1.一種基于視覺的無(wú)人機(jī)定點(diǎn)降落方法，其特征在于：所述方法包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺的無(wú)人機(jī)定點(diǎn)降落方法，其特征在于：所述s1中，利用數(shù)據(jù)整合算法，對(duì)數(shù)據(jù)執(zhí)行濾波處理，生成精確的高度信息，作為視覺伺服方法選擇的依據(jù)，也作為基于圖像視覺伺服中圖像雅可比矩陣計(jì)算的依據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺的無(wú)人機(jī)定點(diǎn)降落方法，其特征在于：所述s2中，先定義無(wú)人機(jī)坐標(biāo)系對(duì)齊的相機(jī)坐標(biāo)系c，無(wú)人機(jī)上的相機(jī)捕捉到的圖像在相機(jī)坐標(biāo)系c下是耦合的，并假設(shè)一個(gè)虛擬平面對(duì)其進(jìn)行解耦；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于視覺的無(wú)人機(jī)定點(diǎn)降落方法，其特征在于：通過無(wú)人機(jī)搭載的下視攝像頭，無(wú)人機(jī)通過相機(jī)捕捉空間中某一點(diǎn)ep，ep點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系的坐標(biāo)cp＝[cx?cy?cz]t，在虛擬相機(jī)坐標(biāo)系的坐標(biāo)vp＝[vx?vy?vz]t；
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺的無(wú)人機(jī)定點(diǎn)降落方法，其特征在于：所述s3中，當(dāng)無(wú)人機(jī)高度相對(duì)較高時(shí)，使用精度較差基于位置的視覺伺服計(jì)算方法，用于減輕控制器輸出壓力；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于視覺的無(wú)人機(jī)定點(diǎn)降落方法，其特征在于：當(dāng)使用基于位置的視覺伺服時(shí)，輸入控制器的期望笛卡爾位置為相對(duì)位置，定義epos＝*ppos-ppos，由第一步可知，式中*ppos為相機(jī)測(cè)得無(wú)人機(jī)當(dāng)前的笛卡爾坐標(biāo)系坐標(biāo)，ppos為相機(jī)測(cè)得無(wú)人機(jī)目標(biāo)降落點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)系坐標(biāo)，將上式中的誤差作為基于位置的視覺伺服的期望笛卡爾坐標(biāo)輸入到控制器中；
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺的無(wú)人機(jī)定點(diǎn)降落方法，其特征在于：所述s4中，視覺伺服輸出結(jié)果放入控制器中用于抗擾控制，建立系統(tǒng)模型：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于視覺的無(wú)人機(jī)定點(diǎn)降落方法，其特征在于：設(shè)計(jì)非線性狀態(tài)誤差反饋控制，定義系統(tǒng)跟蹤誤差為e(t)＝p*(t)-z1(t)系統(tǒng)控制輸入可由下式的非線性狀態(tài)誤差反饋，得到：