本申請涉及無人機(jī)，尤其涉及一種無人機(jī)作業(yè)方法、無人機(jī)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，播撒作業(yè)是農(nóng)業(yè)作業(yè)中的重要一環(huán)，為提高作業(yè)效率，保障人員安全，越來越多的用戶采用飛行器、無人機(jī)等播撒設(shè)備來自動進(jìn)行播撒作業(yè)，作業(yè)航線規(guī)劃的準(zhǔn)確度和覆蓋度是提高作業(yè)效率的關(guān)鍵。

2、傳統(tǒng)方案中用戶通過設(shè)置固定的航線段間距以生成原始航線規(guī)劃，其中，航線段間距即相鄰兩個(gè)平行航線段之間的間距，也即無人機(jī)的播幅，在實(shí)際應(yīng)用中，可能會出現(xiàn)原始航線規(guī)劃中的播幅與地塊寬度不適配的情況，直接根據(jù)原始航線規(guī)劃進(jìn)行播撒作業(yè)，會出現(xiàn)播撒超出作業(yè)地塊邊界或者漏播的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N無人機(jī)作業(yè)方法、無人機(jī)及存儲介質(zhì)，用于原始航線規(guī)劃與目標(biāo)地塊不適配時(shí)，對原始航線規(guī)劃進(jìn)行優(yōu)化。

2、本申請第一方面提供了一種無人機(jī)作業(yè)方法，包括：獲取目標(biāo)地塊的原始航線規(guī)劃和地塊信息，原始航線規(guī)劃包括多條平行且間距相同的航線段；根據(jù)原始航線規(guī)劃和地塊信息確定原始航線規(guī)劃是否滿足地塊覆蓋條件；若原始航線規(guī)劃不滿足地塊覆蓋條件，則從多條航線段中確定待調(diào)整航線段；對待調(diào)整航線段的原始參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)航線規(guī)劃，其中，原始參數(shù)至少包括播幅；基于目標(biāo)航線規(guī)劃控制無人機(jī)作業(yè)。

3、本申請第二方面提供了一種無人機(jī)，包括：機(jī)體、播撒裝置、存儲器和至少一個(gè)處理器；機(jī)體用于根據(jù)目標(biāo)航線規(guī)劃進(jìn)行移動；播撒裝置包括甩盤，甩盤能夠在電機(jī)驅(qū)動下跟隨電機(jī)正反轉(zhuǎn)而往返擺動；存儲器中存儲有指令；至少一個(gè)處理器調(diào)用存儲器中的指令，以使得無人機(jī)執(zhí)行上述的無人機(jī)作業(yè)方法。

4、本申請的第三方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有指令，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述的無人機(jī)作業(yè)方法。

5、本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案中，在原始航線規(guī)劃不滿足地塊覆蓋條件時(shí)，在原始航線規(guī)劃的多條航線段中確定至少一條待調(diào)整航線段，并對每條待調(diào)整航線段的適配參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以使得調(diào)整后的目標(biāo)航線規(guī)劃與目標(biāo)地塊適配，可以針對不同地塊自適應(yīng)調(diào)整播幅，有效避免了傳統(tǒng)固定播幅設(shè)置下播撒超出作業(yè)地塊邊界或者漏播的問題，提升了無人機(jī)作業(yè)方法的靈活性和適應(yīng)性，確保調(diào)整后的作業(yè)范圍覆蓋目標(biāo)地塊，無需進(jìn)行補(bǔ)播，提高了播撒作業(yè)效率。

技術(shù)特征：

1.一種無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述無人機(jī)負(fù)載播撒裝置，所述播撒裝置包括甩盤，所述甩盤能夠在電機(jī)驅(qū)動下跟隨電機(jī)正反轉(zhuǎn)而往返擺動，所述基于所述目標(biāo)航線規(guī)劃控制所述無人機(jī)作業(yè)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述從多條所述航線段中確定待調(diào)整航線段，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述基于所述原始航線規(guī)劃中邊界航線段的播撒覆蓋邊界線是否與對應(yīng)的地塊邊界線重疊，確定待調(diào)整航線段，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述基于所述原始航線規(guī)劃中邊界航線段的播撒覆蓋邊界線是否與對應(yīng)的地塊邊界線重疊，確定待調(diào)整航線段，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，若僅允許調(diào)整邊界航線段；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述原始航線規(guī)劃和所述地塊信息確定所述待調(diào)整航線段左右相鄰的兩條第一輔助線段，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，兩條所述第一輔助線段包括地塊邊界線；

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述原始參數(shù)還包括原始位置；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述基于兩條所述第一輔助線段確定中線位置，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，若允許調(diào)整非邊界航線段，所述原始參數(shù)還包括原始位置；

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無人機(jī)作業(yè)方法，其特征在于，所述根據(jù)兩條所述第二輔助線段對所述待調(diào)整航線段的原始參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)航線規(guī)劃，包括：

13.一種無人機(jī)，其特征在于，所述無人機(jī)包括機(jī)體、播撒裝置、存儲器和至少一個(gè)處理器；

14.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，其特征在于，所述指令在被讀取并運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1-12中任一項(xiàng)所述無人機(jī)作業(yè)方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種無人機(jī)作業(yè)方法、無人機(jī)及存儲介質(zhì)，用于解決原始航線規(guī)劃與目標(biāo)地塊不適配的問題。無人機(jī)作業(yè)方法包括：獲取目標(biāo)地塊的原始航線規(guī)劃和地塊信息，原始航線規(guī)劃包括多條平行且間距相同的航線段；根據(jù)原始航線規(guī)劃和地塊信息確定原始航線規(guī)劃是否滿足地塊覆蓋條件；若原始航線規(guī)劃不滿足地塊覆蓋條件，則從多條航線段中確定待調(diào)整航線段；對待調(diào)整航線段的原始參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)航線規(guī)劃，其中，原始參數(shù)至少包括播幅；基于目標(biāo)航線規(guī)劃控制無人機(jī)作業(yè)。

技術(shù)研發(fā)人員：李晟華,蔡浩,張遠(yuǎn)傳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州極飛科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9