本申請涉及機器人控制，尤其涉及機器人脫困方法、機器人、存儲介質、設備和程序產品。

背景技術：

1、隨著機器人技術的發(fā)展，機器人已被廣泛應用于室內外環(huán)境。然而，在復雜環(huán)境中，機器人常常面臨被困的挑戰(zhàn)。例如，機器人在進入障礙物密集區(qū)域、地面凹陷或凸起等場景時，由于對周圍環(huán)境的感知能力有限，機器人往往難以找到合適的路徑脫困，導致其在原地被卡住或在同一地點來回移動，嚴重影響其工作效率。目前，相關的機器人脫困方法多為被動脫困方法。

2、基于此，本申請?zhí)峁┝藱C器人脫困方法、機器人、存儲介質、設備和程序產品，以改進相關技術。

技術實現思路

1、本申請的目的在于提供機器人脫困方法、機器人、存儲介質、設備和程序產品，主動進行被困預測，提高機器人脫困的時效性和成功率。

2、本申請的目的采用以下技術方案實現：

3、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機器人脫困方法，所述方法包括：

4、在預測到所述機器人將要發(fā)生被困事件的情況下，對所述機器人進行脫困處置。

5、在一些實施例中，預測所述機器人是否將要發(fā)生被困事件的過程包括：

6、在當前環(huán)境數據與歷史環(huán)境數據不匹配的情況下，對所述機器人的被困概率值進行初始化設置；

7、對所述機器人的位置變化量小于目標位置變化量的時長進行累計，作為累計時長；

8、利用所述累計時長，對所述被困概率值進行更新；

9、在所述被困概率值大于目標概率值的情況下，預測所述機器人將要發(fā)生被困事件；或者，在所述被困概率值不大于所述目標概率值的情況下，預測所述機器人不會發(fā)生被困事件。

10、在一些實施例中，判斷當前環(huán)境數據與歷史環(huán)境數據是否相匹配的過程包括：

11、計算所述當前環(huán)境數據與所述歷史環(huán)境數據的相似度；

12、在所述相似度大于目標相似度的情況下，認定所述當前環(huán)境數據與所述歷史環(huán)境數據相匹配；或者，在所述相似度不大于所述目標相似度的情況下，認定所述當前環(huán)境數據與所述歷史環(huán)境數據不匹配。

13、在一些實施例中，所述機器人的位置變化量基于機器人的位置信息和/或運動信息確定，所述運動信息包括運動距離和/或運動角度。

14、在一些實施例中，所述利用所述累計時長，對所述被困概率值進行更新，包括：

15、根據所述累計時長和目標對應關系，計算得到所述被困概率值；

16、其中，所述目標對應關系采用對應公式或者對應模型表示。

17、在一些實施例中，所述對所述機器人進行脫困處置，包括：

18、在所述機器人的局部脫困次數大于目標次數的情況下，對所述機器人進行全局脫困處置，并對所述機器人的局部脫困次數執(zhí)行清零操作；或者，

19、在所述機器人的局部脫困次數不大于所述目標次數的情況下，對所述機器人進行局部脫困處置，并對所述機器人的局部脫困次數執(zhí)行加一操作。

20、在一些實施例中，所述對所述機器人進行全局脫困處置，包括：

21、利用歷史路徑和/或歷史環(huán)境數據，確定全局脫困位置；

22、獲取所述機器人從當前位置移動到所述全局脫困位置的運動路徑，所述運動路徑用于引導所述機器人完成全局脫困。

23、在一些實施例中，所述對所述機器人進行局部脫困處置，包括：

24、控制所述機器人執(zhí)行一種或多種目標動作，以使所述機器人完成局部脫困；

25、其中，所述目標動作包括前進、后退、左轉和右轉中的一種或多種。

26、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機器人，所述機器人包括控制模塊，所述控制模塊用于執(zhí)行上述任一項方法。

27、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現上述任一項方法。

28、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機設備，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現上述任一項方法。

29、第五方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現上述任一項方法。

30、本申請?zhí)峁┝藱C器人脫困方法、機器人、存儲介質、設備和程序產品，在預測到機器人將要發(fā)生被困事件的情況下，對機器人進行脫困處置。通過對機器人將要發(fā)生被困事件的主動預測，提前對機器人進行脫困處置，能夠有效提高機器人脫困的時效性和成功率，確保機器人在復雜環(huán)境中更為高效地工作。

技術特征：

1.一種機器人脫困方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的機器人脫困方法，其特征在于，預測所述機器人是否將要發(fā)生被困事件的過程包括：

3.根據權利要求2所述的機器人脫困方法，其特征在于，判斷當前環(huán)境數據與歷史環(huán)境數據是否相匹配的過程包括：

4.根據權利要求2所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述機器人的位置變化量基于機器人的位置信息和/或運動信息確定，所述運動信息包括運動距離和/或運動角度。

5.根據權利要求2所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述利用所述累計時長，對所述被困概率值進行更新，包括：

6.根據權利要求1所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述對所述機器人進行脫困處置，包括：

7.根據權利要求6所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述對所述機器人進行全局脫困處置，包括：

8.根據權利要求6所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述對所述機器人進行局部脫困處置，包括：

9.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括控制模塊，所述控制模塊用于執(zhí)行權利要求1至8中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現權利要求1至8中任一項所述的方法。

11.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現權利要求1至8中任一項所述的方法。

12.一種計算機程序產品，其特征在于，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現權利要求1至8中任一項所述的方法。

技術總結
本申請?zhí)峁┝藱C器人脫困方法、機器人、存儲介質、設備和程序產品，所述方法包括：在預測到所述機器人將要發(fā)生被困事件的情況下，對所述機器人進行脫困處置。本申請通過對機器人將要發(fā)生被困事件的主動預測，提前對機器人進行脫困處置，能夠有效提高機器人脫困的時效性和成功率，確保機器人在復雜環(huán)境中更為高效地工作。

技術研發(fā)人員：請求不公布姓名,請求不公布姓名
受保護的技術使用者：上海智元新創(chuàng)技術有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6