本申請(qǐng)涉及智能駕駛，特別涉及一種智能泊車仿真系統(tǒng)、方法及上位機(jī)。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)泊車技術(shù)，在大城市中針對(duì)車位稀缺、空間局促及駕駛員技能水平不一等難題，為駕駛者提供了便捷與輕松。然而，自動(dòng)泊車技術(shù)廣泛適用于多樣車型、構(gòu)建于復(fù)雜技術(shù)架構(gòu)之上，并需應(yīng)對(duì)多變的泊車場(chǎng)景，其開(kāi)發(fā)歷程中需要嚴(yán)苛的測(cè)試驗(yàn)證環(huán)節(jié)，以確保在實(shí)際應(yīng)用中的高效與安全。

2、當(dāng)前，自動(dòng)泊車系統(tǒng)的測(cè)試多依賴于實(shí)車測(cè)試，這一方法雖能直觀展現(xiàn)車輛在真實(shí)環(huán)境下的表現(xiàn)，卻伴隨著高昂的成本、碰撞風(fēng)險(xiǎn)以及漫長(zhǎng)的測(cè)試周期；而hil(hardware-in-the-loop，硬件在環(huán))仿真測(cè)試系統(tǒng)雖有彌補(bǔ)作用，但接口定制導(dǎo)致滯后性和資源浪費(fèi)；mil(model-in-the-loop，模型在環(huán))測(cè)試成本低效高，但缺乏真實(shí)傳感器環(huán)境，難以全面評(píng)估系統(tǒng)適應(yīng)性和可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N智能泊車仿真系統(tǒng)、方法及上位機(jī)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)和成本高、周期長(zhǎng)；hil仿真定制導(dǎo)致滯后與浪費(fèi)；mil測(cè)試環(huán)境感知能力不足等問(wèn)題。

2、本申請(qǐng)第一方面實(shí)施例提供一種智能泊車仿真系統(tǒng)，包括：下位機(jī)，其中，所述下位機(jī)包括車輛動(dòng)力學(xué)模型、駕駛輔助系統(tǒng)vtd(virtual?test?drive，仿真工具鏈)和軟件定義的電子控制單元softecu，所述vtd用于仿真道路場(chǎng)景，所述車輛動(dòng)力學(xué)模型用于根據(jù)泊車控制信號(hào)控制車輛在vtd仿真的虛擬道路場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)，所述softecu根據(jù)環(huán)境感知信息和所述vtd仿真的整車信號(hào)生成泊車控制信號(hào)；真實(shí)控制器板卡，用于根據(jù)vtd仿真的虛擬道路場(chǎng)景感知環(huán)境感知信息；上位機(jī)，其中，所述上位機(jī)具有仿真配置功能、測(cè)試管理功能和數(shù)據(jù)采集功能，基于所述仿真配置功能對(duì)所述下位機(jī)進(jìn)行仿真配置，基于所述測(cè)試管理功能管理所述下位機(jī)進(jìn)行智能泊車功能的仿真測(cè)試流程，基于所述數(shù)據(jù)采集功能采集所述下位機(jī)的仿真測(cè)試數(shù)據(jù)，所述上位機(jī)還根據(jù)所述仿真測(cè)試數(shù)據(jù)生成智能泊車功能的仿真測(cè)試結(jié)果。

3、可選地，所述softecu包括空間車位識(shí)別模塊、泊車規(guī)劃與控制模塊和車控信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊，其中，所述空間車位識(shí)別模塊識(shí)別所述環(huán)境感知信息中的空間車位信息，所述泊車規(guī)劃與控制模塊根據(jù)所述空間車位信息和所述整車信號(hào)生成泊車規(guī)劃指令，所述車控信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊用于將所述泊車規(guī)劃指令轉(zhuǎn)換為泊車控制信號(hào)。

4、可選地，所述vtd將虛擬道路場(chǎng)景生成環(huán)視信號(hào)，通過(guò)視景渲染圖站對(duì)所述環(huán)視信號(hào)渲染后輸入所述真實(shí)控制器。

5、可選地，所述真實(shí)控制器板卡包括視頻注入模塊和環(huán)境感知融合控制模塊，其中，所述視頻注入模塊用于將視景渲染圖站渲染后的環(huán)視信號(hào)輸入所述環(huán)境感知融合控制模塊，所述環(huán)境感知融合控制模塊感知所述環(huán)視信號(hào)得到環(huán)境感知信息。

6、可選地，所述環(huán)境感知信息包括車位信息、車輛信息和行人信息的至少一個(gè)。

7、可選地，所述真實(shí)控制器板卡還包括電源管理模塊，用于為所述真實(shí)控制器板卡供電。

8、可選地，所述vtd還用于仿真超聲波雷達(dá)系統(tǒng)，基于仿真的超聲波雷達(dá)系統(tǒng)輸出超聲波雷達(dá)仿真信號(hào)。

9、可選地，所述整車信號(hào)包括車輛位姿、輪胎接地點(diǎn)和超聲波雷達(dá)仿真信號(hào)。

10、本申請(qǐng)第二方面實(shí)施例提供一種智能泊車仿真方法，所述方法用于所述的智能泊車仿真系統(tǒng)，其中，所述方法包括以下步驟：獲取智能泊車功能的測(cè)試需求；根據(jù)所述測(cè)試需求對(duì)下位機(jī)進(jìn)行仿真配置，并在配置完成后控制所述下位機(jī)聯(lián)合真實(shí)控制器板卡執(zhí)行智能泊車功能的仿真測(cè)試流程；根據(jù)所述下位機(jī)的仿真測(cè)試數(shù)據(jù)生成智能泊車功能的仿真測(cè)試結(jié)果。

