本發(fā)明涉及遙控駕駛，具體而言，涉及一種車(chē)輛處于遙控駕駛模式下的防撞控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、遙控駕駛在礦山無(wú)人駕駛運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景中提供重要的輔助脫困作用。當(dāng)無(wú)人車(chē)出現(xiàn)不能自主修復(fù)的故障或者現(xiàn)場(chǎng)不滿足無(wú)人駕駛的條件時(shí)，遙控駕駛接管毫無(wú)疑問(wèn)會(huì)比駕駛員直接上車(chē)接管高效得多。

2、但是，由于礦山場(chǎng)景上的網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量無(wú)法得到保障，可能出現(xiàn)數(shù)據(jù)傳遞延時(shí)過(guò)大的技術(shù)問(wèn)題，導(dǎo)致遠(yuǎn)程遙控駕駛對(duì)象看到的監(jiān)控?cái)z像頭畫(huà)面卡頓，或者遠(yuǎn)程遙控駕駛對(duì)象對(duì)無(wú)人車(chē)下達(dá)的控制指令無(wú)法實(shí)施傳達(dá)，導(dǎo)致遠(yuǎn)程遙控駕駛對(duì)象在控制無(wú)人車(chē)行駛時(shí)存在較大的安全隱患。而且礦山環(huán)境具有一定的特殊性，對(duì)于礦山環(huán)境中處于遙控駕駛的無(wú)人車(chē)而言，既需要防撞功能的保護(hù)，又要防止保護(hù)過(guò)強(qiáng)影響到車(chē)輛脫困功能的問(wèn)題。因此，在礦山環(huán)境中，對(duì)處于遙控駕駛模式下的車(chē)輛進(jìn)行防撞控制的難度較大。

3、針對(duì)上述的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車(chē)輛處于遙控駕駛模式下的防撞控制方法及裝置，以至少解決在礦山環(huán)境中，對(duì)處于遙控駕駛模式下的車(chē)輛進(jìn)行防撞控制的難度較大的技術(shù)問(wèn)題。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車(chē)輛處于遙控駕駛模式下的防撞控制方法，包括：在車(chē)輛處于遙控駕駛模式下，獲取車(chē)輛的特征信息，其中，特征信息包括以下至少之一：行駛控制信息、行駛場(chǎng)景信息、行駛位置信息、業(yè)務(wù)類型信息以及車(chē)輛狀態(tài)信息，行駛控制信息是用于控制車(chē)輛行駛的相關(guān)信息，行駛場(chǎng)景信息用于表示車(chē)輛的行駛場(chǎng)景，行駛位置信息用于表示車(chē)輛的行駛位置，業(yè)務(wù)類型信息用于表示車(chē)輛正在執(zhí)行或者即將執(zhí)行的業(yè)務(wù)類型，車(chē)輛狀態(tài)信息用于表征車(chē)輛的當(dāng)前狀態(tài)，行駛控制信息至少包括遙控駕駛指令；根據(jù)車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略；基于目標(biāo)防撞策略和車(chē)輛的行駛控制信息，確定車(chē)輛的行駛規(guī)劃軌跡；按照行駛規(guī)劃軌跡，控制車(chē)輛行駛。

3、可選地，行駛控制信息還包括以下至少之一：感知信息、地圖信息。

4、可選地，根據(jù)車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略，包括：對(duì)任一種行駛控制信息進(jìn)行延時(shí)檢測(cè)，得到延時(shí)時(shí)長(zhǎng)，其中，延時(shí)時(shí)長(zhǎng)用于指示行駛控制信息的發(fā)送時(shí)刻與車(chē)輛接收到行駛控制信息的接收時(shí)刻之間的時(shí)長(zhǎng)；響應(yīng)于延時(shí)時(shí)長(zhǎng)大于時(shí)長(zhǎng)閾值，確定將目標(biāo)防撞策略由當(dāng)前防撞模式切換為第一防撞模式，其中，第一防撞模式對(duì)應(yīng)的安全保護(hù)距離大于當(dāng)前防撞模式的安全保護(hù)距離，或者，第一防撞模式用于維持車(chē)輛的當(dāng)前位置不變。

