本發(fā)明屬于加工產(chǎn)品的質(zhì)量控制領(lǐng)域，特別是涉及復(fù)雜曲面加工質(zhì)量的數(shù)字孿生實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在生產(chǎn)制造過(guò)程中實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品加工狀態(tài)和加工質(zhì)量的實(shí)時(shí)有效監(jiān)測(cè)對(duì)保證零件加工質(zhì)量和提高生產(chǎn)效率具有重要意義。生產(chǎn)狀態(tài)的變化往往意味著加工過(guò)程的不穩(wěn)定，進(jìn)而導(dǎo)致刀具磨損、工件質(zhì)量下降等額外成本增加。過(guò)去提出了多種加工狀態(tài)監(jiān)測(cè)的方法，但由于加工過(guò)程的復(fù)雜性和時(shí)變性，傳統(tǒng)方法不易實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)精確監(jiān)測(cè)。

2、在過(guò)去的幾十年里，數(shù)字孿生的概念得到了各個(gè)行業(yè)的廣泛認(rèn)可，并極大地改變了工業(yè)領(lǐng)域。通過(guò)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)與數(shù)字孿生的結(jié)合，能夠結(jié)合狀態(tài)監(jiān)測(cè)、故障診斷、性能預(yù)測(cè)、參數(shù)優(yōu)化等，對(duì)機(jī)床性能進(jìn)行動(dòng)態(tài)預(yù)測(cè)，并形成決策和優(yōu)化指令。基于機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的指令數(shù)據(jù)，采用智能插補(bǔ)、伺服整定、誤差補(bǔ)償?shù)燃夹g(shù)，在自動(dòng)執(zhí)行過(guò)程中對(duì)智能機(jī)床的運(yùn)行過(guò)程進(jìn)行自主控制。這使得智能機(jī)床具有歷史和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)庫(kù)模型以及決策和執(zhí)行數(shù)據(jù)，并可以適應(yīng)加工條件和機(jī)床狀態(tài)的變化。目前狀態(tài)監(jiān)控、仿真和可視化構(gòu)成了數(shù)字孿生在智能制造中目前的主要用途?？梢酝ㄟ^(guò)數(shù)字孿生技術(shù)在零件制造中的應(yīng)用來(lái)分析和改善產(chǎn)品質(zhì)量。

3、然而，數(shù)字孿生的綜合建模成本較高。walker等人文獻(xiàn)“a?tool?wear?predictionand?monitoring?method?based?on?machining?power?signals”概述了開(kāi)發(fā)用于計(jì)算機(jī)數(shù)控?(cnc)?加工的數(shù)字孿生的主要挑戰(zhàn)，結(jié)果表明實(shí)現(xiàn)數(shù)字孿生系統(tǒng)需要大量的傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)，這需要在制造系統(tǒng)中引入大量的傳感器，對(duì)有效數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。wang等人在文獻(xiàn)“a?tool?wear?prediction?and?monitoring?method?based?on?machining?powersignals”中表明增加傳感器雖然可以保證精度，但成本較高，難以在工業(yè)上應(yīng)用。此外為了處理海量數(shù)據(jù)并能夠及時(shí)的作出反饋，需要機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)具有極強(qiáng)的運(yùn)算能力，這都不可避免的增加了整個(gè)制造系統(tǒng)的生產(chǎn)成本。傳統(tǒng)的數(shù)字孿生系統(tǒng)通常需要多個(gè)物理傳感器來(lái)監(jiān)測(cè)與系統(tǒng)相關(guān)的各種現(xiàn)象，例如溫度和振動(dòng)。然而，shen等人文獻(xiàn)“digital?twins?inadditive?manufacturing:?a?state-of-the-art?review”認(rèn)為許多傳統(tǒng)的生產(chǎn)系統(tǒng)默認(rèn)不配備這些多物理傳感器，因此一旦構(gòu)建起來(lái)就很難用內(nèi)置傳感器對(duì)其進(jìn)行改造。此外，數(shù)字孿生系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)融合的實(shí)時(shí)交互要求很高，kreuzer等人的文獻(xiàn)“artificialintelligence?in?digital?twins—a?systematic?literature?review”認(rèn)為實(shí)時(shí)映射是數(shù)字孿生系統(tǒng)的一個(gè)關(guān)鍵功能。但b?ttjer等人的文獻(xiàn)“a?review?of?unit?level?digitaltwin?applications?in?the?manufacturing?industry”表明目前數(shù)字孿生的相關(guān)應(yīng)用很少關(guān)注數(shù)字孿生的實(shí)時(shí)映射。由于機(jī)床狀態(tài)和性能在運(yùn)行過(guò)程中不斷變化，數(shù)字孿生系統(tǒng)在沒(méi)有與物理實(shí)體或過(guò)程實(shí)現(xiàn)同步映射的情況下，在實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)和優(yōu)化方面面臨較大挑戰(zhàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提出一種面向產(chǎn)品加工質(zhì)量的數(shù)字孿生控制系統(tǒng)，通過(guò)數(shù)字孿生系統(tǒng)提取加工過(guò)程中的實(shí)時(shí)跟隨誤差，可以有效實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品加工質(zhì)量和加工精度的實(shí)時(shí)控制。

