本技術(shù)涉及數(shù)據(jù)處理的，具體涉及一種可自主移動式戶外垃圾桶的控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、在當前的封閉園區(qū)管理中，垃圾桶作為重要的環(huán)境衛(wèi)生設(shè)施，其布局和管理直接關(guān)系到園區(qū)的整潔和美觀。

2、目前，現(xiàn)有的技術(shù)中，封閉園區(qū)內(nèi)的垃圾桶通常采用固定在某一個位置的方式，這種方式雖然在一定程度上方便了居民和訪客投放垃圾，但同時也帶來了一系列問題。固定的垃圾桶位置需要專人進行定期維護和清理，這無疑增加了園區(qū)管理的人力成本，導(dǎo)致清潔效率較低。

3、因此，急需一種可自主移動式戶外垃圾桶的控制方法及裝置。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種可自主移動式戶外垃圾桶的控制方法及裝置，便于提高清潔效率。

2、在本技術(shù)的第一方面提供了一種可自主移動式戶外垃圾桶的控制方法，所述方法包括：響應(yīng)于用戶輸入的清潔指令，所述清潔指令包括待清潔位置；獲取所述垃圾桶的當前位置；根據(jù)所述當前位置和所述待清潔位置，確定第一調(diào)度路徑；獲取所述第一調(diào)度路徑的影響因子，所述影響因子包括道路狀況和人流量；將所述影響因子輸入至預(yù)設(shè)控制模型中，得到第二調(diào)度路徑；向所述垃圾桶發(fā)送控制指令，以控制所述垃圾桶按照所述第二調(diào)度路徑前往所述待清潔位置進行清潔。

3、通過采用上述技術(shù)方案，系統(tǒng)能夠迅速響應(yīng)用戶的清潔指令，并根據(jù)用戶指定的待清潔位置進行工作。這種個性化的服務(wù)方式滿足了用戶對于特定區(qū)域清潔的即時需求。系統(tǒng)首先確定從垃圾桶當前位置到待清潔位置的第一調(diào)度路徑。隨后，通過考慮道路狀況和人流量等影響因子，系統(tǒng)能夠進一步優(yōu)化路徑規(guī)劃，選擇更為合理、高效的第二調(diào)度路徑。這有助于減少不必要的行駛時間和資源消耗。系統(tǒng)能夠適應(yīng)不同的道路狀況和人流量，通過智能的路徑規(guī)劃和優(yōu)化，垃圾桶能夠更快速、更準確地前往待清潔位置進行清潔工作。這不僅可以提高清潔效率，還可以減少清潔人員的工作量，降低人力成本。智能的垃圾桶管理系統(tǒng)能夠為用戶提供更加便捷、高效的清潔服務(wù)。用戶只需通過簡單的指令即可觸發(fā)清潔任務(wù)，無需親自前往或等待清潔人員。這種提升用戶體驗的方式有助于增加用戶對于園區(qū)管理服務(wù)的滿意度。通過智能的路徑規(guī)劃和優(yōu)化，系統(tǒng)能夠避免不必要的行駛和空駛，從而減少能源消耗和資源浪費，便于提高清潔效率。

4、可選地，在所述響應(yīng)于用戶輸入的清潔指令之前，所述方法還包括：接收傳感器設(shè)備發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)；根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)，確定所述圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的基礎(chǔ)特征圖；基于多尺度通道注意力機制，對所述基礎(chǔ)特征圖進行多尺度特征提取，得到多尺度特征圖；根據(jù)所述多尺度特征圖，得到所述圖像數(shù)據(jù)的顯著區(qū)域；計算所述顯著區(qū)域與預(yù)設(shè)待清潔區(qū)域之間的相似度值，所述預(yù)設(shè)待清潔區(qū)域由需要進行清潔的圖像確定；若確定所述相似度值大于或等于預(yù)設(shè)相似度閾值，則展示提示信息，所述提示信息用于提示所述用戶需要對所述圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的位置進行清潔。

