技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)放線(xiàn)機(jī)器人的定位盲區(qū)糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：跟蹤裝置、放線(xiàn)機(jī)器人和本地局域網(wǎng)控制模塊，所述跟蹤裝置和所述放線(xiàn)機(jī)器人分別與所述本地局域網(wǎng)控制模塊通信連接，所述本地局域網(wǎng)控制模塊包括障礙物映射單元、盲區(qū)處理單元和放線(xiàn)控制單元；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)放線(xiàn)機(jī)器人的定位盲區(qū)糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述跟蹤裝置包括跟蹤裝置本體及設(shè)置于裝置本體的激光發(fā)射器、圖像獲取裝置、校驗(yàn)單元和移動(dòng)單元；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)放線(xiàn)機(jī)器人的定位盲區(qū)糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述放線(xiàn)機(jī)器人包括載體和設(shè)置于載體的激光信號(hào)接收裝置、測(cè)距傳感器、噴墨裝置、定位裝置和移動(dòng)裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動(dòng)放線(xiàn)機(jī)器人的定位盲區(qū)糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述記錄放線(xiàn)機(jī)器人接收激光信號(hào)進(jìn)行移動(dòng)時(shí)激光信號(hào)的丟失位置和恢復(fù)位置包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種自動(dòng)放線(xiàn)機(jī)器人的定位盲區(qū)糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述根據(jù)激光信號(hào)的丟失位置與恢復(fù)位置確定定位盲區(qū)包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自動(dòng)放線(xiàn)機(jī)器人的定位盲區(qū)糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制放線(xiàn)機(jī)器人對(duì)障礙物的保持預(yù)設(shè)恒定距離繞行并記錄繞行坐標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)繞行坐標(biāo)數(shù)據(jù)繪制障礙物輪廓并對(duì)數(shù)字圖紙進(jìn)行障礙物映射包括以下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自動(dòng)放線(xiàn)機(jī)器人的定位盲區(qū)糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述對(duì)完成障礙物映射的數(shù)字圖紙進(jìn)行放線(xiàn)坐標(biāo)校正包括對(duì)數(shù)字圖紙進(jìn)行障礙物映射標(biāo)記后，對(duì)數(shù)字圖紙中與障礙物重合的預(yù)標(biāo)注的放線(xiàn)坐標(biāo)進(jìn)行邏輯刪除。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)放線(xiàn)機(jī)器人的定位盲區(qū)糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述在放線(xiàn)機(jī)器人不可接收到激光信號(hào)時(shí)根據(jù)執(zhí)行圖紙控制放線(xiàn)機(jī)器人在定位盲區(qū)內(nèi)進(jìn)行放線(xiàn)操作包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種自動(dòng)放線(xiàn)機(jī)器人的定位盲區(qū)糾偏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述s1包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及施工自動(dòng)放線(xiàn)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種自動(dòng)放線(xiàn)機(jī)器人的定位盲區(qū)糾偏控制系統(tǒng)，通過(guò)確定障礙物輪廓。當(dāng)放線(xiàn)機(jī)器人遇到障礙物導(dǎo)致信號(hào)丟失時(shí)，系統(tǒng)記錄丟失和恢復(fù)位置，通過(guò)連線(xiàn)確定障礙物區(qū)域。使機(jī)器人繞障礙物保持恒定距離移動(dòng)，實(shí)時(shí)采集坐標(biāo)數(shù)據(jù)，將其映射到數(shù)字圖紙上。系統(tǒng)對(duì)障礙物完全遮擋的信號(hào)盲區(qū)進(jìn)行處理，通過(guò)校正圖紙中的放線(xiàn)坐標(biāo)，確保機(jī)器人在盲區(qū)內(nèi)繼續(xù)執(zhí)行精準(zhǔn)放線(xiàn)操作，糾正盲區(qū)內(nèi)的誤差。系統(tǒng)使用路徑優(yōu)化算法結(jié)合轉(zhuǎn)向次數(shù)和路徑長(zhǎng)度優(yōu)化盲區(qū)進(jìn)入點(diǎn)，減少誤差疊加。每次繞障或盲區(qū)放線(xiàn)后，機(jī)器人返回校準(zhǔn)點(diǎn)，實(shí)時(shí)通過(guò)卡爾曼濾波算法對(duì)位置偏差進(jìn)行調(diào)整，修正誤差，提升了在盲區(qū)作業(yè)中的放線(xiàn)精度并減少偏差累積。

技術(shù)研發(fā)人員：劉忠全,楊軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：佛山道善智能機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6