1.一種無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法,其特征在于,所述方法包括以下步驟:
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法,其特征在于,在所述初始地圖中的自由空間添加虛擬進(jìn)田通道,得到實(shí)際地圖,包括:
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法,其特征在于,所述基于所述無人輪式農(nóng)機(jī)的至少一個技術(shù)參數(shù)、作業(yè)地塊大小形狀與田間作業(yè)方式在所述初始地圖中的自由空間增添所述虛擬進(jìn)田通道,包括:
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法,其特征在于,所述獲取所述無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場所需要的轉(zhuǎn)場起始位姿、轉(zhuǎn)場終點(diǎn)位姿與行駛速度,包括:
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法,其特征在于,所述多優(yōu)化目標(biāo)代價函數(shù)為:
6.一種無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃裝置,其特征在于,所述裝置包括:
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃裝置,其特征在于,所述獲取模塊,包括:
8.一種電子設(shè)備,其特征在于,包括:存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序,所述處理器執(zhí)行所述程序,以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法。
9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì),其上存儲有計算機(jī)程序,其特征在于,該程序被處理器執(zhí)行,以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法。
10.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品,其特征在于,包括計算機(jī)程序,所述計算機(jī)程序被執(zhí)行時,以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法。