本技術涉及無人機控制，特別是涉及一種無人機飛行控制系統(tǒng)、方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術：

1、目前無人機使用廣泛，導致低空飛行（距地面100m到1000m之間的飛行）的無人機較多，導致無人機飛行混亂，同一低空高度范圍內(nèi)，存在多個無人機飛行，并且還可能存在其他的物體對無人機的飛行擾亂，導致飛行效果并不好，甚至出現(xiàn)撞擊、墜落的情況。

技術實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠避免出現(xiàn)撞擊的無人機飛行控制系統(tǒng)、方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術提供了一種無人機飛行控制系統(tǒng)，包括對象探測模塊、數(shù)據(jù)處理器、近距離通信模塊以及飛行控制子系統(tǒng)，其中：

3、所述對象探測模塊用于實時探測本體周圍是否存在飛行物體，并將探測數(shù)據(jù)發(fā)送至所述數(shù)據(jù)處理器；

4、所述數(shù)據(jù)處理器用于基于所述探測數(shù)據(jù)，若確定飛行物體為目標無人機，則確定所述目標無人機的第一飛行軌跡以及與本體的實時距離；

5、所述近距離通信模塊用于與所述目標無人機進行信息交互；

6、所述數(shù)據(jù)處理器還用于基于目標無人機的第一飛行軌跡預測本體與所述目標無人機的飛行軌跡是否相沖突，若預測結果為相沖突，則在確定所述目標無人機與本體的實時距離小于預設距離閾值的情況下，建立與所述目標無人機的近距離通信，將本體的飛行軌跡通過所述近距離通信模塊傳輸給所述目標無人機，并通過所述近距離通信模塊獲取所述目標無人機的第二飛行軌跡；在基于所述第二飛行軌跡驗證本體與所述目標無人機的飛行軌跡相沖突的情況下，確定沖突位置，并根據(jù)沖突位置進行本體的軌跡調(diào)整，得到軌跡調(diào)整指令以及調(diào)整后的飛行軌跡，將所述軌跡調(diào)整指令發(fā)送至所述飛行控制子系統(tǒng)，將所述調(diào)整后的飛行軌跡通過所述近距離通信模塊傳輸至所述目標無人機；

7、所述飛行控制子系統(tǒng)用于根據(jù)所述軌跡調(diào)整指令調(diào)整本體的飛行軌跡。

8、在其中一個實施例中，所述飛行控制子系統(tǒng)還包括強制剎停子系統(tǒng)；所述對象探測模塊包括雷達模塊，其中：

9、所述雷達模塊用于獲取本體周圍的飛行物體的移動方向和速度；所述本體周圍的飛行物體包括目標無人機以及除目標無人機以外的其他飛行物體；

10、所述數(shù)據(jù)處理器還用于根據(jù)所述飛行物體的移動方向和速度，確定所述飛行物體的飛行軌跡；在所述飛行物體的飛行軌跡與本體的飛行軌跡相沖突，且本體無法及時改變飛行軌跡的情況下，生成強制剎停指令并發(fā)送至所述強制剎停子系統(tǒng)；

11、所述強制剎停子系統(tǒng)用于根據(jù)所述強制剎停指令控制本體進行懸停。

12、在其中一個實施例中，所述系統(tǒng)還包括震動檢測模塊，其中：

13、所述震動檢測模塊用于檢測本體的震動數(shù)值并將所述震動數(shù)值發(fā)送至所述數(shù)據(jù)處理器；

14、所述數(shù)據(jù)處理器還用于在所述震動數(shù)值大于預設震動閾值的情況下，確定本體遭受碰撞，并生成本體角度調(diào)整指令發(fā)送至所述飛行控制子系統(tǒng)，以使得本體上的攝像頭所在位置處于飛行方向的末端且所述攝像頭所在位置對應的本體端進行上翹；

15、所述飛行控制子系統(tǒng)還用于根據(jù)所述本體角度調(diào)整指令，調(diào)整本體角度以及飛行姿態(tài)。

16、在其中一個實施例中，所述近距離通信模塊通過藍牙通訊技術在預設距離閾值對應的距離范圍內(nèi)與所述目標無人機建立近距離通信連接。

17、在其中一個實施例中，所述對象探測模塊還包括激光掃描儀，其中：

18、所述激光掃描儀用于利用三維激光掃描技術獲取本體周圍的所述飛行物體的物體形狀尺寸模型；

19、所述數(shù)據(jù)處理器還用于根據(jù)所述物體形狀尺寸模型確定所述飛行物體是否為目標無人機；以及根據(jù)所述飛行物體的移動方向和速度、物體形狀尺寸模型，確定所述飛行物體的攜帶形狀尺寸信息的飛行軌跡；

20、所述數(shù)據(jù)處理器還用于根據(jù)本體的飛行軌跡與所述飛行物體的攜帶形狀尺寸信息的飛行軌跡進行軌跡沖突判斷。

21、第二方面，本技術提供了一種無人機飛行控制方法，應用于如第一方面中所述的數(shù)據(jù)處理器，包括：

22、通過對象探測模塊實時獲取本體周圍的飛行物體的探測數(shù)據(jù)，基于所述探測數(shù)據(jù)，若確定飛行物體為目標無人機，則確定所述目標無人機的第一飛行軌跡以及與本體的實時距離；

