn)動(dòng)到面向所述最近的墻面的轉(zhuǎn)動(dòng)角度均基于imu或者陀螺儀的數(shù)據(jù)生成；

16、優(yōu)選的，所述爬墻指令由用戶生成，或者機(jī)器人基于清潔作業(yè)的進(jìn)度或自身狀態(tài)自動(dòng)生成；

17、另外，本申請(qǐng)還提供一種水池清潔機(jī)器人，能夠執(zhí)行上述尋找目標(biāo)墻面的方法。

18、本申請(qǐng)所述的尋找目標(biāo)墻面的方法具有以下有益效果：

19、通過控制機(jī)器人上搭載的傳感器采集周圍的泳池邊緣數(shù)據(jù)，對(duì)邊緣數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，識(shí)別出最節(jié)省行駛時(shí)間的目標(biāo)墻面，就可以控制機(jī)器人朝向目標(biāo)墻面行駛。例如，將最近的墻面作為目標(biāo)墻面，機(jī)器人行駛到墻面的行程較短，節(jié)省了時(shí)間，或者將對(duì)著機(jī)器人當(dāng)前朝向的墻面作為目標(biāo)墻面，機(jī)器人無需轉(zhuǎn)向，直接繼續(xù)前進(jìn)，即可抵達(dá)泳池邊緣，節(jié)省了轉(zhuǎn)向的時(shí)間。

技術(shù)特征：

1.一種水池清潔機(jī)器人尋找目標(biāo)墻面的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，當(dāng)所述目標(biāo)墻面包括距離所述水池清潔機(jī)器人最近的墻面時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)到面向所述最近的墻面，再控制所述機(jī)器人朝向所述最近的墻面行進(jìn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，當(dāng)所述目標(biāo)墻面包括對(duì)著所述水池清潔機(jī)器人當(dāng)前朝向的墻面時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人沿著當(dāng)前朝向前進(jìn)到所述目標(biāo)墻面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)角度大于或者等于360度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述旋轉(zhuǎn)包括至少一次，若所述目標(biāo)墻面包括對(duì)著所述水池清潔機(jī)器人當(dāng)前朝向的墻面，則不進(jìn)行下一次旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，當(dāng)所述距離水池清潔機(jī)器人最近的墻面包括多個(gè)時(shí)，將其中最先采集到的墻面或者需要所述清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)角度最小的墻面作為目標(biāo)墻面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于所述墻面數(shù)據(jù)，選取目標(biāo)墻面的步驟，包括擬合采集的墻面數(shù)據(jù)，判斷擬合后的墻面直線段或者曲線段是否面對(duì)機(jī)器人的朝向，若面對(duì)，將對(duì)應(yīng)的墻面作為對(duì)著所述水池清潔機(jī)器人當(dāng)前朝向的墻面。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于所述墻面數(shù)據(jù)，選取目標(biāo)墻面的步驟，包括擬合采集的墻面數(shù)據(jù)，判斷擬合后的墻面直線段或者曲線段是否距離所述機(jī)器人最近，若最近，將對(duì)應(yīng)的墻面作為距離所述水池清潔機(jī)器人最近的墻面。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述水池清潔機(jī)器人的當(dāng)前朝向以及所述轉(zhuǎn)動(dòng)到面向所述最近的墻面的轉(zhuǎn)動(dòng)角度均基于imu或者陀螺儀的數(shù)據(jù)生成。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述爬墻指令由用戶生成，或者機(jī)器人基于清潔作業(yè)的進(jìn)度或自身狀態(tài)自動(dòng)生成。

11.一種水池清潔機(jī)器人，能夠執(zhí)行權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的尋找目標(biāo)墻面的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及泳池清潔技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種水池清潔機(jī)器人在水下尋找上墻位置的方法；該方法包括：泳池清潔機(jī)器人在水下旋轉(zhuǎn)一周，獲取泳池邊緣的數(shù)據(jù)，基于邊緣數(shù)據(jù)判斷清潔機(jī)器人當(dāng)前是否有對(duì)著當(dāng)前朝向的墻壁，如果沒有，從邊緣數(shù)據(jù)中選擇離泳池清潔機(jī)器人最近的墻壁，并控制機(jī)器人旋轉(zhuǎn)到正對(duì)最近的墻壁，最后控制機(jī)器人朝向最近墻壁前進(jìn)。本申請(qǐng)?jiān)跈C(jī)器人需要上墻進(jìn)行墻面清潔或者需要回到岸邊時(shí)，能夠快速實(shí)現(xiàn)上墻。

技術(shù)研發(fā)人員：黃奇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市元鼎智能創(chuàng)新有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6