技術(shù)特征：

1.一種無人駕駛車輛避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于：具體包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛車輛避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟s1,建立地圖環(huán)境，初始化參數(shù)，其具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛車輛避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟s2,建立改進(jìn)的人工勢場模型，人工勢場由改進(jìn)的目標(biāo)點(diǎn)引力勢場、改進(jìn)的障礙物斥力勢場、道路邊界勢場以及速度斥力勢場所組成，其具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛車輛避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟s3，計(jì)算蝙蝠種群的適應(yīng)度，提取最優(yōu)蝙蝠坐標(biāo)并根據(jù)其所處位置對其進(jìn)行勢場化處理，其具體包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛車輛避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟s4，更新其蝙蝠的聲波頻率、速度和位置，其具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛車輛避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟s5，判斷隨機(jī)數(shù)r1是否大于脈沖發(fā)射率rt?i，若r1>rt?i,則進(jìn)入局部搜索，根據(jù)不同策略得到新的最優(yōu)解；否則在最優(yōu)解附近隨機(jī)飛行，其具體包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛車輛避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟s6，判斷隨機(jī)數(shù)r2是否小于發(fā)聲響度at?i，若r2<at?i且適應(yīng)度函數(shù)f(xnew)<f(xt?i),則接受這個(gè)新的最優(yōu)解，并更新發(fā)聲響度和脈沖發(fā)射率；否則進(jìn)入步驟s7，其具體包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人駕駛車輛避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟s9，對路徑進(jìn)行平滑處理，生成最優(yōu)路徑，其具體包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種無人駕駛車輛避障路徑規(guī)劃方法，涉及一種無人駕駛車輛路徑規(guī)劃方法，該方法包括：對目標(biāo)點(diǎn)加入了改進(jìn)的引力勢場，障礙物加入了改進(jìn)的斥力勢場，同時(shí)引入道路邊界勢場和速度斥力勢場保證無人駕駛車輛不與道路邊界發(fā)生碰撞且能避開靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙物；當(dāng)路徑節(jié)點(diǎn)在障礙物的最大影響距離之外時(shí)，在蝙蝠位置更新公式中相鄰兩個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)加入傳統(tǒng)的引力勢場，縮短了路徑長度；在蝙蝠算法的局部新解的更新過程中利用高斯分布與柯西分布兩種策略進(jìn)行搜索產(chǎn)生局部新解，提高搜索速度和搜索精度?；谏鲜龈倪M(jìn)，使得無人駕駛車輛行駛過程中在保證路徑盡可能短的同時(shí)，能實(shí)現(xiàn)靜態(tài)、動(dòng)態(tài)避障，生成一條平滑路徑。

技術(shù)研發(fā)人員：李凌,章敏慧
受保護(hù)的技術(shù)使用者：沈陽化工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9