5、可選地，根據(jù)車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略，包括：對(duì)任一種行駛控制信息進(jìn)行延時(shí)檢測(cè)，得到延時(shí)時(shí)長(zhǎng)，其中，延時(shí)時(shí)長(zhǎng)用于指示行駛控制信息的發(fā)送時(shí)刻與車(chē)輛接收到行駛控制信息的接收時(shí)刻之間的時(shí)長(zhǎng)；響應(yīng)于延時(shí)時(shí)長(zhǎng)小于時(shí)長(zhǎng)閾值，確定以下信息至少之一對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)防撞策略：車(chē)輛的行駛場(chǎng)景信息指示的行駛場(chǎng)景、行駛位置信息指示的行駛位置、業(yè)務(wù)類型信息指示的業(yè)務(wù)類型、以及車(chē)輛狀態(tài)信息指示的車(chē)輛狀態(tài)；將預(yù)設(shè)防撞策略，確定為目標(biāo)防撞策略。

6、可選地，在行駛控制信息包括感知信息的情況下，根據(jù)所述車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略，包括：基于車(chē)輛的感知信息，確定車(chē)輛滿足目標(biāo)業(yè)務(wù)類型對(duì)應(yīng)的防撞模式的使用條件，并將目標(biāo)防撞策略由當(dāng)前防撞模式切換為第二防撞模式，其中，防撞模式的使用條件用于至少指示車(chē)輛與目標(biāo)業(yè)務(wù)類型對(duì)應(yīng)的交互對(duì)象之間的距離處于距離閾值范圍內(nèi)，第二防撞模式為目標(biāo)業(yè)務(wù)類型對(duì)應(yīng)的防撞模式。

7、可選地，在行駛控制信息包括感知信息的情況下，根據(jù)車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略，包括：根據(jù)感知信息，確定車(chē)輛的感知系統(tǒng)的工作狀態(tài)；響應(yīng)于感知系統(tǒng)處于異常工作狀態(tài)，將目標(biāo)防撞策略由當(dāng)前防撞模式切換為第三防撞模式，其中，第三防撞模式的防撞要求低于當(dāng)前防撞模式。

8、可選地，該方法還包括：響應(yīng)于車(chē)輛接收到模式切換指令，將車(chē)輛的目標(biāo)防撞策略由當(dāng)前防撞模式切換為第四防撞模式，其中，第四防撞模式的防撞要求低于或者高于當(dāng)前防撞模式。

9、可選地，根據(jù)感知信息，確定車(chē)輛的感知系統(tǒng)的工作狀態(tài)，包括：獲取車(chē)輛執(zhí)行的目標(biāo)操作與車(chē)輛的感知信息對(duì)應(yīng)的指導(dǎo)操作之間的匹配結(jié)果；響應(yīng)于匹配結(jié)果指示目標(biāo)操作與指導(dǎo)操作匹配，確定感知系統(tǒng)的工作狀態(tài)為正常工作狀態(tài)；響應(yīng)于匹配結(jié)果指示目標(biāo)操作與指導(dǎo)操作不匹配，確定感知系統(tǒng)的工作狀態(tài)為異常工作狀態(tài)。

10、可選地，業(yè)務(wù)類型包括以下至少之一：裝載業(yè)務(wù)、卸載業(yè)務(wù)、運(yùn)輸業(yè)務(wù)和停車(chē)業(yè)務(wù)。

