1.一種重載車輛基于控制障礙函數(shù)的防側(cè)翻安全控制律設(shè)計(jì)方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的重載車輛基于控制障礙函數(shù)的防側(cè)翻安全控制律設(shè)計(jì)方法，其特征在于，步驟1)中，橫向子偏航子系統(tǒng)的二自由度數(shù)學(xué)建模的步驟如下：
3.如權(quán)利要求2所述的重載車輛基于控制障礙函數(shù)的防側(cè)翻安全控制律設(shè)計(jì)方法，其特征在于，步驟1)中，橫滾子系統(tǒng)單自由度數(shù)學(xué)建模的步驟如下：
4.如權(quán)利要求3所述的重載車輛基于控制障礙函數(shù)的防側(cè)翻安全控制律設(shè)計(jì)方法，其特征在于，步驟1)中，聯(lián)立偏航子系統(tǒng)、橫向子系統(tǒng)與橫滾子系統(tǒng)，得到重載車輛如下三自由度狀態(tài)空間模型：
5.如權(quán)利要求1所述的重載車輛基于控制障礙函數(shù)的防側(cè)翻安全控制律設(shè)計(jì)方法，其特征在于，步驟2)中，新的橫向載荷轉(zhuǎn)移率ltr為：
6.如權(quán)利要求5所述的重載車輛基于控制障礙函數(shù)的防側(cè)翻安全控制律設(shè)計(jì)方法，其特征在于，步驟2中，安全集合d為：
7.如權(quán)利要求1所述的重載車輛基于控制障礙函數(shù)的防側(cè)翻安全控制律設(shè)計(jì)方法，其特征在于，步驟3)中，基于三自由度狀態(tài)空間模型，構(gòu)建滿足laxv(x)+lbv(x)δ≤-c3||x||2的控制lyapunov函數(shù),得到閉環(huán)系統(tǒng)全局指數(shù)鎮(zhèn)定控制律的可行集合{δ∈r|laxv(x)+lbv(x)δ≤-c3||x||2}。
8.如權(quán)利要求7所述的重載車輛基于控制障礙函數(shù)的防側(cè)翻安全控制律設(shè)計(jì)方法，其特征在于，步驟3)中，控制障礙函數(shù)滿足如下條件：