5、通過采用上述技術(shù)方案，系統(tǒng)能夠自動接收傳感器設(shè)備發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)，并通過圖像處理技術(shù)提取圖像中的關(guān)鍵特征。這大大減少了人工檢查和識別的需求，提高了清潔工作的自動化水平。使用多尺度通道注意力機制對基礎(chǔ)特征圖進行多尺度特征提取，意味著系統(tǒng)能夠捕捉到圖像中不同尺度的信息。這有助于更準確地識別出顯著區(qū)域，因為清潔需求可能涉及不同大小的物體或區(qū)域?；诙喑叨忍卣鲌D，系統(tǒng)能夠確定圖像中的顯著區(qū)域。這些區(qū)域通常是與背景相比更突出、更可能需要清潔的部分。這種顯著區(qū)域檢測提高了清潔任務(wù)的針對性和準確性。通過計算顯著區(qū)域與預(yù)設(shè)待清潔區(qū)域之間的相似度值，系統(tǒng)能夠判斷當前圖像是否包含需要清潔的區(qū)域。如果相似度達到或超過預(yù)設(shè)閾值，系統(tǒng)會顯示提示信息，提醒用戶進行清潔。這種及時的提示有助于用戶快速響應(yīng)并處理清潔需求。由于系統(tǒng)能夠自動識別和定位需要清潔的區(qū)域，用戶無需花費大量時間搜索和判斷。這大大提高了清潔工作的效率，減少了不必要的勞動和時間浪費。通過提供及時的提示和準確的清潔指導(dǎo)，系統(tǒng)能夠增強用戶的使用體驗。用戶可以更加便捷地完成清潔任務(wù)，同時享受到智能化服務(wù)帶來的便利和舒適。

6、可選地，所述根據(jù)所述當前位置和所述待清潔位置，確定第一調(diào)度路徑，具體包括：根據(jù)所述當前位置，計算得到當前區(qū)域，其中，以所述當前位置對應(yīng)的坐標點為圓心，半徑為預(yù)設(shè)長度作圓形區(qū)域，得到所述當前區(qū)域，所述預(yù)設(shè)長度根據(jù)所述垃圾桶的體積確定；根據(jù)所述待清潔位置，計算得到待清潔區(qū)域，其中，所述待清潔區(qū)域包含所述待清潔位置對應(yīng)的垃圾輪廓；獲取所述垃圾桶的實時移動方向；根據(jù)所述實時移動方向，確定所述當前區(qū)域至所述待清潔區(qū)域?qū)?yīng)的輪廓之間的調(diào)度路徑，得到所述第一調(diào)度路徑。

7、通過采用上述技術(shù)方案，通過以垃圾桶當前位置為圓心，設(shè)定預(yù)設(shè)長度的圓形區(qū)域作為當前區(qū)域，系統(tǒng)能夠準確地劃定一個影響范圍。這種方式不僅考慮了垃圾桶的物理尺寸，還為其移動和清潔工作提供了一個合理的邊界。待清潔區(qū)域是根據(jù)待清潔位置及其對應(yīng)的垃圾輪廓來確定的。這意味著系統(tǒng)不僅知道清潔的目標點，還能識別出該點周圍的污染范圍，從而確保清潔的徹底性。獲取垃圾桶的實時移動方向，并基于這一信息來確定調(diào)度路徑，是一種高效且智能的做法。這可以減少不必要的轉(zhuǎn)向和繞行，提高清潔效率。根據(jù)實時移動方向和待清潔區(qū)域的輪廓來確定調(diào)度路徑，意味著系統(tǒng)能夠生成一條貼合實際清潔需求的路徑。這種路徑既考慮了垃圾桶的當前狀態(tài)，又考慮了待清潔區(qū)域的具體情況，從而確保清潔工作的有效性和高效性。通過上述步驟，系統(tǒng)能夠生成一條既合理又高效的調(diào)度路徑。這不僅可以減少清潔時間，還可以降低清潔成本，提高整個清潔工作的效率。