11、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種車(chē)輛處于遙控駕駛模式下的防撞控制裝置，包括：獲取單元，用于在車(chē)輛處于遙控駕駛模式下，獲取車(chē)輛的特征信息，其中，特征信息包括以下至少之一：行駛控制信息、行駛場(chǎng)景信息、行駛位置信息、業(yè)務(wù)類型信息以及車(chē)輛狀態(tài)信息，行駛控制信息是用于控制車(chē)輛行駛的相關(guān)信息，行駛場(chǎng)景信息用于表示車(chē)輛的行駛場(chǎng)景，行駛位置信息用于表示車(chē)輛的行駛位置，業(yè)務(wù)類型信息用于表示車(chē)輛正在執(zhí)行或者即將執(zhí)行的業(yè)務(wù)類型，車(chē)輛狀態(tài)信息用于表征車(chē)輛的當(dāng)前狀態(tài)，行駛控制信息至少包括遙控駕駛指令；第一確定單元，用于根據(jù)車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略；第二確定單元，用于基于目標(biāo)防撞策略和車(chē)輛的行駛控制信息，確定車(chē)輛的行駛規(guī)劃軌跡；控制單元，用于按照行駛規(guī)劃軌跡，控制車(chē)輛行駛。

12、在本發(fā)明實(shí)施例中，在車(chē)輛處于遙控駕駛模式下，獲取車(chē)輛的特征信息，其中，特征信息包括以下至少之一：行駛控制信息、行駛場(chǎng)景信息、行駛位置信息、業(yè)務(wù)類型信息以及車(chē)輛狀態(tài)信息；根據(jù)車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略；基于目標(biāo)防撞策略和車(chē)輛的行駛控制信息，確定車(chē)輛的行駛規(guī)劃軌跡；按照行駛規(guī)劃軌跡，控制車(chē)輛行駛。也就是說(shuō)，在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)對(duì)獲取到的車(chē)輛的特征信息的細(xì)粒度分析，確定目標(biāo)防撞策略，進(jìn)而基于目標(biāo)防撞策略和車(chē)輛的行駛控制信息，進(jìn)一步確定控制車(chē)輛行駛的行駛軌跡信息，確定符合當(dāng)前車(chē)輛特征信息和行駛控制信息的行駛規(guī)劃軌跡，按照行駛規(guī)劃軌跡，控制車(chē)輛行駛，實(shí)現(xiàn)了對(duì)處于遙控駕駛模式下的車(chē)輛進(jìn)行合理的防撞控制的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了在礦山環(huán)境中，對(duì)處于遙控駕駛模式下的車(chē)輛進(jìn)行防撞控制的難度較大的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛處于遙控駕駛模式下的防撞控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛控制信息還包括以下至少之一：感知信息、地圖信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的方法，其特征在于，在所述行駛控制信息包括感知信息的情況下，所述根據(jù)所述車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述行駛控制信息包括感知信息的情況下，所述根據(jù)所述車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述感知信息，確定所述車(chē)輛的感知系統(tǒng)的工作狀態(tài)，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述業(yè)務(wù)類型包括以下至少之一：裝載業(yè)務(wù)、卸載業(yè)務(wù)、運(yùn)輸業(yè)務(wù)和停車(chē)業(yè)務(wù)。

10.一種車(chē)輛處于遙控駕駛模式下的防撞控制裝置，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種車(chē)輛處于遙控駕駛模式下的防撞控制方法及裝置，涉及遙控駕駛技術(shù)領(lǐng)域。其中，該方法包括：在車(chē)輛處于遙控駕駛模式下，獲取車(chē)輛的特征信息，其中，特征信息包括以下至少之一：行駛控制信息、行駛場(chǎng)景信息、行駛位置信息、業(yè)務(wù)類型信息以及車(chē)輛狀態(tài)信息；根據(jù)車(chē)輛的特征信息，確定目標(biāo)防撞策略；基于目標(biāo)防撞策略和車(chē)輛的行駛控制信息，確定車(chē)輛的行駛規(guī)劃軌跡；按照行駛規(guī)劃軌跡，控制車(chē)輛行駛。本發(fā)明解決了在礦山環(huán)境中，對(duì)處于遙控駕駛模式下的車(chē)輛進(jìn)行防撞控制的難度較大的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：尹凡星,朱蓮,姚闊,岑亞輝,付文亮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：易控智駕科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9