1.一種無人車編隊(duì)動(dòng)態(tài)控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車編隊(duì)動(dòng)態(tài)控制方法，其特征在于，所述通過傳感器和通信設(shè)備收集當(dāng)前環(huán)境的感知信息包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車編隊(duì)動(dòng)態(tài)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)收集到的所述感知信息，分析并確定當(dāng)前情況下效率最高的隊(duì)形包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車編隊(duì)動(dòng)態(tài)控制方法，其特征在于，所述建立主車從車編隊(duì)模型，使每輛無人車根據(jù)所述主車從車編隊(duì)模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行運(yùn)動(dòng)包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人車編隊(duì)動(dòng)態(tài)控制方法，其特征在于，所述建立誤差動(dòng)態(tài)模型，設(shè)計(jì)誤差控制法，使得從車與主車之間的跟蹤誤差收斂到最小鄰域內(nèi)包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車編隊(duì)動(dòng)態(tài)控制方法，其特征在于，所述當(dāng)有任務(wù)車輛需駛離隊(duì)形時(shí)，所述任務(wù)車輛對(duì)其他車輛的軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，并基于動(dòng)態(tài)預(yù)測(cè)避障控制方法進(jìn)行避障行駛，前往任務(wù)點(diǎn)位包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人車編隊(duì)動(dòng)態(tài)控制方法，其特征在于，所述任務(wù)車輛需駛離隊(duì)形，前往目標(biāo)位置時(shí)，基于所述感知信息，實(shí)時(shí)更新障礙物位置信息，修正所述動(dòng)態(tài)預(yù)測(cè)避障控制方法。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車編隊(duì)動(dòng)態(tài)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前的環(huán)境條件和任務(wù)要求，進(jìn)行隊(duì)形切換包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人車編隊(duì)動(dòng)態(tài)控制方法，其特征在于，進(jìn)行隊(duì)形切換時(shí)，當(dāng)前的環(huán)境條件和任務(wù)要求發(fā)生變化時(shí)，重新計(jì)算所述優(yōu)先級(jí)函數(shù)，選擇新的最優(yōu)隊(duì)形；
10.一種無人車編隊(duì)動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：