8、可選地，所述獲取所述第一調(diào)度路徑的影響因子，具體包括：獲取目標監(jiān)控設(shè)備發(fā)送的原始圖像數(shù)據(jù)，所述目標監(jiān)控設(shè)備位于所述第一調(diào)度路徑上；對所述原始圖像數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，得到分類圖像數(shù)據(jù)，所述預(yù)處理包括去噪、濾波、特征提取以及歸一化處理；根據(jù)所述分類圖像數(shù)據(jù)，得到所述影響因子。

9、通過采用上述技術(shù)方案，通過獲取目標監(jiān)控設(shè)備發(fā)送的原始圖像數(shù)據(jù)，系統(tǒng)能夠?qū)崟r感知第一調(diào)度路徑上的環(huán)境狀況。這對于確保清潔工作的順利進行至關(guān)重要，因為不同的環(huán)境狀況可能需要不同的清潔策略。對原始圖像數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，包括去噪、濾波、特征提取以及歸一化處理，可以顯著提高后續(xù)分析的準確性。去噪和濾波可以消除圖像中的干擾信息，特征提取可以突出關(guān)鍵信息，而歸一化處理則使得不同來源或不同時間點的數(shù)據(jù)具有可比性。根據(jù)預(yù)處理后的分類圖像數(shù)據(jù)，系統(tǒng)能夠提取出第一調(diào)度路徑上的影響因子。通過考慮這些影響因子，系統(tǒng)可以優(yōu)化調(diào)度路徑，避免擁堵或危險區(qū)域，提高清潔效率。同時，也可以減少因環(huán)境因素導(dǎo)致的清潔設(shè)備損壞或安全事故的風(fēng)險。這些基于圖像數(shù)據(jù)提取的影響因子可以為系統(tǒng)的智能決策提供支持。例如，如果系統(tǒng)檢測到某段路徑上的人流量較大，它可能會選擇避開該區(qū)域或調(diào)整清潔時間，以減少對行人的干擾。

10、可選地，所述根據(jù)所述分類圖像數(shù)據(jù)，得到所述影響因子，具體包括：對所述分類圖像數(shù)據(jù)進行角點檢測，得到形狀特征數(shù)據(jù)；對形狀特征數(shù)據(jù)進行輪廓提取，得到邊緣輪廓數(shù)據(jù)；對邊緣輪廓數(shù)據(jù)進行特征編碼，得到具象特征數(shù)據(jù)，所述具象特征數(shù)據(jù)包括路面坑洼、障礙物以及生物實體；基于所述路面坑洼和所述障礙物，得到所述道路狀況；基于所述生物實體，計算得到所述人流量。

11、通過采用上述技術(shù)方案，通過角點檢測，系統(tǒng)能夠識別出圖像中的關(guān)鍵點和形狀特征。這些特征對于后續(xù)的輪廓提取和特征編碼至關(guān)重要，因為它們代表了圖像中物體的基本結(jié)構(gòu)和形態(tài)?；诮屈c檢測得到的形狀特征數(shù)據(jù)，系統(tǒng)能夠進一步提取出物體的邊緣輪廓。這些邊緣輪廓數(shù)據(jù)能夠更精確地描繪出圖像中物體的實際邊界，為后續(xù)的特征編碼和分類提供基礎(chǔ)。對邊緣輪廓數(shù)據(jù)進行特征編碼，將抽象的輪廓信息轉(zhuǎn)化為具體的、可量化的具象特征數(shù)據(jù)。這些具象特征數(shù)據(jù)包括路面坑洼、障礙物以及生物實體等，它們直接反映了調(diào)度路徑上的實際狀況?；诼访婵油莺驼系K物的具象特征數(shù)據(jù)，系統(tǒng)能夠評估出調(diào)度路徑上的道路狀況。這些信息對于確定清潔設(shè)備的行駛速度、避免潛在風(fēng)險等具有重要意義，可以確保清潔工作的順利進行。通過識別和分析生物實體的具象特征數(shù)據(jù)，系統(tǒng)能夠計算出調(diào)度路徑上的人流量。人流量是評估調(diào)度路徑擁擠程度和確定最佳清潔時間的重要參數(shù)，可以幫助系統(tǒng)避免在高峰期進行清潔，減少對人類活動的干擾。

