本發(fā)明涉及使用模型或模擬器的自適應(yīng)控制系統(tǒng)，具體涉及一種質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度及路徑規(guī)劃方法。

背景技術(shù)：

1、眾所周知，在電池制造業(yè)中，對(duì)電池成品進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)是確保產(chǎn)品質(zhì)量的重要環(huán)節(jié)，近年來(lái)，隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，越來(lái)越多的企業(yè)開(kāi)始采用機(jī)器人進(jìn)行電池成品的質(zhì)量檢測(cè)，傳統(tǒng)的檢測(cè)方法通常依賴于人工操作，存在檢測(cè)效率低下、檢測(cè)結(jié)果主觀性強(qiáng)等問(wèn)題。

2、公開(kāi)號(hào)為cn117260725a的專利申請(qǐng)公開(kāi)了一種送餐機(jī)器人送餐方法、設(shè)備、儲(chǔ)存系統(tǒng)及裝置，其包括數(shù)據(jù)接收單元、任務(wù)調(diào)度單元、派送單元、目標(biāo)確認(rèn)單元、監(jiān)控單元、服務(wù)器、檢測(cè)單元和判斷單元，該送餐機(jī)器人送餐設(shè)備通過(guò)任務(wù)調(diào)度、派送、目標(biāo)確認(rèn)和監(jiān)控單元的協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的食品配送流程。但是該技術(shù)方案為單一機(jī)器人作業(yè)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人之間的高效協(xié)同，導(dǎo)致檢測(cè)效率仍有待提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明提出一種質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度及路徑規(guī)劃方法，能夠提高檢測(cè)效率。具體技術(shù)方案如下：

2、第一方面，提供了一種質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度方法，在第一方面的第一種可實(shí)現(xiàn)方式中，包括：

3、獲取當(dāng)前每條生產(chǎn)線的生產(chǎn)信息和各檢測(cè)機(jī)器人的狀態(tài)信息；

4、基于所述生產(chǎn)信息和相應(yīng)的狀態(tài)信息分配各所述檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)；

5、實(shí)時(shí)獲取每條生產(chǎn)線的生產(chǎn)信息、各個(gè)檢測(cè)機(jī)器人的狀態(tài)信息，以及各檢測(cè)任務(wù)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信息；

6、根據(jù)所述檢測(cè)信息評(píng)估各檢測(cè)任務(wù)對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)，并根據(jù)所述狀態(tài)信息評(píng)估各檢測(cè)機(jī)器人的可用度，以及根據(jù)所述生產(chǎn)信息和狀態(tài)信息評(píng)估各生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率；

7、基于各檢測(cè)任務(wù)對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)、各檢測(cè)機(jī)器人的可用度和各生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率，動(dòng)態(tài)調(diào)整各個(gè)所述檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)。

8、結(jié)合第一方面的第一種可實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可實(shí)現(xiàn)方式中，基于生產(chǎn)信息和狀態(tài)信息分配檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)，包括：

9、根據(jù)生產(chǎn)信息中的器件類型和檢測(cè)要求，評(píng)估各檢測(cè)任務(wù)所需的檢測(cè)時(shí)間；

10、基于各個(gè)檢測(cè)任務(wù)所需的檢測(cè)時(shí)間和狀態(tài)信息采用負(fù)載均衡算法分配各個(gè)所述檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)。

11、結(jié)合第一方面的第一種可實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可實(shí)現(xiàn)方式中，動(dòng)態(tài)調(diào)整各個(gè)所述檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)，包括：

12、基于各檢測(cè)任務(wù)對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)、各檢測(cè)機(jī)器人的可用度和各生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率，量化評(píng)估各檢測(cè)機(jī)器人在不同生產(chǎn)線上執(zhí)行不同檢測(cè)任務(wù)的適宜度；

13、根據(jù)各檢測(cè)機(jī)器人在不同生產(chǎn)線上執(zhí)行不同檢測(cè)任務(wù)的適宜度，動(dòng)態(tài)調(diào)整各個(gè)所述檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)。

14、結(jié)合第一方面的第一種可實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第四種可實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述檢測(cè)信息評(píng)估檢測(cè)任務(wù)對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)，包括：

15、根據(jù)所述檢測(cè)信息包括的檢測(cè)任務(wù)的緊急程度、任務(wù)類型和檢測(cè)要求，評(píng)估所述檢測(cè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。

16、結(jié)合第一方面的第一種可實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第五種可實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述狀態(tài)信息評(píng)估檢測(cè)機(jī)器人的可用度，包括：

