本發(fā)明涉及地圖構建，具體涉及一種agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法。

背景技術：

1、agv（automated?guided?vehicle）又稱自動導向車、自動導向搬運車、自動引導搬運車，?是能夠采用自動方式裝載貨物，按設定的路線自動行駛或牽引著載貨臺車至指定地點，再采用自動方式裝卸貨物的工業(yè)車輛。

2、一般情況下，由多輛agv構成的agv系統(tǒng)需要在slam地圖的指引下進行貨物搬運作業(yè)，在第一次進入搬運場地時，需要先通過人工掃圖的方式制作slam地圖，再在地圖上設置搬運點位，并在點位與點位之間進行連線，形成指引agv行進的路線，為保證實施進度，這類連線通常是未經過實車測試的，當出現(xiàn)agv無法通過的情況時，需要操作人員進入搬運場地實際勘察，再對agv的行進路線進行優(yōu)化，并在agv實際通過后，在slam地圖中對該行進路線進行更新，構建出完整的slam地圖，為確保安全，操作人員進入搬運場地時，整個agv系統(tǒng)均需要停止運行，會極大影響agv的稼動率，特別是，在某些點位處的貨物出現(xiàn)堆積時，需要另找地點進行臨時存放，這類臨時存放有較大概率影響agv的正常通過，會頻繁出現(xiàn)異常，使得操作人員頻繁進出搬運場地，影響agv系統(tǒng)的正常運行。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術中的一個或多個問題，提供一種agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法。

2、為達到上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是，agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法，包括以下步驟：

3、s1.?以搬運場地的輪廓線作為slam地圖的邊界線，初步建立slam地圖；

4、s2.?在slam地圖中標記出所有的搬運點位p0、p1、p2、p3、……、pi；

5、s3.?使agv沿直線段p0p1從搬運點位p0移動至搬運點位p1，若遇阻，則進行步驟s4，若順利移動至搬運點位p1，則進行步驟s5；

6、s4.?使agv從受阻點原路回退設定距離，抵達繞障初始點位r1，再使該agv從繞障初始點位r1圍繞障礙物移動，直至agv經過直線段p0p1時停止，抵達繞障結束點位r2，再使該agv沿直線段r2p1移動，若遇阻，則重復步驟s4，若順利移動至搬運點位p1，則進行步驟s5；

7、s5.?將該agv順利移動的路徑標記為暢通路徑，將該agv圍繞障礙物移動的路徑標記為繞障路徑，對slam地圖進行更新；

8、s6.?使另一agv沿直線段p2p3從搬運點位p2移動至搬運點位p3，若直線段p2p3與步驟s5標記的暢通路徑和繞障路徑有交點x（該交點x指第一次與步驟s5標記的暢通路徑和繞障路徑相遇的交點），則進行步驟s7，若直線段p2p3與步驟s5標記的暢通路徑和繞障路徑無交點，則進行步驟s3；

9、s7.?使該agv沿從直線段p2x搬運點位p2移動至交點x，若遇阻，則進行步驟s4，若順利移動至交點x，則進行步驟s8；

10、s8.?使該agv沿步驟s5中標記的暢通路徑和/或繞障路徑移動至直線段p0p1上距離搬運點位p3的最近點y，抵達后，使該agv沿直線段yp3移動至搬運點位p3，若遇阻，則進行步驟s4，若順利移動至搬運點位p3，則進行步驟s5；

