本發(fā)明屬于重載軌道式導引車，具體涉及一種重載rgv精準定位控制系統(tǒng)。

背景技術：

1、rgv（rail?guided?vehicle，簡稱rgv），軌道式導引車，是指在特定的軌道上運行的小車，無需人員操作，自動運行，運行速度快。

2、以往的重載rgv定位方式通常采用兩種方式。

3、其一，采用激光測距儀或編碼尺作為定位基準，分段運行，即將到達目標點時提前降速，低速運行至目標點停止，這種設計方案默認激光測距儀或編碼尺為絕對位置，但實際上無論是激光測距儀還是編碼尺本身就存在測量誤差和錯誤風險，會導致精度不夠甚至出現(xiàn)定位錯誤，且項目成本、維護成本較高；

4、其二，利用伺服電機自帶編碼器做定位參考，同樣分為兩個階段運行，第一階段速度模式，到達距離目標點一定距離后，切換至位置模式低速運行至目標點停止，此方式在第二階段位置模式運行時仍然會存在軌道打滑風險，但方案設計默認在低速運行時忽略軌道打滑，仍然存在定位精度不夠甚至定位錯誤。此方案成本較低，但定位精度誤差較大及定位錯誤風險。

5、因此，需要設計一種提升定位精度，保證運行效率的重載rgv精準定位控制系統(tǒng)來解決目前所面臨的技術問題。

技術實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術中所存在的不足，本發(fā)明提供了一種提升定位精度，保證運行效率的重載rgv精準定位控制系統(tǒng)。

2、本發(fā)明的技術方案為：重載rgv精準定位控制系統(tǒng)，包括：設置在車體上的控制裝置及設置在各工位處的定位標記物；所述控制裝置包括主控制器、通訊模塊、伺服驅動器、伺服電機及激光傳感器，所述主控制器通過所述通訊模塊與所述伺服驅動器通訊連接，所述主控制器通過所述通訊模塊向所述伺服驅動器發(fā)送運動控制指令，所述伺服驅動器通過所述通訊模塊向所述主控制器上報定位信息；所述伺服電機用于驅使驅動輪轉動以帶動車體在軌道上移動；所述激光傳感器與所述主控制器連接，所述激光傳感器用于檢測定位標記物，當所述激光傳感器檢測到定位標記物時，將信號發(fā)送至所述主控制器，所述主控制器停止所述伺服電機運行。

3、所述主控制器的控制方法包括：將當前工位與目標工位之間的總里程劃分為第一階段位置模式里程及第二階段速度模式里程；在所述第一階段位置模式里程中，所述主控制器控制所述伺服電機驅使車體沿軌道以系統(tǒng)設計最大速度運行，在所述第二階段速度模式里程中，所述主控制器控制所述伺服電機驅使車體沿軌道以低于系統(tǒng)設計最大速度運行；在所述第二階段速度模式里程中，當所述激光傳感器檢測到定位標記物時，將信號發(fā)送至所述主控制器，所述主控制器停止所述伺服電機運行。

4、所述第二階段速度模式里程為固定值，所述總里程與第二階段速度模式里程求差得到所述第一階段位置模式里程。

5、所述第一階段位置模式里程為0~50mm。

6、所述第一階段位置模式里程為20mm。

7、在所述第二階段速度模式里程中，所述主控制器控制所述伺服電機驅使車體沿軌道以0.1~2.0m/min的運行。

8、在所述第二階段速度模式里程中，所述主控制器控制所述伺服電機驅使車體沿軌道以0.8m/min的運行。

9、所述激光傳感器為單點激光傳感器，所述單點激光傳感器的光斑直徑為1.5mm。

10、所述定位標記物的寬度為3mm。

11、所述通訊模塊為canopen通訊模塊。

12、本發(fā)明的有益效果：

13、（1）本發(fā)明中，利用伺服電機自帶的編碼器作為大致的位置參考，安裝在目標工位的定位標記物作為絕對位置標準，定位標記物固定安裝在目標工位，避免產(chǎn)生定位標準誤差；

14、（2）將當前工位與目標工位之間的路程分為兩個階段運行，存在軌道打滑不利影響放在第一階段，伺服電機采用位置模式運行，允許軌道打滑導致第一階段距離產(chǎn)生誤差，第二階段伺服電機采用速度模式，低速運行，激光傳感器感應到目標工位的定位標記物時停止，第一階段全速運行，第二階段運行距離極短距，低速運行也不會影響整體效率，同時提升了定位精度，降低項目成本、維護成本。

技術特征：

1.一種重載rgv精準定位控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的重載rgv精準定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述主控制器的控制方法包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的重載rgv精準定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第二階段速度模式里程為固定值，所述總里程與第二階段速度模式里程求差得到所述第一階段位置模式里程。

4.根據(jù)權利要求3所述的重載rgv精準定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第一階段位置模式里程為0~50mm。

5.根據(jù)權利要求4所述的重載rgv精準定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第一階段位置模式里程為20mm。

6.根據(jù)權利要求2所述的重載rgv精準定位控制系統(tǒng)，其特征在于：在所述第二階段速度模式里程中，所述主控制器控制所述伺服電機驅使車體沿軌道以0.1~2.0m/min的運行。

7.根據(jù)權利要求6所述的重載rgv精準定位控制系統(tǒng)，其特征在于：在所述第二階段速度模式里程中，所述主控制器控制所述伺服電機驅使車體沿軌道以0.8m/min的運行。

8.根據(jù)權利要求1所述的重載rgv精準定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述激光傳感器為單點激光傳感器，所述單點激光傳感器的光斑直徑為1.5mm。

9.根據(jù)權利要求8所述的重載rgv精準定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述定位標記物的寬度為3mm。

10.根據(jù)權利要求1所述的重載rgv精準定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述通訊模塊為canopen通訊模塊。

技術總結
本發(fā)明提供一種重載RGV精準定位控制系統(tǒng)，包括：設置在車體上的控制裝置及設置在各工位處的定位標記物；所述控制裝置包括主控制器、通訊模塊、伺服驅動器、伺服電機及激光傳感器，本發(fā)明中，利用伺服電機自帶的編碼器作為大致的位置參考，安裝在目標工位的定位標記物作為絕對位置標準，定位標記物固定安裝在目標工位，避免產(chǎn)生定位標準誤差；將當前工位與目標工位之間的路程分為兩個階段運行，存在軌道打滑不利影響放在第一階段，第二階段伺服電機采用速度模式，低速運行，激光傳感器感應到目標工位的定位標記物時停止，第一階段全速運行，第二階段運行距離極短距，低速運行也不會影響整體效率，同時提升了定位精度，降低項目成本、維護成本。

技術研發(fā)人員：孟文生,華軍杰,韓夢軍,向峰,甘潤霖,李志恒,國永澤,劉夢豪
受保護的技術使用者：鄭州衛(wèi)萊自動化設備有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6