本申請(qǐng)涉及無人機(jī)，尤其涉及一種無人機(jī)的吊運(yùn)飛行方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著無人機(jī)的快速發(fā)展，無人機(jī)在工業(yè)、物流和農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛，尤其在吊運(yùn)任務(wù)中，無人機(jī)憑借其高效、靈活的特點(diǎn)，成為了傳統(tǒng)運(yùn)輸方式的重要補(bǔ)充。無人機(jī)在執(zhí)行吊運(yùn)任務(wù)時(shí)，吊運(yùn)的貨物存在觸地的風(fēng)險(xiǎn)。為了避免貨物觸地，無人機(jī)的飛行高度是關(guān)鍵。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，可預(yù)先設(shè)定無人機(jī)的目標(biāo)飛行高度，控制無人機(jī)起飛后先垂直上升至目標(biāo)飛行高度，再水平飛行至貨物的卸貨點(diǎn)，在卸貨點(diǎn)處垂直降落。但在一些區(qū)域內(nèi)無人機(jī)可能會(huì)受到高空管制或其他原因無法爬升至目標(biāo)飛行高度，導(dǎo)致無人機(jī)無法執(zhí)行吊運(yùn)任務(wù)，影響吊運(yùn)任務(wù)的執(zhí)行效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無人機(jī)的吊運(yùn)飛行方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以通過環(huán)境地形圖規(guī)劃出仿地且與地面保持安全距離的期望運(yùn)行軌跡，根據(jù)期望運(yùn)行軌跡控制無人機(jī)飛行，使得無人機(jī)吊運(yùn)飛行時(shí)貨物始終與地面保持安全距離，無需無人機(jī)保持目標(biāo)飛行高度持續(xù)飛行，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無人機(jī)因高空管制或其他原因無法正常執(zhí)行吊運(yùn)任務(wù)的問題，保證了吊運(yùn)任務(wù)的執(zhí)行效率。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人機(jī)的吊運(yùn)飛行方法，所述無人機(jī)設(shè)有對(duì)地傳感器和吊運(yùn)系統(tǒng)，所述吊運(yùn)系統(tǒng)包括吊繩和所述吊繩上吊載的貨物，所述方法包括：

3、獲取所述貨物的原始途經(jīng)路徑；

4、獲取對(duì)地傳感器采集的對(duì)地傳感信息；

5、根據(jù)所述對(duì)地傳感信息建立環(huán)境地形圖；

6、根據(jù)所述環(huán)境地形圖和所述原始途經(jīng)路徑規(guī)劃所述貨物的期望運(yùn)行軌跡；

7、根據(jù)所述期望運(yùn)行軌跡控制所述無人機(jī)飛行。

8、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人機(jī)的吊運(yùn)飛行裝置，所述無人機(jī)設(shè)有對(duì)地傳感器和吊運(yùn)系統(tǒng)，所述吊運(yùn)系統(tǒng)包括吊繩和所述吊繩上吊載的貨物，所述裝置包括：

9、原始路徑獲取模塊，被配置為獲取所述貨物的原始途經(jīng)路徑；

10、傳感信息采集模塊，被配置為獲取對(duì)地傳感器采集的對(duì)地傳感信息；

11、地形圖建立模塊，被配置為根據(jù)所述對(duì)地傳感信息建立環(huán)境地形圖；

12、貨物軌跡規(guī)劃模塊，被配置為根據(jù)所述環(huán)境地形圖和所述原始途經(jīng)路徑規(guī)劃所述貨物的期望運(yùn)行軌跡；

13、飛行控制模塊，被配置為根據(jù)所述期望運(yùn)行軌跡控制所述無人機(jī)飛行。

14、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人機(jī)的吊運(yùn)飛行設(shè)備，包括：