11、s9.?重復步驟s6，直至所有搬運點位均在步驟s5中的暢通路徑和/或繞障路徑上，完成對slam地圖的構建。

12、優(yōu)選地，步驟s3的遇阻以agv上探測系統(tǒng)的檢測結果為準。

13、優(yōu)選地，步驟s4圍繞障礙物移動的過程中，利用agv上的探測系統(tǒng)使agv與障礙物之間保持設定距離。

14、進一步優(yōu)選地，該探測系統(tǒng)包括激光測距儀、超聲波雷達、視覺攝像機。

15、優(yōu)選地，步驟s4原路回退時，若回退至搬運點位p0仍未達到設定距離，則agv停止移動并發(fā)出報警。

16、優(yōu)選地，步驟s4抵達繞障結束點位r2時，若繞障結束點位r2與繞障初始點位r1為同一位置點位，則agv停止移動并發(fā)出報警。

17、優(yōu)選地，在步驟s5對slam地圖進行更新前，還包括將繞障路徑轉變成暢通路徑的步驟，該步驟包括：

18、a.通過三次貝塞爾曲線對繞障路徑進行擬合，得到擬合路徑；

19、b.使agv沿擬合路徑從擬合路徑的一端點移動至另一端點；

20、c.若順利抵達，則以該擬合路徑替代該繞障路徑并將該擬合路徑標記為暢通路徑，并對slam地圖進行更新，若遇阻，則重復步驟a；

21、d.若重復步驟a的次數(shù)到達設定次數(shù)仍出現(xiàn)遇阻現(xiàn)象，則agv停止移動并發(fā)出報警。

22、優(yōu)選地，在步驟s3至s9中，當agv處于暢通路徑時，其行進速度為設定速度，當agv處于繞障路徑時，其行進速度為設定速度的五分之一至三分之一。

23、優(yōu)選地，在步驟s3至s9中，任意時刻，連接兩個搬運點位的暢通路徑和/或繞障路徑上的agv最多有一輛。

24、優(yōu)選地，每運行設定時間，對步驟s5中的繞障路徑進行檢測，若agv能夠在該繞障路徑兩端點之間的直線段順利移動，則以該直線段替代該繞障路徑，形成新的暢通路徑。

25、由于上述技術方案運用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比具有下列優(yōu)點：

26、1.能夠利用agv自身特性自動實現(xiàn)避障路徑的規(guī)劃，減少人工介入次數(shù)，提升slam地圖的構建效率。

27、2.能夠利用前一agv成功規(guī)劃的路徑，減少后一agv規(guī)劃路徑時的工作量，進一步提升slam地圖的構建效率。

28、3.當規(guī)劃路徑上臨時出現(xiàn)障礙物時，也能夠對其進行規(guī)避并合理規(guī)劃路徑。

技術特征：

1.一種agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法，其特征在于：步驟s3的遇阻以agv上探測系統(tǒng)的檢測結果為準。

3.根據(jù)權利要求1所述的agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法，其特征在于：步驟s4圍繞障礙物移動的過程中，利用agv上的探測系統(tǒng)使agv與障礙物之間保持設定距離。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法，其特征在于：該探測系統(tǒng)包括激光測距儀、超聲波雷達、視覺攝像機。

5.根據(jù)權利要求1所述的agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法，其特征在于：步驟s4原路回退時，若回退至搬運點位p0仍未達到設定距離，則agv停止移動并發(fā)出報警。

6.根據(jù)權利要求1所述的agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法，其特征在于：步驟s4抵達繞障結束點位r2時，若繞障結束點位r2與繞障初始點位r1為同一位置點位，則agv停止移動并發(fā)出報警。

7.根據(jù)權利要求1所述的agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法，其特征在于：在步驟s5對slam地圖進行更新前，還包括將繞障路徑轉變成暢通路徑的步驟，該步驟包括：

8.根據(jù)權利要求1所述的agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法，其特征在于：在步驟s3至s9中，當agv處于暢通路徑時，其行進速度為設定速度，當agv處于繞障路徑時，其行進速度為設定速度的五分之一至三分之一。

9.根據(jù)權利要求1所述的agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法，其特征在于：在步驟s3至s9中，任意時刻，連接兩個搬運點位的暢通路徑和/或繞障路徑上的agv最多有一輛。

10.根據(jù)權利要求1所述的agv系統(tǒng)用slam地圖自動構建方法，其特征在于：每運行設定時間，對步驟s5中的繞障路徑進行檢測，若agv能夠在該繞障路徑兩端點之間的直線段順利移動，則以該直線段替代該繞障路徑，形成新的暢通路徑。

技術總結
本發(fā)明提供的AGV系統(tǒng)用SLAM地圖自動構建方法，通過在AGV受阻后使其從受阻點原路回退設定距離，再使該AGV從繞障初始點位R<subgt;1</subgt;圍繞障礙物移動，直至其經過直線段P<subgt;0</subgt;P<subgt;1</subgt;時停止，抵達繞障結束點位R<subgt;2</subgt;，再使該AGV沿直線段R<subgt;2</subgt;P<subgt;1</subgt;移動，若遇阻，則重復該步驟，若順利移動至搬運點位P<subgt;1</subgt;，則將該AGV順利移動的路徑標記為暢通路徑，并將其圍繞障礙物移動的路徑標記為繞障路徑，對SLAM地圖進行更新；通過使另一AGV規(guī)劃路徑時優(yōu)先使用之前AGV已標記過的暢通路徑和繞障路徑，并在規(guī)劃完成后對SLAM地圖進行更新，能夠利用AGV自身特性自動實現(xiàn)避障路徑的規(guī)劃，減少人工介入次數(shù)，提升SLAM地圖的構建效率，并持續(xù)對SLAM地圖進行迭代，進一步提升SLAM地圖的構建效率。

技術研發(fā)人員：李城宏,姚海進
受保護的技術使用者：蘇州海豚之星智能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2