2、本發(fā)明旨在克服現(xiàn)有的面向產(chǎn)品加工質(zhì)量的數(shù)字孿生系統(tǒng)對(duì)傳感器數(shù)量要求較多、建模成本較高的技術(shù)缺陷與不足，針對(duì)負(fù)載狀態(tài)下機(jī)床精度則會(huì)發(fā)生變化，作用在運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)上的負(fù)載會(huì)使得運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)時(shí)位置與指令位置產(chǎn)生較大的偏差，進(jìn)而影響到機(jī)床的加工精度，降低產(chǎn)品的加工質(zhì)量。本發(fā)明直接以產(chǎn)品加工質(zhì)量為控制目標(biāo)，構(gòu)建面向產(chǎn)品質(zhì)量的數(shù)字孿生控制系統(tǒng)。通過(guò)數(shù)字孿生系統(tǒng)提取加工過(guò)程中的實(shí)時(shí)跟隨誤差，可以降低數(shù)字孿生系統(tǒng)構(gòu)建成本，并有效實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品加工質(zhì)量和加工精度的實(shí)時(shí)控制。

3、本發(fā)明的技術(shù)方案：

4、一種面向產(chǎn)品加工質(zhì)量的數(shù)字孿生控制系統(tǒng)，根據(jù)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)工作原理和機(jī)床各運(yùn)動(dòng)部件反饋回路的控制策略，建立與實(shí)際加工系統(tǒng)完全匹配的準(zhǔn)靜態(tài)數(shù)字孿生系統(tǒng)，在此基礎(chǔ)上面向產(chǎn)品加工質(zhì)量的控制需求，提取加工過(guò)程中機(jī)床各運(yùn)動(dòng)部件在不同負(fù)載波動(dòng)下的實(shí)時(shí)跟隨誤差，通過(guò)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)實(shí)時(shí)映射建立面向產(chǎn)品加工質(zhì)量的動(dòng)態(tài)數(shù)字孿生控制系統(tǒng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)?；诮⒌臄?shù)字孿生控制系統(tǒng)可以獲得穩(wěn)定跟隨誤差下的加工參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品加工質(zhì)量的實(shí)時(shí)控制。

5、具體步驟如下：

6、步驟一：構(gòu)建面向產(chǎn)品加工質(zhì)量的數(shù)字孿生控制系統(tǒng)

7、以產(chǎn)品質(zhì)量為控制目標(biāo)，考慮在實(shí)際加工過(guò)程中，工件材料通過(guò)與砂輪刀具系統(tǒng)發(fā)生干涉，進(jìn)而引發(fā)材料變形并最終發(fā)生材料去除，基于機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件控制原理，構(gòu)建數(shù)字孿生控制系統(tǒng)，包括物理實(shí)體、數(shù)字孿生數(shù)據(jù)、虛擬實(shí)體、服務(wù)和各組成部分之間的鏈接，物理實(shí)體為數(shù)控磨床的各運(yùn)動(dòng)實(shí)體，據(jù)此構(gòu)建面向產(chǎn)品質(zhì)量的數(shù)字孿生控制系統(tǒng)；

