本申請涉及無人機，尤其涉及一種全場景自適應(yīng)飛行方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著無人機的快速發(fā)展，無人機在工業(yè)、物流和農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛。在部分領(lǐng)域中，無人機的作業(yè)場景多種多樣，作業(yè)場景可大致劃分兩種類型，一種是地形相對平坦的場景，另一種是地形比較崎嶇的場景。為了適應(yīng)不同場景，無人機提供了兩種仿地模式，分別是二維仿地模式和三維仿地模式。二維仿地模式下無人機可在水平方向上大范圍移動并在垂直方向上盡力跟蹤地形移動。三維仿地模式下無人機可在三維的維度上大范圍活動以準(zhǔn)確跟蹤地形。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，用戶提前獲取無人機的作業(yè)區(qū)域所屬的場景類型，在無人機飛行至地形平坦場景時，用戶手動操控?zé)o人機切換至二維仿地模式，在無人機飛行至地形崎嶇場景時，用戶手動操控?zé)o人機切換至三維仿地模式。無人機的作業(yè)過程需用戶全程參與調(diào)整仿地模式，增加了用戶的操作難度，用戶的誤操作概率較高，無人機容易因用戶的誤操作出現(xiàn)安全問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N全場景自適應(yīng)飛行方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以根據(jù)第一場景信息初步確定實時控制策略，在飛行架次中根據(jù)第二場景信息自適應(yīng)調(diào)整實時控制策略，從而根據(jù)實時控制策略和實時地形信息自適應(yīng)調(diào)整飛行軌跡，以生成跟蹤地形且兼顧速度的飛行軌跡，確保無人機的飛行安全的同時，優(yōu)化了無人機的飛行效率，實現(xiàn)了無人機在任何地形場景下的自主飛行，解決了現(xiàn)有技術(shù)中需用戶判斷地形特征和操控?zé)o人機切換仿地模式的問題，大大簡化了用戶的操作難度，避免因誤操作帶來的安全隱患。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N全場景自適應(yīng)飛行方法，包括：

3、根據(jù)第一場景信息確定實時控制策略，所述實時控制策略包括速度優(yōu)先控制策略和地形優(yōu)先控制策略；

4、獲取感知傳感器實時采集的地形信息，根據(jù)所述地形信息和所述實時控制策略規(guī)劃飛行軌跡；

5、在無人機基于所述飛行軌跡進行飛行時，根據(jù)所述地形信息確定第二場景信息，根據(jù)所述第二場景信息調(diào)整所述實時控制策略；

6、根據(jù)調(diào)整后的實時控制策略和所述地形信息重新規(guī)劃飛行軌跡。

7、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N全場景自適應(yīng)飛行裝置，包括：

8、策略確定模塊，被配置為根據(jù)第一場景信息確定實時控制策略，所述實時控制策略包括速度優(yōu)先控制策略和地形優(yōu)先控制策略；

9、軌跡規(guī)劃模塊，被配置為獲取感知傳感器實時采集的地形信息，根據(jù)所述地形信息和所述實時控制策略規(guī)劃飛行軌跡；

10、策略調(diào)整模塊，被配置為在無人機基于所述飛行軌跡進行飛行時，根據(jù)所述地形信息確定第二場景信息，根據(jù)所述第二場景信息調(diào)整所述實時控制策略；

11、軌跡調(diào)整模塊，被配置為根據(jù)調(diào)整后的實時控制策略和所述地形信息重新規(guī)劃飛行軌跡。

12、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N全場景自適應(yīng)飛行設(shè)備，包括：

13、一個或多個處理器；存儲器，存儲一個或多個程序，當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如第一方面所述的全場景自適應(yīng)飛行方法。

14、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N包含計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如第一方面所述的全場景自適應(yīng)飛行方法。

15、在本申請中，可基于第一場景信息初步確定實時控制策略，在初始飛行時根據(jù)實時控制策略和感知傳感器實時采集的地形信息規(guī)劃出適配第一場景信息的飛行軌跡，在飛行過程中可根據(jù)地形信息確定實時的第二場景信息，根據(jù)第二場景信息自適應(yīng)調(diào)整實時控制策略，從而根據(jù)調(diào)整后的實時控制策略和實時的地形信息規(guī)劃出適配第二場景信息的飛行軌跡，確保無人機的飛行軌跡可精準(zhǔn)跟蹤所在場景的地形且兼顧飛行速度，提高無人機的飛行安全和飛行效率。整個飛行過程可自適應(yīng)調(diào)整實時控制策略和飛行軌跡，實現(xiàn)了無人機在任何地形場景下的自主飛行，無需用戶糾結(jié)無人機所在場景的地形類型和適配的仿地模式，解決了現(xiàn)有技術(shù)中需用戶判斷地形特征和操控?zé)o人機切換仿地模式的問題，大大簡化了用戶的操作難度，避免因誤操作帶來的安全隱患。