17、根據(jù)狀態(tài)信息中的電量信息和健康狀態(tài)信息評(píng)估檢測(cè)機(jī)器人的可用度。

18、結(jié)合第一方面的第一種可實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第六種可實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述生產(chǎn)信息和狀態(tài)信息評(píng)估生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率，包括：

19、根據(jù)所述生產(chǎn)信息中的生產(chǎn)速度和工作效率因子評(píng)估生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。

20、第二方面，提供了一種質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)路徑規(guī)劃方法，在第二方面的第一種可實(shí)現(xiàn)方式中，包括：

21、采用如第一方面的第一至六中可實(shí)現(xiàn)方式中任一所述的質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度方法，實(shí)時(shí)調(diào)整各檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)；

22、根據(jù)相應(yīng)的檢測(cè)任務(wù)確定各檢測(cè)機(jī)器人當(dāng)前對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，并根據(jù)檢測(cè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，規(guī)劃各個(gè)所述檢測(cè)機(jī)器人的移動(dòng)路徑。

23、結(jié)合第二方面的第一種可實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第二種可實(shí)現(xiàn)方式中，規(guī)劃所述檢測(cè)機(jī)器人的移動(dòng)路徑，包括：

24、在生產(chǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的二維地圖中標(biāo)記處所述檢測(cè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置、目標(biāo)位置和障礙物位置；

25、采用路徑搜索算法在所述二維地圖中搜索出從所述當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的最優(yōu)路徑。

26、第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面的第一至六中可實(shí)現(xiàn)方式中任一所述質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度方法的步驟。

27、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第二方面的第一種可實(shí)現(xiàn)方式中所述質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)路徑規(guī)劃方法的步驟。

28、有益效果：采用本發(fā)明的質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度及路徑規(guī)劃方法，可以根據(jù)當(dāng)前每條生產(chǎn)線的生產(chǎn)信息和各檢測(cè)機(jī)器人的狀態(tài)信息，合理分配每臺(tái)檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)，確保每臺(tái)檢測(cè)機(jī)器人的工作負(fù)載保持均衡，從而提高整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)的檢測(cè)效率，并通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)控每條生產(chǎn)線的生產(chǎn)情況和每臺(tái)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，以此自適應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)整每臺(tái)檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)，從而使生產(chǎn)系統(tǒng)能夠靈活應(yīng)對(duì)各種生產(chǎn)變化情況，確保檢測(cè)能夠穩(wěn)定進(jìn)行，進(jìn)一步提高整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)的檢測(cè)效率。

技術(shù)特征：

1.一種質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，基于生產(chǎn)信息和狀態(tài)信息分配檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，動(dòng)態(tài)調(diào)整各個(gè)所述檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，根據(jù)所述檢測(cè)信息評(píng)估檢測(cè)任務(wù)對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，根據(jù)所述狀態(tài)信息評(píng)估檢測(cè)機(jī)器人的可用度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，根據(jù)所述生產(chǎn)信息和狀態(tài)信息評(píng)估生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率，包括：

7.一種質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，規(guī)劃所述檢測(cè)機(jī)器人的移動(dòng)路徑，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一所述質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求7所述質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)路徑規(guī)劃方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人多機(jī)協(xié)同檢測(cè)任務(wù)調(diào)度及路徑規(guī)劃方法。包括：收集生產(chǎn)線的生產(chǎn)信息和檢測(cè)機(jī)器人的狀態(tài)信息。然后，根據(jù)生成信息和狀態(tài)信息合理分配每臺(tái)檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)。確保每臺(tái)檢測(cè)機(jī)器人的工作負(fù)載保持均衡，從而提高整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)的檢測(cè)效率。之后，檢測(cè)機(jī)器人根據(jù)分配到的檢測(cè)任務(wù)前往相應(yīng)待檢元件所在位置處執(zhí)行檢測(cè)任務(wù)。并實(shí)時(shí)監(jiān)控生產(chǎn)線的生產(chǎn)信息和各檢測(cè)機(jī)器人的狀態(tài)信息。然后，根據(jù)檢測(cè)信息和狀態(tài)信息評(píng)估各檢測(cè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)、各檢測(cè)機(jī)器人的可用度和生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。最后，基于優(yōu)先級(jí)、可用度和生產(chǎn)效率，動(dòng)態(tài)調(diào)整各檢測(cè)機(jī)器人的檢測(cè)任務(wù)。使生產(chǎn)系統(tǒng)靈活應(yīng)對(duì)各種生產(chǎn)變化情況，提高整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)的檢測(cè)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：謝東坡,吳超,葉磊,樊莉昌,夏小均,徐建勛,顏文森,田相軍,劉亞飛,沈林邦,夏旭,王健雁
受保護(hù)的技術(shù)使用者：招商局檢測(cè)車輛技術(shù)研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9