8、對(duì)砂輪與工件對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的物理實(shí)體進(jìn)行分析，在數(shù)控磨床中，砂輪通過(guò)砂輪軸與機(jī)床導(dǎo)軌相連接，形成“砂輪-砂輪軸-數(shù)控機(jī)床x軸”連接成分系統(tǒng)；砂輪通過(guò)工件主軸或c軸與機(jī)床導(dǎo)軌相連接，形成“工件-工件主軸/c軸-數(shù)控機(jī)床z軸”連接成分系統(tǒng)；上述兩個(gè)分系統(tǒng)通過(guò)床身連接在一起，分布在數(shù)控機(jī)床坐標(biāo)系中，并在機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)中通過(guò)指令信號(hào)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)并實(shí)現(xiàn)材料去除，據(jù)此形成數(shù)控磨床的物理實(shí)體；

9、虛擬實(shí)體為物理實(shí)體的實(shí)施映射，考慮到數(shù)控磨床物理實(shí)體在機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)中通過(guò)指令信號(hào)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)：數(shù)控磨床將產(chǎn)品的加工要求以數(shù)控代碼的方式發(fā)送給機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件，機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件根據(jù)加工要求發(fā)送控制指令信號(hào)，對(duì)應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器將控制指令信號(hào)轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件的功率信號(hào)，并驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)；機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件發(fā)生運(yùn)動(dòng)后通過(guò)光柵尺記錄機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)時(shí)位置，并與伺服控制器控制指令信號(hào)進(jìn)行對(duì)比，二者差值即為對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)誤差，將運(yùn)動(dòng)誤差作為反饋信號(hào)發(fā)送至數(shù)控磨床ipc，數(shù)控磨床ipc根據(jù)對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)采取相應(yīng)的pid控制策略，再次向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送對(duì)應(yīng)的控制指令信號(hào)，并驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)，直至反饋信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)誤差達(dá)到算法的控制精度為止；數(shù)字孿生控制系統(tǒng)重復(fù)上述控制流程最終實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)產(chǎn)品的加工要求；據(jù)此創(chuàng)建與物理實(shí)體完全對(duì)應(yīng)的虛擬實(shí)體，通過(guò)數(shù)字孿生數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)物理實(shí)體的實(shí)時(shí)監(jiān)控和優(yōu)化；

10、服務(wù)包含與整個(gè)數(shù)字孿生控制系統(tǒng)相關(guān)的關(guān)鍵信息，并提供物理實(shí)體和虛擬實(shí)體狀態(tài)變化的實(shí)時(shí)更新；

11、連接是物理實(shí)體與虛擬實(shí)體之間傳輸信息的管道，利用信息傳輸技術(shù)，物理實(shí)體為虛擬實(shí)體提供實(shí)時(shí)數(shù)字孿生數(shù)據(jù)；

12、數(shù)字孿生數(shù)據(jù)包括來(lái)自機(jī)床實(shí)體的數(shù)據(jù)、來(lái)自機(jī)床運(yùn)動(dòng)狀態(tài)傳感器的狀態(tài)、性能、控制數(shù)據(jù)；

13、建立的數(shù)字孿生控制系統(tǒng)通過(guò)數(shù)字孿生數(shù)據(jù)和相互鏈接實(shí)現(xiàn)磨削過(guò)程中虛擬實(shí)體與物理實(shí)體的實(shí)時(shí)交互，并能進(jìn)行實(shí)時(shí)模擬和及時(shí)優(yōu)化，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)磨削過(guò)程中產(chǎn)品質(zhì)量的精確控制；

14、步驟二：基于數(shù)字孿生控制系統(tǒng)獲取工件實(shí)時(shí)空間數(shù)據(jù)

15、以產(chǎn)品質(zhì)量為控制目標(biāo)，通過(guò)機(jī)床運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)工件與砂輪的相對(duì)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)工件的精密加工；通過(guò)工件與磨削軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，配合x(chóng)軸直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)圓柱面的加工；通過(guò)工件與磨削軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，配合z軸直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)平面的加工；通過(guò)工件與磨削軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，配合x(chóng)軸和z軸的兩軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)曲面的加工，通過(guò)x軸、z軸和c軸的三軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)非回轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)復(fù)雜曲面的加工；

16、基于數(shù)控磨床產(chǎn)品表面形成與加工過(guò)程中刀具與工件點(diǎn)對(duì)點(diǎn)接觸點(diǎn)密切相關(guān)，據(jù)此通過(guò)數(shù)字孿生控制系統(tǒng)提取每個(gè)加工點(diǎn)理論坐標(biāo)，并通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換形成加工過(guò)程中工件的空間數(shù)據(jù)分布，如式(1)所示；

