本技術涉及虛擬仿真,特別是涉及一種工廠流水線的虛擬仿真方法、裝置、設備和可讀存儲介質(zhì)。
背景技術:
1、隨著制造業(yè)的快速發(fā)展和市場競爭的加劇,傳統(tǒng)工廠流水線已經(jīng)無法滿足需求,因此,在傳統(tǒng)流水線的基礎上引入機械臂進行工藝流程的自動處理得到了廣泛應用。
2、然而,工廠流水線中的機械臂往往是預先部署完成的,由于工廠流水線中設備的多樣性,以及工藝流程的復雜性,因此,在工藝流程發(fā)生變化的情況下,往往需要重新部署機械臂的位置,否則,可能造成機械臂在運動過程中的干涉,導致機械臂、流水線設備或者工藝產(chǎn)品的損傷,因此,亟需一種能夠提高工廠流水線安全性的方法。
技術實現(xiàn)思路
1、基于此,有必要針對上述技術問題,提供一種工廠流水線的虛擬仿真方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品,能夠?qū)S流水線中的工藝流程進行精確模擬,基于虛擬仿真的工廠流水線指導實際工廠流水線的布局和調(diào)整,有利于提高工廠流水線的安全性。
2、第一方面,本技術提供了一種工廠流水線的虛擬仿真方法,包括:
3、獲取多個工藝流程,以及每個工藝流程的工藝圖;工藝圖包含多個位置點;
4、按照多個工藝流程的執(zhí)行順序確定當前工藝流程,基于當前工藝流程對應的多個位置點,控制虛擬機械臂在工廠數(shù)字孿生場景模型中運動,直至當前工藝流程對應的多個位置點執(zhí)行完畢;工廠數(shù)字孿生場景模型是基于虛擬工廠流水線的三維模型和虛擬機械臂的三維模型構(gòu)建得到;
5、按照多個工藝流程的執(zhí)行順序確定當前工藝流程的下一工藝流程,并繼續(xù)執(zhí)行下一工藝流程,直至多個工藝流程執(zhí)行完畢。
6、在其中一個實施例中,基于當前工藝流程對應的多個位置點,控制虛擬機械臂在工廠數(shù)字孿生場景模型中運動,包括:
7、基于當前工藝流程對應的多個位置點,確定運動路徑;
8、基于運動路徑,控制虛擬機械臂在工廠數(shù)字孿生場景模型中運動。
9、在其中一個實施例中,基于當前工藝流程對應的多個位置點,確定運動路徑,包括:
10、對當前工藝流程對應的多個位置點進行插值處理,得到多個插值后的位置點;
11、對多個插值后的位置點進行曲線擬合,得到運動路徑。
12、在其中一個實施例中,基于運動路徑,控制虛擬機械臂在工廠數(shù)字孿生場景模型中運動,包括:
13、在虛擬機械臂運動過程中,檢測虛擬機械臂的末端器械周圍的障礙物;
14、在末端器械的當前位置與障礙物之間的距離小于第一預設距離的情況下,控制虛擬機械臂向遠離障礙物的方向運動第二預設距離;
15、獲取末端器械的更新后的位置,根據(jù)更新后的位置和運動路徑中的剩余路徑,控制虛擬機械臂在工廠數(shù)字孿生場景模型中運動。
16、在其中一個實施例中,工廠流水線的虛擬仿真方法還包括:
17、在接收到目標觸發(fā)事件后,獲取目標觸發(fā)事件所指示的起點坐標和終點坐標;
18、根據(jù)起點坐標和終點坐標,確定目標運動路徑;
19、基于目標運動路徑,控制虛擬機械臂在工廠數(shù)字孿生場景模型中運動。
20、在其中一個實施例中,工廠數(shù)字孿生場景模型的構(gòu)建步驟,包括:
21、在預設三維引擎中加載虛擬工廠流水線的三維模型和虛擬機械臂的三維模型;
22、根據(jù)虛擬工廠流水線的三維模型、虛擬機械臂的三維模型,以及虛擬工廠流水線和虛擬機械臂各自在虛擬空間中的位置,構(gòu)建工廠數(shù)字孿生場景模型。
23、第二方面,本技術還提供了一種工廠流水線的虛擬仿真裝置,包括:
24、獲取模塊,用于獲取多個工藝流程,以及每個工藝流程的工藝圖;工藝圖包含多個位置點;