12、可選地，所述將所述影響因子輸入至預(yù)設(shè)控制模型中，得到第二調(diào)度路徑，具體包括：基于所述影響因子與暢通概率之間的對應(yīng)關(guān)系，得到所述第一調(diào)度路徑對應(yīng)的暢通概率，所述預(yù)設(shè)控制模型中預(yù)先存儲有所述對應(yīng)關(guān)系，所述暢通概率基于歷史調(diào)度路徑對應(yīng)的歷史暢通概率計算得到；若確定所述暢通概率小于預(yù)設(shè)概率閾值，則對所述第一調(diào)度路徑進行路徑修正，得到所述第二調(diào)度路徑，所述第二調(diào)度路徑的暢通概率大于所述第一調(diào)度路徑對應(yīng)的暢通概率。

13、通過采用上述技術(shù)方案，系統(tǒng)使用暢通概率作為選擇調(diào)度路徑的關(guān)鍵指標。暢通概率是基于歷史調(diào)度路徑對應(yīng)的歷史暢通概率計算得到的，這意味著系統(tǒng)能夠利用過去的經(jīng)驗來預(yù)測當前或未來路徑的暢通情況。這種基于歷史數(shù)據(jù)的決策方式更加可靠和有效。當?shù)谝徽{(diào)度路徑的暢通概率低于預(yù)設(shè)的概率閾值時，系統(tǒng)會立即進行路徑修正，生成第二調(diào)度路徑。這種實時修正能夠確保系統(tǒng)始終選擇暢通性更高的路徑，從而提高清潔工作的效率和安全性。通過選擇暢通性更高的調(diào)度路徑，系統(tǒng)能夠減少清潔過程中的等待時間和障礙物干擾，為用戶提供更加高效和順暢的清潔服務(wù)。這有助于提升用戶的滿意度和體驗。選擇暢通性更高的路徑意味著清潔設(shè)備能夠更快地到達目的地并完成清潔任務(wù)。這減少了不必要的延誤和繞行，提高了清潔工作的整體效率。在暢通性較低的路徑上行駛可能會增加清潔設(shè)備的損耗和故障風(fēng)險。通過選擇暢通性更高的路徑，系統(tǒng)能夠降低這些風(fēng)險，延長設(shè)備的使用壽命。

14、可選地，所述清潔指令還包括目標調(diào)度路徑，所述方法還包括：向所述垃圾桶發(fā)送目標控制指令，以控制所述垃圾桶按照所述目標調(diào)度路徑前往所述待清潔位置進行清潔，所述目標調(diào)度路徑經(jīng)過多個所述待清潔位置，所述目標調(diào)度路徑由所述用戶規(guī)劃確定得到。