技術(shù)特征：

1.一種全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，在所述根據(jù)第一場景信息確定實時控制策略之前，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)上一飛行架次的第三場景信息確定第一場景信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)作業(yè)任務(wù)信息確定第一場景信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述第一場景信息包括第一地形優(yōu)先權(quán)重和第一速度優(yōu)先權(quán)重，所述第一地形優(yōu)先權(quán)重和所述第一速度優(yōu)先權(quán)重的和值等于一；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述速度比值以及預(yù)設(shè)的第二地形優(yōu)先權(quán)重和第二速度優(yōu)先權(quán)重確定第一地形優(yōu)先權(quán)重和第一速度優(yōu)先權(quán)重，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述第一場景信息包括第一地形優(yōu)先權(quán)重和第一速度優(yōu)先權(quán)重，所述第一地形優(yōu)先權(quán)重和所述第一速度優(yōu)先權(quán)重的和值等于一；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述速度比值以及所述第三地形優(yōu)先權(quán)重和所述第三速度優(yōu)先權(quán)重確定第一地形優(yōu)先權(quán)重和第一速度優(yōu)先權(quán)重，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)第一場景信息確定實時控制策略，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述第一場景信息包括第一地形優(yōu)先權(quán)重和第一速度優(yōu)先權(quán)重；所述根據(jù)第一場景信息確定實時控制策略，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，在所述實時控制策略為速度優(yōu)先控制策略的情況下，所述根據(jù)所述地形信息和所述實時控制策略規(guī)劃飛行軌跡，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述軌跡起點和所述軌跡終點以及預(yù)設(shè)飛行速度規(guī)劃水平直線軌跡，包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地形信息對所述多個第一控制點進行高度調(diào)整，并生成所述飛行軌跡，包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，在所述實時控制策略為地形優(yōu)先控制策略的情況下，所述根據(jù)所述地形信息和所述實時控制策略規(guī)劃飛行軌跡，包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述軌跡起點和所述軌跡終點以及所述地形信息規(guī)劃第一仿地路徑，包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求11或14所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述確定軌跡起點和軌跡終點，包括：

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述實時控制策略還包括結(jié)合控制策略，所述第一場景信息包括第一地形優(yōu)先權(quán)重和第一速度優(yōu)先權(quán)重；所述根據(jù)所述第一場景信息確定實時控制策略，包括：

18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，在所述實時控制策略為結(jié)合控制策略的情況下，所述根據(jù)所述地形信息和所述實時控制策略規(guī)劃飛行軌跡，包括：

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述對所述多個第四控制點進行抽稀處理得到多個第五控制點，包括：

20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全場景自適應(yīng)飛行方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地形信息確定第二場景信息，包括：

21.一種全場景自適應(yīng)飛行裝置，其特征在于，包括：

22.一種全場景自適應(yīng)飛行設(shè)備，其特征在于，包括：

23.一種包含計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-20任一所述的全場景自適應(yīng)飛行方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種全場景自適應(yīng)飛行方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域。本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案包括：根據(jù)第一場景信息確定實時控制策略，實時控制策略包括速度優(yōu)先控制策略和地形優(yōu)先控制策略；獲取感知傳感器實時采集的地形信息，根據(jù)地形信息和實時控制策略規(guī)劃飛行軌跡；在無人機基于飛行軌跡進行飛行時，根據(jù)地形信息確定第二場景信息，根據(jù)第二場景信息調(diào)整實時控制策略；根據(jù)調(diào)整后的實時控制策略和地形信息重新規(guī)劃飛行軌跡。通過上述技術(shù)手段，實現(xiàn)了無人機在任何地形場景下的自主飛行，解決了現(xiàn)有技術(shù)中需用戶判斷地形特征和操控?zé)o人機切換仿地模式的問題，簡化了用戶的操作難度，避免因誤操作帶來的安全隱患。

技術(shù)研發(fā)人員：劉宗揚
受保護的技術(shù)使用者：廣州極飛科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6