本申請涉及自移動設備，尤其涉及到一種入庫處理方法與自移動設備。

背景技術：

1、隨著科技的不斷進步和人工智能的快速發(fā)展，利用自移動設備(例如，割草機、清潔機、巡航機等)進行作業(yè)可以極大地提高作業(yè)效率。在實際場景中，用戶可能會為自移動設備配備車庫，以供自移動設備充電或關機時進行?？俊?/p>

2、然而，由于車庫內可能存在異物，自移動設備在向車庫?？繒r，會存在自移動設備與異物碰撞的問題，安全性較低。

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于以上內容，有必要提供一種入庫處理方法與自移動設備，能夠解決自移動設備在向車庫?？繒r安全性較低的技術問題。

2、第一方面，本申請實施例提供一種入庫處理方法，所述方法包括：控制自移動設備移動至第一位置，以及令所述自移動設備在所述第一位置處于第一姿態(tài)，其中，在所述第一姿態(tài)時，所述自移動設備的傳感器對準預設封閉車庫的入口；控制所述自移動設備通過所述傳感器采集所述預設封閉車庫內的環(huán)境信息；若依據(jù)所述環(huán)境信息確定所述預設封閉車庫內存在異物，則控制所述自移動設備執(zhí)行預設策略，其中，所述預設策略包括發(fā)出警報信號的提醒策略和/或執(zhí)行異物驅趕操作的驅趕策略；若依據(jù)所述環(huán)境信息確定所述預設封閉車庫內不存在異物，則控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內。

3、在一種可行的實施例中，所述傳感器包括補光件與攝像頭，所述控制所述自移動設備通過所述傳感器采集所述預設封閉車庫內的環(huán)境信息，包括：控制所述補光件對所述預設封閉車庫內進行照明；控制所述攝像頭采集所述預設封閉車庫內的環(huán)境圖像，基于所述環(huán)境圖像得到所述環(huán)境信息。

4、在一種可行的實施例中，所述控制所述自移動設備移動至第一位置，以及令所述自移動設備在所述第一位置處于第一姿態(tài)，包括：響應于入庫指令，確定所述自移動設備的初始位置；依據(jù)所述初始位置與所述第一位置，確定第一移動路徑；依據(jù)所述第一移動路徑，控制所述自移動設備移動至所述第一位置；控制所述自移動設備自旋轉，使得所述自移動設備的姿態(tài)調整為所述第一姿態(tài)。

5、在一種可行的實施例中，所述控制所述自移動設備移動至第一位置，以及令所述自移動設備在所述第一位置處于第一姿態(tài)，還包括：響應于入庫指令，確定所述自移動設備的初始位置；依據(jù)所述初始位置與所述第一位置，確定第二移動路徑；依據(jù)所述第二移動路徑，控制所述自移動設備移動至所述第一位置，且所述自移動設備的姿態(tài)以所述第一姿態(tài)到達所述第一位置。

6、在一種可行的實施例中，所述方法還包括：獲取預設的基準圖像；若所述環(huán)境圖像與所述基準圖像的相似度大于或等于預設閾值，則確定所述預設封閉車庫內不存在異物；若所述環(huán)境圖像與所述基準圖像的相似度小于所述預設閾值，則確定所述預設封閉車庫內存在異物，所述基準圖像為所述自移動設備在所述第一位置以所述第一姿態(tài)通過所述攝像頭拍攝的圖像；或者確定所述環(huán)境圖像對應的對象類別；若所述對象類別中未包含預設的基準類別之外的對象類別，則確定所述預設封閉車庫內不存在異物；若所述對象類別中包含所述基準類別之外的對象類別，則確定所述預設封閉車庫內存在異物。

7、在一種可行的實施例中，所述控制所述自移動設備執(zhí)行預設策略，包括：輸出警報信號；及/或者在所述異物為預設異物時，通過控制所述補光件對所述異物進行驅逐。

8、在一種可行的實施例中，所述控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內，包括：控制所述自移動設備自旋轉，使得所述自移動設備的姿態(tài)調整為第二姿態(tài)；依據(jù)所述第二姿態(tài)，控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內的第二位置。

9、在一種可行的實施例中，所述控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內，包括：控制所述自移動設備移動至第三位置；控制所述自移動設備自旋轉，使得所述自移動設備的姿態(tài)調整為第二姿態(tài)；依據(jù)所述第二姿態(tài)，控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內的第二位置。

10、在一種可行的實施例中，所述預設封閉車庫設置充電設備，所述充電設備包括信號發(fā)射器，所述自移動設備包括信號接收器，所述控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內，包括：通過所述信號接收器接收所述信號發(fā)射器發(fā)射的信號；根據(jù)接收到的信號確定所述自移動設備與所述充電設備之間的相對位置信息；根據(jù)所述相對位置信息，控制所述自移動設備進行自旋轉，使得所述自移動設備的充電接片對準所述充電設備的充電接口；響應于對接完成信號，控制所述自移動設備停止移動，使得所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內的第二位置。

