本發(fā)明涉及割草機(jī)控制，尤其涉及一種基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法。

背景技術(shù)：

1、割草機(jī)作為一種園林工具被廣泛應(yīng)用于草坪、植被的修剪等領(lǐng)域，現(xiàn)有的割草機(jī)通常包括手持式割草機(jī)和騎乘式割草機(jī)，按照能源系統(tǒng)主要分為電動(dòng)式割草機(jī)和燃油式割草機(jī)。

2、目前，農(nóng)業(yè)設(shè)備智能化程度較低，通常以柴油機(jī)拖拉式割草機(jī)為主，市面上現(xiàn)有新能源割草機(jī)對(duì)實(shí)際工況無差別分析。對(duì)應(yīng)不同場(chǎng)景使用同一套參數(shù)配置無自適應(yīng)調(diào)節(jié)，會(huì)造成動(dòng)力不足割草效果差或者能耗匹配過剩導(dǎo)致能耗浪費(fèi)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法，旨在解決現(xiàn)有的割草機(jī)控制方法對(duì)應(yīng)不同場(chǎng)景使用同一套參數(shù)配置導(dǎo)致能耗匹配過剩造成能耗浪費(fèi)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法，包括以下步驟：

3、s1割草機(jī)行進(jìn)中對(duì)底盤行走電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，得到底盤行走數(shù)據(jù)；

4、s2對(duì)所述割草機(jī)運(yùn)行過程中對(duì)割草電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，得到割草電機(jī)數(shù)據(jù)；

5、s3對(duì)所述割草電機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，若出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障或低于閾值，則進(jìn)入s4，若未出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障，則提升行走速度并返回s1；

6、s4基于所述堵轉(zhuǎn)故障調(diào)節(jié)所述割草電機(jī)轉(zhuǎn)速，直至所述堵轉(zhuǎn)故障解除或恢復(fù)閾值；

7、s5記錄堵轉(zhuǎn)故障出現(xiàn)頻率，若所述出現(xiàn)頻率超出閾值，則提升割草電機(jī)轉(zhuǎn)速以達(dá)到效能匹配，若所述割草電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)最大功率，則降低所述行走電機(jī)速率。

8、其中，在“割草機(jī)行進(jìn)中對(duì)底盤行走電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，得到底盤行走數(shù)據(jù)”中，包括：

9、割草機(jī)在行進(jìn)過程中采集行走電機(jī)的扭矩?cái)?shù)據(jù)、轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和電流數(shù)據(jù)；

10、can總線實(shí)時(shí)將所述扭矩?cái)?shù)據(jù)、所述轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)發(fā)送給控制系統(tǒng)；

11、所述控制系統(tǒng)以100hz的頻率讀取并解析所述扭矩?cái)?shù)據(jù)、所述轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)，得到底盤行走數(shù)據(jù)。

12、其中，在“對(duì)所述割草機(jī)運(yùn)行過程中對(duì)割草電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，得到割草電機(jī)數(shù)據(jù)”中，包括：

13、采集所述割草電機(jī)運(yùn)行過程中的扭矩?cái)?shù)據(jù)、轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和電流數(shù)據(jù)；

14、can總線實(shí)時(shí)將所述扭矩?cái)?shù)據(jù)、所述轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)發(fā)送給控制系統(tǒng)；

15、所述控制系統(tǒng)以100hz的頻率讀取并解析所述扭矩?cái)?shù)據(jù)、所述轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)，得到割草電機(jī)數(shù)據(jù)。

16、其中，在“對(duì)所述割草電機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，若出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障或低于閾值，則進(jìn)入s4，若未出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障，則提升行走速度并返回s1”中，包括：

17、基于所述割草電機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，若所述割草電機(jī)的扭矩值大于75nm持續(xù)3秒或者報(bào)出堵轉(zhuǎn)故障，則降低所述行走電機(jī)速率進(jìn)入s4，若所述割草電機(jī)的扭矩低于閾值，則提升所述行走電機(jī)的行走速率，并返回s1。

18、其中，在“基于所述割草電機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，若所述割草電機(jī)的扭矩值大于75nm持續(xù)3秒或者報(bào)出堵轉(zhuǎn)故障，則降低所述行走電機(jī)速率進(jìn)入s4，若所述割草電機(jī)的扭矩低于閾值，則提升所述行走電機(jī)的行走速率，并返回s1”中，所述閾值為30nm。

19、其中，在“基于所述堵轉(zhuǎn)故障調(diào)節(jié)所述割草電機(jī)轉(zhuǎn)速，直至所述堵轉(zhuǎn)故障解除或恢復(fù)閾值”中，所述閾值為60nm。

20、其中，在“記錄堵轉(zhuǎn)故障出現(xiàn)頻率，若所述出現(xiàn)頻率超出閾值，則提升割草電機(jī)轉(zhuǎn)速以達(dá)到效能匹配，若所述割草電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)最大功率，則降低所述行走電機(jī)速率?！敝校龆罗D(zhuǎn)故障的出現(xiàn)頻率閾值為10次/小時(shí)。

