技術(shù)特征：

1.一種組網(wǎng)式多機(jī)聯(lián)動(dòng)放線機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括依次連接的機(jī)器人協(xié)同模塊、定位跟蹤模塊、避碰規(guī)劃模塊、同步糾偏模塊和通信協(xié)調(diào)模塊；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組網(wǎng)式多機(jī)聯(lián)動(dòng)放線機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述參數(shù)信息包括放線機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息、姿態(tài)信息和環(huán)境信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種組網(wǎng)式多機(jī)聯(lián)動(dòng)放線機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述定位跟蹤模塊的運(yùn)行過程包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種組網(wǎng)式多機(jī)聯(lián)動(dòng)放線機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述放線機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)模型的公式如下：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組網(wǎng)式多機(jī)聯(lián)動(dòng)放線機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述避碰規(guī)劃模塊的運(yùn)行過程包括以下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種組網(wǎng)式多機(jī)聯(lián)動(dòng)放線機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述最優(yōu)避碰路徑的計(jì)算公式如下：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組網(wǎng)式多機(jī)聯(lián)動(dòng)放線機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述同步糾偏模塊的運(yùn)行過程包括以下步驟：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種組網(wǎng)式多機(jī)聯(lián)動(dòng)放線機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述模糊控制算法的構(gòu)建過程包括以下步驟：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組網(wǎng)式多機(jī)聯(lián)動(dòng)放線機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述通信協(xié)調(diào)模塊通過引入智能協(xié)作調(diào)度機(jī)制，根據(jù)機(jī)器人的任務(wù)優(yōu)先級(jí)和網(wǎng)絡(luò)負(fù)載情況，自適應(yīng)調(diào)整數(shù)據(jù)傳輸路徑和頻率。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種組網(wǎng)式多機(jī)聯(lián)動(dòng)放線機(jī)器人控制系統(tǒng)。包含機(jī)器人協(xié)同模塊、定位跟蹤模塊、避碰規(guī)劃模塊、同步糾偏模塊和通信協(xié)調(diào)模塊。機(jī)器人協(xié)同模塊用于多臺(tái)放線機(jī)器人之間的協(xié)同工作，動(dòng)態(tài)分配任務(wù)；定位跟蹤模塊通過高精度定位和因果卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤和預(yù)測(cè)；避碰規(guī)劃模塊通過動(dòng)態(tài)避障算法和路徑規(guī)劃算法規(guī)劃最優(yōu)避碰路徑；同步糾偏模塊利用模糊控制和貝塞爾曲線擬合實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的軌跡糾偏；通信協(xié)調(diào)模塊構(gòu)建高速無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)，支持分布式控制與數(shù)據(jù)傳輸。本發(fā)明大幅提高了多臺(tái)放線機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的協(xié)同作業(yè)能力，實(shí)現(xiàn)了高效、可靠的放線任務(wù)執(zhí)行。

技術(shù)研發(fā)人員：劉忠全,楊軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：佛山道善智能機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9