15、通過采用上述技術(shù)方案，允許用戶自行規(guī)劃目標調(diào)度路徑，使得清潔工作更加符合用戶的實際需求。用戶可以根據(jù)清潔區(qū)域的具體情況，如臟污程度、障礙物分布等，來定制最佳的調(diào)度路徑。通過用戶規(guī)劃的目標調(diào)度路徑，可以確保垃圾桶能夠按照最優(yōu)的路線進行清潔，減少不必要的繞行和重復(fù)工作，從而提高清潔效率。用戶可以根據(jù)需要隨時調(diào)整目標調(diào)度路徑，以適應(yīng)不同的清潔需求。雖然目標調(diào)度路徑是由用戶規(guī)劃的，但整個清潔過程仍然是由智能系統(tǒng)控制的。系統(tǒng)可以根據(jù)用戶提供的路徑，自動調(diào)整垃圾桶的移動速度、清潔方式等參數(shù)，實現(xiàn)智能化的清潔操作。通過允許用戶規(guī)劃目標調(diào)度路徑，系統(tǒng)能夠更好地滿足用戶的個性化需求，提供更加貼心、便捷的清潔服務(wù)。這不僅可以提高用戶的滿意度，還可以增強用戶對智能清潔系統(tǒng)的信任感和依賴度。一旦用戶規(guī)劃了目標調(diào)度路徑并發(fā)送了目標控制指令，垃圾桶就可以自動按照該路徑進行清潔，無需用戶進行持續(xù)的監(jiān)控和干預(yù)。這降低了用戶的使用門檻，使得清潔工作更加輕松、簡單。

16、在本技術(shù)的第二方面提供了一種可自主移動式戶外垃圾桶的控制裝置，所述控制裝置包括獲取模塊和處理模塊，其中，所述獲取模塊，用于響應(yīng)于用戶輸入的清潔指令，所述清潔指令包括待清潔位置；所述獲取模塊，還用于獲取所述垃圾桶的當前位置；所述處理模塊，用于根據(jù)所述當前位置和所述待清潔位置，確定第一調(diào)度路徑；所述獲取模塊，還用于獲取所述第一調(diào)度路徑的影響因子，所述影響因子包括道路狀況和人流量；所述處理模塊，還用于將所述影響因子輸入至預(yù)設(shè)控制模型中，得到第二調(diào)度路徑；所述處理模塊，還用于向所述垃圾桶發(fā)送控制指令，以控制所述垃圾桶按照所述第二調(diào)度路徑前往所述待清潔位置進行清潔。

17、在本技術(shù)的第三方面提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括處理器、存儲器、用戶接口以及網(wǎng)絡(luò)接口，所述存儲器用于存儲指令，所述用戶接口和所述網(wǎng)絡(luò)接口均用于給其他設(shè)備通信，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的指令，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行如上所述的方法。

18、在本技術(shù)的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有指令，當所述指令被執(zhí)行時，執(zhí)行如上所述的方法。

19、綜上所述，本技術(shù)實施例中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

20、系統(tǒng)能夠迅速響應(yīng)用戶的清潔指令，并根據(jù)用戶指定的待清潔位置進行工作。這種個性化的服務(wù)方式滿足了用戶對于特定區(qū)域清潔的即時需求。系統(tǒng)首先確定從垃圾桶當前位置到待清潔位置的第一調(diào)度路徑。隨后，通過考慮道路狀況和人流量等影響因子，系統(tǒng)能夠進一步優(yōu)化路徑規(guī)劃，選擇更為合理、高效的第二調(diào)度路徑。這有助于減少不必要的行駛時間和資源消耗。系統(tǒng)能夠適應(yīng)不同的道路狀況和人流量，通過智能的路徑規(guī)劃和優(yōu)化，垃圾桶能夠更快速、更準確地前往待清潔位置進行清潔工作。這不僅可以提高清潔效率，還可以減少清潔人員的工作量，降低人力成本。智能的垃圾桶管理系統(tǒng)能夠為用戶提供更加便捷、高效的清潔服務(wù)。用戶只需通過簡單的指令即可觸發(fā)清潔任務(wù)，無需親自前往或等待清潔人員。這種提升用戶體驗的方式有助于增加用戶對于園區(qū)管理服務(wù)的滿意度。通過智能的路徑規(guī)劃和優(yōu)化，系統(tǒng)能夠避免不必要的行駛和空駛，從而減少能源消耗和資源浪費，便于提高清潔效率。