25、控制模塊,用于按照多個工藝流程的執(zhí)行順序確定當前工藝流程,基于當前工藝流程對應的多個位置點,控制虛擬機械臂在工廠數(shù)字孿生場景模型中運動,直至當前工藝流程對應的多個位置點執(zhí)行完畢;工廠數(shù)字孿生場景模型是基于虛擬工廠流水線的三維模型和虛擬機械臂的三維模型構(gòu)建得到;
26、循環(huán)模塊,用于按照多個工藝流程的執(zhí)行順序確定當前工藝流程的下一工藝流程,并繼續(xù)執(zhí)行下一工藝流程,直至多個工藝流程執(zhí)行完畢。
27、第三方面,本技術還提供了一種計算機設備,包括存儲器和處理器,所述存儲器存儲有計算機程序,所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)以下步驟:
28、獲取多個工藝流程,以及每個工藝流程的工藝圖;工藝圖包含多個位置點;
29、按照多個工藝流程的執(zhí)行順序確定當前工藝流程,基于當前工藝流程對應的多個位置點,控制虛擬機械臂在工廠數(shù)字孿生場景模型中運動,直至當前工藝流程對應的多個位置點執(zhí)行完畢;工廠數(shù)字孿生場景模型是基于虛擬工廠流水線的三維模型和虛擬機械臂的三維模型構(gòu)建得到;
30、按照多個工藝流程的執(zhí)行順序確定當前工藝流程的下一工藝流程,并繼續(xù)執(zhí)行下一工藝流程,直至多個工藝流程執(zhí)行完畢。
31、第四方面,本技術還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì),其上存儲有計算機程序,所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟:
32、獲取多個工藝流程,以及每個工藝流程的工藝圖;工藝圖包含多個位置點;
33、按照多個工藝流程的執(zhí)行順序確定當前工藝流程,基于當前工藝流程對應的多個位置點,控制虛擬機械臂在工廠數(shù)字孿生場景模型中運動,直至當前工藝流程對應的多個位置點執(zhí)行完畢;工廠數(shù)字孿生場景模型是基于虛擬工廠流水線的三維模型和虛擬機械臂的三維模型構(gòu)建得到;
34、按照多個工藝流程的執(zhí)行順序確定當前工藝流程的下一工藝流程,并繼續(xù)執(zhí)行下一工藝流程,直至多個工藝流程執(zhí)行完畢。
35、第五方面,本技術還提供了一種計算機程序產(chǎn)品,包括計算機程序,該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟:
36、獲取多個工藝流程,以及每個工藝流程的工藝圖;工藝圖包含多個位置點;
37、按照多個工藝流程的執(zhí)行順序確定當前工藝流程,基于當前工藝流程對應的多個位置點,控制虛擬機械臂在工廠數(shù)字孿生場景模型中運動,直至當前工藝流程對應的多個位置點執(zhí)行完畢;工廠數(shù)字孿生場景模型是基于虛擬工廠流水線的三維模型和虛擬機械臂的三維模型構(gòu)建得到;
38、按照多個工藝流程的執(zhí)行順序確定當前工藝流程的下一工藝流程,并繼續(xù)執(zhí)行下一工藝流程,直至多個工藝流程執(zhí)行完畢。
39、上述工廠流水線的虛擬仿真方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品,預先基于虛擬工廠流水線的三維模型和虛擬機械臂的三維模型構(gòu)建了工廠數(shù)字孿生場景模型,獲取多個工藝流程,以及每個工藝流程的工藝圖,按照多個工藝流程的執(zhí)行順序確定當前工藝流程,基于當前工藝流程的工藝圖包含的多個位置點控制虛擬機械臂在工廠數(shù)字孿生場景模型中運動,直至當前工藝流程對應的多個位置點執(zhí)行完畢再執(zhí)行下一工藝流程,從而在工廠數(shù)字孿生場景模型中依次模擬各工藝流程,這種通過對工廠流水線中的多個工藝流程進行精確模擬的方法,可以指導實際工廠流水線的布局和調(diào)整,有利于提高工廠流水線的布局靈活性和安全性。