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無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法及裝置

文檔序號:40550773發(fā)布日期:2025-01-03 11:10閱讀:來源:國知局

技術(shù)特征:

1.一種無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法,其特征在于,所述方法包括以下步驟:

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法,其特征在于,在所述初始地圖中的自由空間添加虛擬進(jìn)田通道,得到實(shí)際地圖,包括:

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法,其特征在于,所述基于所述無人輪式農(nóng)機(jī)的至少一個技術(shù)參數(shù)、作業(yè)地塊大小形狀與田間作業(yè)方式在所述初始地圖中的自由空間增添所述虛擬進(jìn)田通道,包括:

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法,其特征在于,所述獲取所述無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場所需要的轉(zhuǎn)場起始位姿、轉(zhuǎn)場終點(diǎn)位姿與行駛速度,包括:

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法,其特征在于,所述多優(yōu)化目標(biāo)代價函數(shù)為:

6.一種無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃裝置,其特征在于,所述裝置包括:

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃裝置,其特征在于,所述獲取模塊,包括:

8.一種電子設(shè)備,其特征在于,包括:存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序,所述處理器執(zhí)行所述程序,以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法。

9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì),其上存儲有計算機(jī)程序,其特征在于,該程序被處理器執(zhí)行,以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法。

10.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品,其特征在于,包括計算機(jī)程序,所述計算機(jī)程序被執(zhí)行時,以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法。


技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及智能農(nóng)機(jī)技術(shù)領(lǐng)域,特別涉及一種無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃方法及裝置,其中,方法包括:獲取無人農(nóng)場的初始地圖,并確定在農(nóng)田全覆蓋作業(yè)的地頭轉(zhuǎn)向?qū)挾龋辉诘貓D中添加虛擬進(jìn)田通道,獲取無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的轉(zhuǎn)場起始位姿、轉(zhuǎn)場終點(diǎn)位姿與行駛速度;生成無碰撞安全的幾何路徑;對轉(zhuǎn)場過程的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行離散化處理;獲取速度、加速度、虛擬前輪轉(zhuǎn)角、角速度離散化數(shù)據(jù),構(gòu)建多優(yōu)化目標(biāo)代價函數(shù)與至少一個約束條件;基于無人輪式農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)場的軌跡規(guī)劃模型,求解代價函數(shù)最小時的行駛軌跡及控制量時間序列。由此,解決了相關(guān)技術(shù)中,無人輪式農(nóng)機(jī)在轉(zhuǎn)場過程中行駛路徑長、效率低,以及在后期的田間作業(yè)中作業(yè)效率與作業(yè)質(zhì)量低等問題。

技術(shù)研發(fā)人員:遲瑞娟,付國輝,班超,馬悅琦,蘇童,吳憲政,孫曉光
受保護(hù)的技術(shù)使用者:中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日:
技術(shù)公布日:2025/1/2
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