23、基于目標無人機的第一飛行軌跡預測本體與所述目標無人機的飛行軌跡是否相沖突，若預測結果為相沖突，則在確定所述目標無人機與本體的實時距離小于預設距離閾值的情況下，通過近距離通信模塊建立與所述目標無人機的近距離通信，將本體的飛行軌跡通過所述近距離通信模塊傳輸給所述目標無人機，并通過所述近距離通信模塊獲取所述目標無人機的第二飛行軌跡；

24、在基于所述第二飛行軌跡驗證本體與所述目標無人機的飛行軌跡相沖突的情況下，確定沖突位置，并根據(jù)沖突位置進行本體的軌跡調(diào)整，得到軌跡調(diào)整指令以及調(diào)整后的飛行軌跡，將所述軌跡調(diào)整指令發(fā)送至飛行控制子系統(tǒng)，以使得所述飛行控制子系統(tǒng)按照軌跡調(diào)整指令調(diào)整本體的飛行軌跡，以及將調(diào)整后的飛行軌跡通過所述近距離通信模塊傳輸至所述目標無人機。

25、第三方面，本技術還提供了一種無人機飛行控制裝置，應用于如第一方面中所述的數(shù)據(jù)處理器，裝置包括：

26、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于通過對象探測模塊實時獲取本體周圍的飛行物體的探測數(shù)據(jù)，基于所述探測數(shù)據(jù)，若確定飛行物體為目標無人機，則確定所述目標無人機的第一飛行軌跡以及與本體的實時距離；

27、軌跡交互模塊，用于基于目標無人機的第一飛行軌跡預測本體與所述目標無人機的飛行軌跡是否相沖突，若預測結果為相沖突，則在確定所述目標無人機與本體的實時距離小于預設距離閾值的情況下，通過近距離通信模塊建立與所述目標無人機的近距離通信，將本體的飛行軌跡通過所述近距離通信模塊傳輸給所述目標無人機，并通過所述近距離通信模塊獲取所述目標無人機的第二飛行軌跡；

28、軌跡調(diào)整模塊，用于在基于所述第二飛行軌跡驗證本體與所述目標無人機的飛行軌跡相沖突的情況下，確定沖突位置，并根據(jù)沖突位置進行本體的軌跡調(diào)整，得到軌跡調(diào)整指令以及調(diào)整后的飛行軌跡，將所述軌跡調(diào)整指令發(fā)送至飛行控制子系統(tǒng)，以使得所述飛行控制子系統(tǒng)按照軌跡調(diào)整指令調(diào)整本體的飛行軌跡，以及將調(diào)整后的飛行軌跡通過所述近距離通信模塊傳輸至所述目標無人機。

29、第四方面，本技術還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)第二方面中所述的方法的步驟。

30、第五方面，本技術還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第二方面中所述的方法的步驟。

31、第六方面，本技術還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第二方面中所述的方法的步驟。

32、上述無人機飛行控制系統(tǒng)、方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品，通過對象探測模塊實時探測本體周圍是否存在飛行物體，并將探測數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)處理器；通過數(shù)據(jù)處理器基于探測數(shù)據(jù)來確定飛行物體是否為目標無人機，在確定為目標無人機時，確定目標無人機的第一飛行軌跡以及目標無人機與本體的實時距離；通過數(shù)據(jù)處理器基于目標無人機的第一飛行軌跡預測本體與目標無人機的飛行軌跡是否相沖突，若預測結果為相沖突，則在確定目標無人機與本體的實時距離小于預設距離閾值的情況下，建立與目標無人機的近距離通信，將本體的飛行軌跡通過近距離通信模塊傳輸給目標無人機，并通過近距離通信模塊獲取目標無人機的第二飛行軌跡；在基于第二飛行軌跡驗證本體與目標無人機的飛行軌跡相沖突的情況下，確定沖突位置，并根據(jù)沖突位置進行本體的軌跡調(diào)整，得到軌跡調(diào)整指令以及調(diào)整后的飛行軌跡，將軌跡調(diào)整指令發(fā)送至飛行控制子系統(tǒng)，通過飛行控制子系統(tǒng)調(diào)整本體的飛行軌跡，以及將調(diào)整后的飛行軌跡通過近距離通信模塊傳輸至目標無人機。本技術通過對象探測模塊探測周圍飛行物體的數(shù)據(jù)，然后通過數(shù)據(jù)處理器基于探測數(shù)據(jù)確定目標無人機的飛行軌跡，從而預測本體是否與目標無人機是否存在沖突的風險，然后在確定目標無人機與本體的實施距離小于預設距離閾值的情況下，通過近距離通信模塊與目標無人機建立近距離通信，獲取目標無人機的第二飛行軌跡來驗證本體是否與目標無人機的飛行軌跡相沖突，在驗證為沖突時確定沖突位置，進而通過飛行控制子系統(tǒng)調(diào)整本體的飛行軌跡以及將調(diào)整后的飛行軌跡傳輸至目標無人機，這樣可以減少無人機因與其他無人機飛行軌跡沖突而出現(xiàn)撞擊的情況，對飛行的無人機起到保護的作用，通過第一飛行軌跡預測為沖突時，才通過第二飛行軌跡驗證是否沖突，既可以降低無人機碰撞風險，還可以減少與其他無人機的近距離通信交互，降低通信資源損耗。