17、

18、其中，xactual、zactual、cactual分別為磨削加工中xzc坐標(biāo)在機(jī)床坐標(biāo)系下經(jīng)過(guò)的實(shí)際位置，x(t)、y(t)、z(t)分別代表工件坐標(biāo)的空間數(shù)據(jù)分布；

19、步驟三：數(shù)字孿生系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定

20、在實(shí)際加工過(guò)程中，加工誤差由兩部分組成，一部分為加工原理誤差，另一部分為加工負(fù)載引起的動(dòng)態(tài)誤差，表示為：

21、

22、其中，f為磨削加工的原理誤差，包括砂輪轉(zhuǎn)速vs、工件轉(zhuǎn)速vw、進(jìn)給速度vf、磨削深度ap引起的表面殘高導(dǎo)致的表面磨痕；g為機(jī)床運(yùn)動(dòng)的原理誤差，包括機(jī)床xzc導(dǎo)軌精度ex、ez、ec、加工過(guò)程的外界干擾u；h為由材料本身特性e在磨削力f作用下引起的彈塑性形變，j為彈性恢復(fù)，w為材料彈性恢復(fù)程度的影響參數(shù)；

23、理想狀態(tài)下加工過(guò)程為一平穩(wěn)過(guò)程，加工平面工件時(shí)刀具-工件接觸點(diǎn)在理想軌跡上，加工表面為純平狀態(tài)，誤差值應(yīng)為0；若僅考慮機(jī)床動(dòng)力學(xué)特性，加工平面工件時(shí)機(jī)床磨削點(diǎn)在理想軌跡附近波動(dòng)，加工誤差值在0附近波動(dòng)；當(dāng)加工難加工材料時(shí)，由于材料的難加工性，加工過(guò)程會(huì)引入大的加工負(fù)載，使機(jī)床刀工接觸點(diǎn)在理想軌跡附近有大的波動(dòng)，據(jù)此加工誤差表示為：

24、

25、其中，ex為磨削力f、材料本身特性e、砂輪轉(zhuǎn)速vs、進(jìn)給速度vf、磨削深度ap、外界干擾u對(duì)x軸誤差的影響；ez為磨削力f、材料本身特性e、工件轉(zhuǎn)速vw、磨削深度ap、外界干擾u對(duì)z軸誤差的影響；ec為磨削力f、材料本身特性e、工件轉(zhuǎn)速vw、外界干擾u對(duì)c軸誤差的影響；

26、通過(guò)對(duì)數(shù)字孿生控制系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定，建立加工負(fù)載-輸出電壓對(duì)應(yīng)關(guān)系；機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件處于平衡位置時(shí)，位置誤差和輸出功率近似為零；加載時(shí)運(yùn)動(dòng)部件負(fù)載加大，產(chǎn)生正向負(fù)載fe+，此時(shí)輸出功率小于外加負(fù)載，運(yùn)動(dòng)部件位置xe正向偏離原指令位置；為保證運(yùn)動(dòng)部件指令位置相對(duì)穩(wěn)定，運(yùn)動(dòng)部件輸出功率持續(xù)增大，電機(jī)功率迅速上升并保持新的穩(wěn)定功率輸出，當(dāng)電機(jī)功率增大至與外界負(fù)載一致后位置xe回到原指令位置；

27、撤去外加載荷時(shí)，運(yùn)動(dòng)部件負(fù)載減小，此時(shí)電機(jī)輸出功率高于外加負(fù)載，運(yùn)動(dòng)部件位置xe反向偏離原來(lái)指令位置，為保證運(yùn)動(dòng)部件指令位置穩(wěn)定，電機(jī)輸出功率減小，功率迅速下降并保持新的穩(wěn)定功率輸出，當(dāng)電機(jī)功率減小至外界負(fù)載一致后導(dǎo)軌位置xe回到原指令位置；

28、據(jù)此通過(guò)載荷標(biāo)定來(lái)確定負(fù)載與導(dǎo)軌電機(jī)電流、導(dǎo)軌位置誤差的關(guān)系，進(jìn)而根據(jù)磨削加工中導(dǎo)軌電機(jī)電流、導(dǎo)軌位置誤差的實(shí)時(shí)變化得到加工過(guò)程中的負(fù)載實(shí)時(shí)變化；通過(guò)數(shù)字孿生控制系統(tǒng)提取機(jī)床實(shí)時(shí)位置信號(hào)，通過(guò)機(jī)床坐標(biāo)下x、z、c軸位置信號(hào)在機(jī)床坐標(biāo)下變化情況判斷工件表面加工狀態(tài)，得到工件的加工質(zhì)量：

