技術(shù)特征：

1.植保無人機(jī)集群自學(xué)習(xí)優(yōu)化編隊控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的植保無人機(jī)集群自學(xué)習(xí)優(yōu)化編隊控制方法，其特征在于：在步驟一中無向通信拓?fù)鋪砻枋龃碇g的互連具體包括如下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的植保無人機(jī)集群自學(xué)習(xí)優(yōu)化編隊控制方法，其特征在于：步驟二關(guān)于追隨無人機(jī)i的系統(tǒng)模型如下：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的植保無人機(jī)集群自學(xué)習(xí)優(yōu)化編隊控制方法，其特征在于：系統(tǒng)函數(shù)和在包含if,i(0)＝0的緊湊集合ω上是利普希茨連續(xù)的，且系統(tǒng)(1)可穩(wěn)定在ω上；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的植保無人機(jī)集群自學(xué)習(xí)優(yōu)化編隊控制方法，其特征在于：步驟三中動態(tài)誤差計算包括如下：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的植保無人機(jī)集群自學(xué)習(xí)優(yōu)化編隊控制方法，其特征在于：追隨無人機(jī)i的哈密量表示為：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的植保無人機(jī)集群自學(xué)習(xí)優(yōu)化編隊控制方法，其特征在于：在步驟六中，在事件觸發(fā)機(jī)制中，跟隨無人機(jī)i的采樣狀態(tài)表示為：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的植保無人機(jī)集群自學(xué)習(xí)優(yōu)化編隊控制方法，其特征在于：步驟七中，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的背景下，追隨無人機(jī)i的最優(yōu)價值函數(shù)近似為：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了植保無人機(jī)集群自學(xué)習(xí)優(yōu)化編隊控制方法，屬于自學(xué)習(xí)優(yōu)化編隊控制方法技術(shù)領(lǐng)域，提高無人機(jī)系統(tǒng)的性能和適應(yīng)性。該專利技術(shù)可以通過基于RL的ETCRF來實現(xiàn)系統(tǒng)性能的最大化，植保無人機(jī)可以通過與環(huán)境的交互學(xué)習(xí)到最優(yōu)的控制策略，以減少控制成本，提高系統(tǒng)效率，且系統(tǒng)具有更強(qiáng)的適應(yīng)性，可以根據(jù)環(huán)境的變化和系統(tǒng)的需求進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，這使得植保無人機(jī)群系統(tǒng)能夠更好地應(yīng)對動態(tài)環(huán)境和不確定性因素，從而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性。

技術(shù)研發(fā)人員：張勇威,鐘情,邵欣媛,黃華琛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2