11、本申請(qǐng)第三方面實(shí)施例提供一種上位機(jī)，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的智能泊車仿真方法。

12、由此，本申請(qǐng)包括如下有益效果：

13、本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)在下位機(jī)中集成車輛動(dòng)力學(xué)模型、vtd駕駛輔助系統(tǒng)和softecu，實(shí)現(xiàn)了智能泊車功能的全面虛擬測(cè)試，有效規(guī)避了實(shí)際道路測(cè)試的安全與經(jīng)濟(jì)損失風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)借助虛擬環(huán)境的快速迭代能力，縮短了測(cè)試周期并加速了測(cè)試進(jìn)程；同時(shí)，softecu的靈活性進(jìn)一步消除了hil仿真定制的滯后與資源浪費(fèi)，而真實(shí)控制器板卡和vtd的引入則增強(qiáng)了mil測(cè)試環(huán)境對(duì)實(shí)際車輛環(huán)境感知信息的模擬精度。由此，解決了現(xiàn)有技術(shù)中測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)和成本過(guò)高、周期長(zhǎng)；hil仿真定制導(dǎo)致滯后與浪費(fèi)；mil環(huán)境感知能力不足等技術(shù)問(wèn)題。

14、本申請(qǐng)附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本申請(qǐng)的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種智能泊車仿真系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能泊車仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述softecu包括空間車位識(shí)別模塊、泊車規(guī)劃與控制模塊和車控信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊，其中，所述空間車位識(shí)別模塊識(shí)別所述環(huán)境感知信息中的空間車位信息，所述泊車規(guī)劃與控制模塊根據(jù)所述空間車位信息和所述整車信號(hào)生成泊車規(guī)劃指令，所述車控信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊用于將所述泊車規(guī)劃指令轉(zhuǎn)換為泊車控制信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能泊車仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述vtd將虛擬道路場(chǎng)景生成環(huán)視信號(hào)，通過(guò)視景渲染圖站對(duì)所述環(huán)視信號(hào)渲染后輸入所述真實(shí)控制器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能泊車仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述真實(shí)控制器板卡包括視頻注入模塊和環(huán)境感知融合控制模塊，其中，所述視頻注入模塊用于將視景渲染圖站渲染后的環(huán)視信號(hào)輸入所述環(huán)境感知融合控制模塊，所述環(huán)境感知融合控制模塊感知所述環(huán)視信號(hào)得到環(huán)境感知信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1、3或4所述的智能泊車仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)境感知信息包括車位信息、車輛信息和行人信息的至少一個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能泊車仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述真實(shí)控制器板卡還包括電源管理模塊，用于為所述真實(shí)控制器板卡供電。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能泊車仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述vtd還用于仿真超聲波雷達(dá)系統(tǒng)，基于仿真的超聲波雷達(dá)系統(tǒng)輸出超聲波雷達(dá)仿真信號(hào)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能泊車仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述整車信號(hào)包括車輛位姿、輪胎接地點(diǎn)和超聲波雷達(dá)仿真信號(hào)。

9.一種智能泊車仿真方法，其特征在于，所述方法用于控制權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的智能泊車仿真系統(tǒng)，其中，所述方法包括以下步驟：

10.一種上位機(jī)，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求9所述的智能泊車仿真方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能泊車仿真系統(tǒng)、方法及上位機(jī)，其中，下位機(jī)包括車輛動(dòng)力學(xué)模型、駕駛輔助系統(tǒng)VTD和軟件定義的softECU，車輛動(dòng)力學(xué)模型用于根據(jù)泊車控制信號(hào)控制車輛在VTD仿真的虛擬道路場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)，softECU根據(jù)環(huán)境感知信息和VTD仿真的整車信號(hào)生成泊車控制信號(hào)；真實(shí)控制器板卡用于根據(jù)VTD仿真的虛擬道路場(chǎng)景感知環(huán)境感知信息；上位機(jī)基于仿真配置功能對(duì)下位機(jī)進(jìn)行仿真配置，基于測(cè)試管理功能管理下位機(jī)進(jìn)行智能泊車功能的仿真測(cè)試流程，基于數(shù)據(jù)采集功能采集下位機(jī)的仿真測(cè)試數(shù)據(jù)，生成智能泊車功能的仿真測(cè)試結(jié)果。由此，解決了現(xiàn)有技術(shù)中測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)和成本過(guò)高、周期長(zhǎng)；HIL仿真定制導(dǎo)致滯后與浪費(fèi)；MIL環(huán)境感知能力不足等問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：宋新麗,杜建宇,王恒凱,吳崗崗,李超,曹天書,姜輝,李佳駿,劉丁菠,趙禛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30