29、

30、其中，xactual、zactual、cactual分別為磨削加工中xzc坐標(biāo)在機(jī)床坐標(biāo)系下經(jīng)過(guò)的實(shí)際位置，xinstruction、zinstruction、cinstruction分別為nc數(shù)控程序中的xzc坐標(biāo)經(jīng)機(jī)床數(shù)控程序離散后的指令位置，xpe、zpe、cpe分別為xzc三個(gè)坐標(biāo)在磨削過(guò)程中受到的影響；

31、據(jù)此將機(jī)床實(shí)時(shí)位置信號(hào)轉(zhuǎn)化為空間坐標(biāo)：

32、

33、據(jù)此通過(guò)建立的數(shù)字孿生控制系統(tǒng)對(duì)產(chǎn)品加工質(zhì)量進(jìn)行實(shí)時(shí)控制；

34、步驟四：通過(guò)數(shù)字孿生控制系統(tǒng)獲得產(chǎn)品實(shí)時(shí)加工質(zhì)量

35、根據(jù)數(shù)字孿生控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品加工質(zhì)量的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和實(shí)時(shí)控制，進(jìn)而在加工過(guò)程中實(shí)時(shí)調(diào)整加工參數(shù)，改變加工負(fù)載，進(jìn)而改善產(chǎn)品加工質(zhì)量；

36、數(shù)字孿生控制系統(tǒng)中理論位置與實(shí)時(shí)位置的差值看作加工過(guò)程中受機(jī)床動(dòng)力特性、磨削參數(shù)、材料響應(yīng)下實(shí)際坐標(biāo)值偏離指令坐標(biāo)值的結(jié)果：

37、

38、其中，x(f,?e,?vs,?vf,?ap,?u)為磨削力f、材料本身特性e、砂輪轉(zhuǎn)速vs、進(jìn)給速度vf、磨削深度ap、外界干擾u對(duì)x軸實(shí)際坐標(biāo)值偏離指令坐標(biāo)的影響；z(f,?e,?vw,?ap,?u)為磨削力f、材料本身特性e、工件轉(zhuǎn)速vw、磨削深度ap、外界干擾u對(duì)z軸誤差的影響；c(f,?e,vw,?u)為磨削力f、材料本身特性e、工件轉(zhuǎn)速vw、外界干擾u對(duì)c軸誤差的影響；

39、分別提取機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件各誤差值，獲得產(chǎn)品表面數(shù)據(jù)的誤差分布結(jié)果：

40、

41、據(jù)此實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品加工質(zhì)量的實(shí)時(shí)控制。

42、需要說(shuō)明的是，通過(guò)工件與磨削軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，配合x(chóng)軸直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)圓柱面的加工；通過(guò)工件與磨削軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，配合z軸直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)平的加工；進(jìn)一步通過(guò)工件與磨削軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，配合x(chóng)軸和z軸的兩軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)曲面的加工，通過(guò)x軸、z軸和c軸的三軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)非回轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)復(fù)雜曲面的加工。因此本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)對(duì)任意形狀工件加工質(zhì)量的控制，而無(wú)需任何附加傳感器。

43、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于，傳統(tǒng)機(jī)床控制方式僅通過(guò)基于光柵尺的閉環(huán)控制策略實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的精度控制，是一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的有限精度控制方法，當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)由于外在條件如工藝參數(shù)、加工材料的變化而產(chǎn)生偏差時(shí)，會(huì)直接影響產(chǎn)品的加工精度和控制穩(wěn)定性。為此本發(fā)明以產(chǎn)品質(zhì)量為控制目標(biāo)，直接面向加工過(guò)程中運(yùn)動(dòng)部件在產(chǎn)品加工過(guò)程的實(shí)時(shí)跟隨誤差為控制目標(biāo)，形成面向產(chǎn)品加工質(zhì)量的數(shù)字孿生控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品加工質(zhì)量的多閉環(huán)實(shí)時(shí)控制。