11、第二方面，本申請實施例還提供一種入庫處理裝置，所述裝置包括：姿態(tài)控制模塊，用于控制自移動設備移動至第一位置，以及令所述自移動設備在所述第一位置處于第一姿態(tài)，其中，在所述第一姿態(tài)時，所述自移動設備的傳感器對準預設封閉車庫的入口；環(huán)境采集模塊，用于控制所述自移動設備通過所述傳感器采集所述預設封閉車庫內的環(huán)境信息；策略執(zhí)行模塊，用于若依據(jù)所述環(huán)境信息確定所述預設封閉車庫內存在異物，則控制所述自移動設備執(zhí)行預設策略，其中，所述預設策略包括發(fā)出警報信號的提醒策略和/或執(zhí)行異物驅趕操作的驅趕策略；入庫控制模塊，用于若依據(jù)所述環(huán)境信息確定所述預設封閉車庫內不存在異物，則控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內。

12、第三方面，本申請實施例還提供一種自移動設備，所述自移動設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述任一項所述的入庫處理方法。

13、第四方面，本申請實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序在被自移動設備中的處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一項所述的入庫處理方法。

14、在本實施例的入庫處理方法中，控制自移動設備移動至第一位置，以及令所述自移動設備在所述第一位置處于第一姿態(tài)，其中，在所述第一姿態(tài)時，所述自移動設備的傳感器對準預設封閉車庫的入口；控制所述自移動設備通過所述傳感器采集所述預設封閉車庫內的環(huán)境信息；若依據(jù)所述環(huán)境信息確定所述預設封閉車庫內存在異物，則控制所述自移動設備執(zhí)行預設策略，其中，所述預設策略包括發(fā)出警報信號的提醒策略和/或執(zhí)行異物驅趕操作的驅趕策略；若依據(jù)所述環(huán)境信息確定所述預設封閉車庫內不存在異物，則控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內。上述方法通過將自移動設備的姿態(tài)調整為第一姿態(tài)，使得自移動設備能夠在第一位置采集預設封閉車庫內的環(huán)境信息，提高環(huán)境信息采集的便捷性；且本申請依據(jù)環(huán)境信息確定預設封閉車庫內是否存在異物，并在預設封閉車庫內不存在異物時，控制自移動設備移動至預設封閉車庫內，避免自移動設備在移動至預設封閉車庫的過程中發(fā)生異物碰撞的問題，提高移動的安全性。

技術特征：

1.一種入庫處理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權利要求1所述的入庫處理方法，其特征在于，所述傳感器包括補光件與攝像頭，所述控制所述自移動設備通過所述傳感器采集所述預設封閉車庫內的環(huán)境信息，包括：

3.如權利要求1所述的入庫處理方法，其特征在于，所述控制所述自移動設備移動至第一位置，以及令所述自移動設備在所述第一位置處于第一姿態(tài)，包括：

4.如權利要求1所述的入庫處理方法，其特征在于，所述控制所述自移動設備移動至第一位置，以及令所述自移動設備在所述第一位置處于第一姿態(tài)，還包括：

5.如權利要求2所述的入庫處理方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.如權利要求2所述的入庫處理方法，其特征在于，所述控制所述自移動設備執(zhí)行預設策略，包括：

7.如權利要求1所述的入庫處理方法，其特征在于，所述控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內，包括：

8.如權利要求3所述的入庫處理方法，其特征在于，所述控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內，包括：

9.如權利要求1所述的入庫處理方法，其特征在于，所述預設封閉車庫內設置充電設備，所述充電設備包括信號發(fā)射器，所述自移動設備包括信號接收器，所述控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內，包括：

10.一種自移動設備，其特征在于，所述自移動設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1至9中任一項所述的入庫處理方法。

技術總結
本申請?zhí)峁┮环N入庫處理方法及自移動設備，方法包括：控制自移動設備移動至第一位置，以及令所述自移動設備在所述第一位置處于第一姿態(tài)，其中，在所述第一姿態(tài)時，所述自移動設備的傳感器對準預設封閉車庫的入口；控制所述自移動設備通過所述傳感器采集所述預設封閉車庫內的環(huán)境信息；若依據(jù)所述環(huán)境信息確定所述預設封閉車庫內存在異物，則控制所述自移動設備執(zhí)行預設策略，其中，所述預設策略包括發(fā)出警報信號的提醒策略和/或執(zhí)行異物驅趕操作的驅趕策略；若依據(jù)所述環(huán)境信息確定所述預設封閉車庫內不存在異物，則控制所述自移動設備移動至所述預設封閉車庫內。利用本申請，能夠提高自移動設備移動的安全性。

技術研發(fā)人員：魏基棟
受保護的技術使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30