21、本發(fā)明的一種基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法，包括以下步驟：s1割草機(jī)行進(jìn)中對(duì)底盤行走電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，得到底盤行走數(shù)據(jù)；s2對(duì)所述割草機(jī)運(yùn)行過程中對(duì)割草電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，得到割草電機(jī)數(shù)據(jù)；s3對(duì)所述割草電機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，若出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障或低于閾值，則進(jìn)入s4，若未出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障，則提升行走速度并返回s1；s4基于所述堵轉(zhuǎn)故障調(diào)節(jié)所述割草電機(jī)轉(zhuǎn)速，直至所述堵轉(zhuǎn)故障解除或恢復(fù)閾值；s5記錄堵轉(zhuǎn)故障出現(xiàn)頻率，若所述出現(xiàn)頻率超出閾值，則提升割草電機(jī)轉(zhuǎn)速以達(dá)到效能匹配，若所述割草電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)最大功率，則降低所述行走電機(jī)速率。本方法通過行走電機(jī)參數(shù)閉環(huán)檢測(cè)，割草機(jī)參數(shù)閉環(huán)檢測(cè)，通過對(duì)割草機(jī)內(nèi)部采集參數(shù)解析，自動(dòng)完成對(duì)實(shí)況環(huán)境雜草的質(zhì)量硬度分析并實(shí)時(shí)更新，對(duì)應(yīng)控制方式上采取推桿升降控制、行走降速/割草機(jī)扭矩輸出控制的自動(dòng)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)行走與割草機(jī)的最佳效能匹配，且自適應(yīng)與各類雜草環(huán)境，適應(yīng)性強(qiáng)，從而解決了現(xiàn)有的割草機(jī)控制方法對(duì)應(yīng)不同場(chǎng)景使用同一套參數(shù)配置導(dǎo)致能耗匹配過剩造成能耗浪費(fèi)問題。

技術(shù)特征：

1.一種基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法，其特征在于，在“割草機(jī)行進(jìn)中對(duì)底盤行走電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，得到底盤行走數(shù)據(jù)”中，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法，其特征在于，在“對(duì)所述割草機(jī)運(yùn)行過程中對(duì)割草電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，得到割草電機(jī)數(shù)據(jù)”中，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法，其特征在于，在“對(duì)所述割草電機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，若出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障或低于閾值，則進(jìn)入s4，若未出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)故障，則提升行走速度并返回s1”中，包括：

5.如權(quán)利要求4所述的基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法，其特征在于，在“基于所述割草電機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，若所述割草電機(jī)的扭矩值大于75nm持續(xù)3秒或者報(bào)出堵轉(zhuǎn)故障，則降低所述行走電機(jī)速率進(jìn)入s4，若所述割草電機(jī)的扭矩低于閾值，則提升所述行走電機(jī)的行走速率，并返回s1”中，所述閾值為30nm。

6.如權(quán)利要求1所述的基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法，其特征在于，在“基于所述堵轉(zhuǎn)故障調(diào)節(jié)所述割草電機(jī)轉(zhuǎn)速，直至所述堵轉(zhuǎn)故障解除或恢復(fù)閾值”中，所述閾值為60nm。

7.如權(quán)利要求1所述的基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法，其特征在于，在“記錄堵轉(zhuǎn)故障出現(xiàn)頻率，若所述出現(xiàn)頻率超出閾值，則提升割草電機(jī)轉(zhuǎn)速以達(dá)到效能匹配，若所述割草電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)最大功率，則降低所述行走電機(jī)速率?！敝?，所述堵轉(zhuǎn)故障的出現(xiàn)頻率閾值為10次/小時(shí)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及割草機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于行走效能匹配的智能電動(dòng)割草機(jī)控制方法，本方法通過行走電機(jī)參數(shù)閉環(huán)檢測(cè)，割草機(jī)參數(shù)閉環(huán)檢測(cè)，通過對(duì)割草機(jī)內(nèi)部采集參數(shù)解析，自動(dòng)完成對(duì)實(shí)況環(huán)境雜草的質(zhì)量硬度分析并實(shí)時(shí)更新，對(duì)應(yīng)控制方式上采取推桿升降控制、行走降速/割草機(jī)扭矩輸出控制的自動(dòng)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)行走與割草機(jī)的最佳效能匹配，且自適應(yīng)與各類雜草環(huán)境，適應(yīng)性強(qiáng)，從而解決了現(xiàn)有的割草機(jī)控制方法對(duì)應(yīng)不同場(chǎng)景使用同一套參數(shù)配置導(dǎo)致能耗匹配過剩造成能耗浪費(fèi)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：鄒才東,唐澤偉,曾萬連,朱義坤,陳卿云
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶廷捷機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6