本技術(shù)涉及無(wú)人機(jī)，特別是涉及一種低空風(fēng)切變環(huán)境的無(wú)人機(jī)控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，無(wú)人機(jī)在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛。然而，在復(fù)雜氣象條件下，無(wú)人機(jī)的飛行控制面臨著巨大挑戰(zhàn)。如何安全地進(jìn)行無(wú)人機(jī)降落控制，成為了重要的研究方向。

2、傳統(tǒng)技術(shù)通常是通過(guò)人工手動(dòng)操控的方式，進(jìn)行無(wú)人機(jī)降落控制；但是，由于無(wú)人機(jī)的自主飛行能力低，容易受到如風(fēng)力等飛行環(huán)境的影響，造成無(wú)人機(jī)整體不穩(wěn)定，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)降落的安全性較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高無(wú)人機(jī)降落的安全性的低空風(fēng)切變環(huán)境的無(wú)人機(jī)控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種低空風(fēng)切變環(huán)境的無(wú)人機(jī)控制方法。所述方法包括：

3、獲取無(wú)人機(jī)周圍的空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述無(wú)人機(jī)的第一傾角數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)所述空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述第一傾角數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人機(jī)的飛行動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力調(diào)配，并獲取所述動(dòng)力調(diào)配后的無(wú)人機(jī)的第二傾角數(shù)據(jù)；

5、在所述第二傾角數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)上的配重塊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)上的配重塊移動(dòng)，并獲取所述配重塊移動(dòng)后的無(wú)人機(jī)的第三傾角數(shù)據(jù)；

6、在所述第三傾角數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制所述無(wú)人機(jī)上的配重塊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)上的配重塊移動(dòng)，包括：

8、根據(jù)所述第二傾角數(shù)據(jù)，確定所述配重塊的移動(dòng)參數(shù)；

9、根據(jù)所述移動(dòng)參數(shù)，控制所述配重塊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述配重塊移動(dòng)，以調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的姿態(tài)。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述配重塊驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服機(jī)構(gòu)和第二伺服機(jī)構(gòu)；所述配重塊包括第一配重塊和第二配重塊；

11、所述控制所述配重塊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述配重塊移動(dòng)，包括：

12、控制所述第一伺服機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第一配重塊沿第一方向移動(dòng)；

13、控制所述第二伺服機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第二配重塊沿與所述第一方向垂直的第二方向移動(dòng)。

14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在獲取所述動(dòng)力調(diào)配后的無(wú)人機(jī)的第二傾角數(shù)據(jù)之后，還包括：

15、判斷所述第二傾角數(shù)據(jù)是否大于所述預(yù)設(shè)傾角閾值；

16、在所述第二傾角數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落。

17、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在獲取所述配重塊移動(dòng)后的無(wú)人機(jī)的第三傾角數(shù)據(jù)之后，還包括：

18、判斷所述第三傾角數(shù)據(jù)是否大于所述預(yù)設(shè)傾角閾值；

19、在所述第三傾角數(shù)據(jù)大于所述預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，跳轉(zhuǎn)至所述控制所述無(wú)人機(jī)上的配重塊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)上的配重塊移動(dòng)的步驟，直到所述第三傾角數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)傾角閾值。

20、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取無(wú)人機(jī)周圍的空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)，包括：

21、獲取所述無(wú)人機(jī)周圍的風(fēng)速數(shù)據(jù)和風(fēng)向數(shù)據(jù)；

22、根據(jù)所述風(fēng)速數(shù)據(jù)和所述風(fēng)向數(shù)據(jù)，確定所述無(wú)人機(jī)周圍的空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)。

23、第二方面，本技術(shù)還提供了一種低空風(fēng)切變環(huán)境的無(wú)人機(jī)控制裝置。所述裝置包括：

24、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取無(wú)人機(jī)周圍的空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述無(wú)人機(jī)的第一傾角數(shù)據(jù)；

25、第一控制模塊，用于根據(jù)所述空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述第一傾角數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人機(jī)的飛行動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力調(diào)配，并獲取所述動(dòng)力調(diào)配后的無(wú)人機(jī)的第二傾角數(shù)據(jù)；

26、第二控制模塊，用于在所述第二傾角數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)上的配重塊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)上的配重塊移動(dòng)，并獲取所述配重塊移動(dòng)后的無(wú)人機(jī)的第三傾角數(shù)據(jù)；

27、第三控制模塊，用于在所述第三傾角數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落。

28、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備。所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

29、獲取無(wú)人機(jī)周圍的空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述無(wú)人機(jī)的第一傾角數(shù)據(jù)；

30、根據(jù)所述空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述第一傾角數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人機(jī)的飛行動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力調(diào)配，并獲取所述動(dòng)力調(diào)配后的無(wú)人機(jī)的第二傾角數(shù)據(jù)；

31、在所述第二傾角數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)上的配重塊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)上的配重塊移動(dòng)，并獲取所述配重塊移動(dòng)后的無(wú)人機(jī)的第三傾角數(shù)據(jù)；

32、在所述第三傾角數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落。

33、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

34、獲取無(wú)人機(jī)周圍的空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述無(wú)人機(jī)的第一傾角數(shù)據(jù)；

35、根據(jù)所述空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述第一傾角數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人機(jī)的飛行動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力調(diào)配，并獲取所述動(dòng)力調(diào)配后的無(wú)人機(jī)的第二傾角數(shù)據(jù)；

36、在所述第二傾角數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)上的配重塊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)上的配重塊移動(dòng)，并獲取所述配重塊移動(dòng)后的無(wú)人機(jī)的第三傾角數(shù)據(jù)；

37、在所述第三傾角數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落。

38、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

39、獲取無(wú)人機(jī)周圍的空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述無(wú)人機(jī)的第一傾角數(shù)據(jù)；

40、根據(jù)所述空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述第一傾角數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人機(jī)的飛行動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力調(diào)配，并獲取所述動(dòng)力調(diào)配后的無(wú)人機(jī)的第二傾角數(shù)據(jù)；

41、在所述第二傾角數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)上的配重塊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)上的配重塊移動(dòng)，并獲取所述配重塊移動(dòng)后的無(wú)人機(jī)的第三傾角數(shù)據(jù)；

42、在所述第三傾角數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落。

43、上述低空風(fēng)切變環(huán)境的無(wú)人機(jī)控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，獲取無(wú)人機(jī)周圍的空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述無(wú)人機(jī)的第一傾角數(shù)據(jù)；根據(jù)所述空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和所述第一傾角數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人機(jī)的飛行動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力調(diào)配，并獲取所述動(dòng)力調(diào)配后的無(wú)人機(jī)的第二傾角數(shù)據(jù)；在所述第二傾角數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)上的配重塊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)上的配重塊移動(dòng)，并獲取所述配重塊移動(dòng)后的無(wú)人機(jī)的第三傾角數(shù)據(jù)；在所述第三傾角數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)傾角閾值的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行降落。該方案通過(guò)獲取空氣流動(dòng)數(shù)據(jù)和傾角數(shù)據(jù)，結(jié)合動(dòng)力調(diào)配和配重塊移動(dòng)兩種方式來(lái)調(diào)整無(wú)人機(jī)姿態(tài)，有利于在低空風(fēng)切變環(huán)境中更精確地控制無(wú)人機(jī)的傾角，從而有利于提高無(wú)人機(jī)在復(fù)雜氣象條件下降落的穩(wěn)定性和安全性。