15、一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的吊運(yùn)飛行方法。

16、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如第一方面所述的吊運(yùn)飛行方法。

17、在本申請(qǐng)中，通過獲取貨物的原始途經(jīng)路徑，獲取對(duì)地傳感器采集實(shí)時(shí)的對(duì)地傳感信息，根據(jù)對(duì)地傳感信息構(gòu)建高精度的環(huán)境地形圖，通過環(huán)境地形圖對(duì)原始途經(jīng)路徑的高度進(jìn)行調(diào)整，從而根據(jù)調(diào)整后的原始途經(jīng)路徑規(guī)劃出仿地且與地面保持安全高度的期望運(yùn)行軌跡，通過期望運(yùn)行軌跡控制無人機(jī)飛行，以保證貨物在吊運(yùn)過程中始終與地面保持安全距離，提高貨物和無人機(jī)的安全性。無人機(jī)在吊運(yùn)飛行時(shí)無需保持目標(biāo)飛行高度持續(xù)飛行，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無人機(jī)因高空管制或其他原因無法正常執(zhí)行吊運(yùn)任務(wù)的問題，保證了吊運(yùn)任務(wù)的執(zhí)行效率。

技術(shù)特征：

1.一種無人機(jī)的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述無人機(jī)設(shè)有對(duì)地傳感器和吊運(yùn)系統(tǒng)，所述吊運(yùn)系統(tǒng)包括吊繩和所述吊繩上吊載的貨物，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述獲取所述貨物的原始途經(jīng)路徑，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述對(duì)地傳感信息建立環(huán)境地形圖，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述過濾所述對(duì)地傳感信息中的吊繩數(shù)據(jù)和貨物數(shù)據(jù)，得到剩余的對(duì)地傳感信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述獲取吊繩長度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述獲取吊繩方向，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述吊繩方向、所述吊繩長度和無人機(jī)位置確定貨物位置和吊繩位置，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述吊繩位置和所述貨物位置確定所述對(duì)地傳感信息中的吊繩數(shù)據(jù)和貨物數(shù)據(jù)，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，根據(jù)所述剩余的對(duì)地傳感信息建立環(huán)境地形圖，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境地形圖和所述原始途經(jīng)路徑規(guī)劃所述貨物的期望運(yùn)行軌跡，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)期望途經(jīng)航點(diǎn)規(guī)劃所述貨物的期望運(yùn)行軌跡，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述環(huán)境地形圖和所述原始途經(jīng)路徑規(guī)劃所述貨物的期望運(yùn)行軌跡之后，還包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述期望運(yùn)行軌跡控制所述無人機(jī)飛行，包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求1或13所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述期望運(yùn)行軌跡控制所述無人機(jī)飛行，包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述期望運(yùn)行軌跡確定所述無人機(jī)的飛行軌跡，包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛行軌跡控制所述無人機(jī)飛行，包括：

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述期望運(yùn)行軌跡控制所述無人機(jī)飛行之后，還包括：

18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)飛行方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述期望運(yùn)行軌跡控制所述無人機(jī)飛行之后，還包括：

19.一種無人機(jī)的吊運(yùn)飛行裝置，其特征在于，所述無人機(jī)設(shè)有對(duì)地傳感器和吊運(yùn)系統(tǒng)，所述吊運(yùn)系統(tǒng)包括吊繩和所述吊繩上吊載的貨物，所述裝置包括：

20.一種無人機(jī)的吊運(yùn)飛行設(shè)備，其特征在于，包括：

21.一種包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-18任一所述的吊運(yùn)飛行方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種無人機(jī)的吊運(yùn)飛行方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。無人機(jī)設(shè)有對(duì)地傳感器和吊運(yùn)系統(tǒng)，吊運(yùn)系統(tǒng)包括吊繩和吊繩上吊載的貨物，該方法包括：獲取貨物的原始途經(jīng)路徑；獲取對(duì)地傳感器采集的對(duì)地傳感信息；根據(jù)對(duì)地傳感信息建立環(huán)境地形圖；根據(jù)環(huán)境地形圖和原始途經(jīng)路徑規(guī)劃貨物的期望運(yùn)行軌跡；根據(jù)期望運(yùn)行軌跡控制無人機(jī)飛行。通過上述技術(shù)手段，無人機(jī)吊運(yùn)飛行時(shí)貨物始終與地面保持安全距離，無需無人機(jī)保持目標(biāo)飛行高度持續(xù)飛行，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無人機(jī)因高空管制或其他原因無法正常執(zhí)行吊運(yùn)任務(wù)的問題，保證了吊運(yùn)任務(wù)的執(zhí)行效率。

技術(shù)研發(fā)人員：黎煥林,陳曾鴻,鄭立強(qiáng),劉宗揚(yáng),楊永盛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州極飛科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2