本申請(qǐng)涉及泳池清潔，特別涉及一種水池清潔機(jī)器人爬墻前的姿態(tài)調(diào)整方法和水池清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的發(fā)展，水池清潔設(shè)備的需求不斷升高；水池清潔設(shè)備是指對(duì)水池、泳池或者水療池進(jìn)行清潔的設(shè)備，具體的，水池清潔設(shè)備可以是泳池機(jī)器人，其具有高度智能化的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)能力。目前的市面泳池清潔機(jī)器人在清潔墻壁的時(shí)候選擇的爬墻方式較為難以有效清潔墻根，原因是機(jī)器在墻角的時(shí)候沒(méi)有進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整以保證機(jī)頭正對(duì)當(dāng)前的墻壁，大部分的泳池機(jī)器人都是按照當(dāng)前行駛的角度前進(jìn)并依靠墻壁的形狀將機(jī)器“撞”成正對(duì)著墻或者直接傾斜著翹起并上墻。即便泳池清潔機(jī)器人起初規(guī)劃的前進(jìn)路線是垂直于墻壁，但由于機(jī)器人的行走存在打滑、定位偏差和執(zhí)行偏差，接近墻壁時(shí)，機(jī)器人的頭部也很難正對(duì)著墻壁，一旦傾斜碰撞墻壁并翹起，然后傾斜著上墻，這種在池底的翹起會(huì)導(dǎo)致墻角遺留部分未清掃的區(qū)域。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述問(wèn)題，本申請(qǐng)的目的在于解決墻角位置無(wú)法有效清潔的問(wèn)題。

2、為了解決上述問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N水池清潔機(jī)器人的爬墻前的姿態(tài)調(diào)整方法，所述方法包括：

3、獲取爬墻指令；

4、控制所述清潔機(jī)器人在池底朝向墻壁前進(jìn)并執(zhí)行清潔作業(yè)，直到檢測(cè)到清潔機(jī)器人接近墻壁，切換到調(diào)整姿態(tài)的模式；

5、判斷所述清潔機(jī)器人的頭部是否平行于所述墻壁，若不平行，轉(zhuǎn)動(dòng)所述清潔機(jī)器人，直到所述頭部與所述墻壁平行；

6、控制清潔機(jī)器人爬上墻壁。

7、優(yōu)選的，所述檢測(cè)到清潔機(jī)器人接近墻壁步驟，包括判斷清潔機(jī)器人與墻壁之間的距離是否小于或者等于預(yù)設(shè)閾值。

8、優(yōu)選的，判斷所述清潔機(jī)器人的頭部是否平行于所述墻壁的步驟，包括通過(guò)清潔機(jī)器人頭部的傳感器判斷所述清潔機(jī)器人頭部是否平行于所述墻壁。

9、優(yōu)選的，檢測(cè)到清潔機(jī)器人接近墻壁的步驟，包括通過(guò)清潔機(jī)器人頭部的傳感器檢測(cè)。

10、優(yōu)選的，轉(zhuǎn)動(dòng)所述清潔機(jī)器人的步驟，通過(guò)清潔機(jī)器人上的驅(qū)動(dòng)裝置或者噴水裝置實(shí)現(xiàn)。

11、優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作包括向左轉(zhuǎn)動(dòng)或者向右轉(zhuǎn)動(dòng)。

12、優(yōu)選的，清潔機(jī)器人頭部的傳感器包括超聲波傳感器、dtof傳感器、雷達(dá)優(yōu)選的，所述清潔機(jī)器人頭部設(shè)置有滾刷。

13、優(yōu)選的，所述控制清潔機(jī)器人爬上墻壁的步驟，包括控制清潔機(jī)器人直行至墻壁與池底的交界線處。

14、優(yōu)選的，驅(qū)動(dòng)裝置包括輪子或者履帶，所述噴水裝置包括分別設(shè)置在機(jī)器人左右兩側(cè)的噴水口，且兩側(cè)的噴水口能夠獨(dú)立控制。

15、另外，本申請(qǐng)還提供一種水池清潔機(jī)器人，能夠執(zhí)行上述爬墻前調(diào)整姿態(tài)的方法。

16、本申請(qǐng)的爬墻前調(diào)整姿態(tài)的方法具有以下有益效果：

17、本申請(qǐng)的泳池或者水池清潔機(jī)器人在池底清潔作業(yè)結(jié)束后，獲取上墻指令，并監(jiān)測(cè)是否接近墻面，在接近時(shí)，調(diào)整機(jī)器人與墻面之間的平行度，從而使機(jī)器人在上墻時(shí)頭部左右同時(shí)翹起上墻，避免了一側(cè)已翹起另一側(cè)未翹起，遺漏了部分清潔區(qū)域。

技術(shù)特征：

1.一種水池清潔機(jī)器人爬墻前的姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述檢測(cè)到清潔機(jī)器人接近墻壁步驟，包括判斷清潔機(jī)器人與墻壁之間的距離是否小于或者等于預(yù)設(shè)閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，判斷所述清潔機(jī)器人的頭部是否平行于所述墻壁的步驟，包括通過(guò)清潔機(jī)器人頭部的傳感器判斷所述清潔機(jī)器人頭部是否平行于所述墻壁。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，檢測(cè)到清潔機(jī)器人接近墻壁的步驟，包括通過(guò)清潔機(jī)器人頭部的傳感器檢測(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，轉(zhuǎn)動(dòng)所述清潔機(jī)器人的步驟，通過(guò)清潔機(jī)器人上的驅(qū)動(dòng)裝置或者噴水裝置實(shí)現(xiàn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作包括向左轉(zhuǎn)動(dòng)或者向右轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其中，清潔機(jī)器人頭部的傳感器包括超聲波傳感器、dtof傳感器、雷達(dá)或攝像頭，優(yōu)選的，所述清潔機(jī)器人頭部設(shè)置有滾刷。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述控制清潔機(jī)器人爬上墻壁的步驟，包括控制清潔機(jī)器人直行至墻壁與池底的交界線處。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，驅(qū)動(dòng)裝置包括輪子或者履帶，所述噴水裝置包括分別設(shè)置在機(jī)器人左右兩側(cè)的噴水口，且兩側(cè)的噴水口能夠獨(dú)立控制。

10.一種水池清潔機(jī)器人，能夠執(zhí)行權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的姿態(tài)調(diào)整方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及泳池清潔技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種水池清潔機(jī)器人爬墻前的姿態(tài)調(diào)整方法；該方法包括：控制機(jī)器人在池底前進(jìn)，當(dāng)機(jī)器人前方的傳感器監(jiān)測(cè)到機(jī)器人距離墻壁一定距離時(shí)，判斷機(jī)器人的前部是否平行于墻壁，若不平行，通過(guò)噴水或者驅(qū)動(dòng)裝置控制機(jī)器人左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)，直到平行，然后控制機(jī)器人直行抵近墻壁并上墻，本申請(qǐng)的方法，能夠避免機(jī)器人的頭部在墻根翹起，實(shí)現(xiàn)墻根的有效清潔。

技術(shù)研發(fā)人員：黃奇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：元鼎智能創(chuàng)新(國(guó)際)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2