本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)巡檢，尤其涉及一種配電線路無(wú)人機(jī)智能自主巡檢系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、電纜有規(guī)定的使用年限，但在電纜日常使用的過(guò)程中，有可能會(huì)經(jīng)歷外力損傷、絕緣受潮、化學(xué)腐蝕、長(zhǎng)期過(guò)負(fù)荷運(yùn)行、電纜接頭故障以及電纜所處的外界環(huán)境和熱源造成電纜溫度過(guò)高、絕緣擊穿等，這些現(xiàn)象都會(huì)造成電纜局部提前老化，產(chǎn)生安全隱患。因此需要定期對(duì)電纜進(jìn)行巡檢，判斷電纜各個(gè)部位的老化程度。

2、中國(guó)專利公開號(hào)：cn112607022a，公開了一種輸配電線路巡檢裝置，包括：無(wú)人機(jī)，所述的無(wú)人機(jī)機(jī)體上固定有第一連接桿，第一連接桿末端固定有第一支撐板。所述的第一支撐板頂部中間設(shè)有電纜檢測(cè)裝置。所述的電纜檢測(cè)裝置包括：弧形板和超聲波探頭。所述的弧形板軸向兩端下方各固定有一個(gè)端板，端板底部與第一支撐板固定連接，弧形板下方固定連接有至少一個(gè)支撐環(huán)，支撐環(huán)上沿徑向固定有若干個(gè)第二套管，所述的第二套管內(nèi)部插設(shè)有第二滑桿，第二套管與第二滑桿外部共同套設(shè)有第二彈簧。超聲波探頭底部與第二滑桿頂部固定連接，超聲波探頭頂部穿過(guò)弧形板至于弧形板上方。超聲波探頭與無(wú)人機(jī)內(nèi)部控制裝置電性連接；由此可見，上述技術(shù)方案存在以下問(wèn)題：無(wú)法依據(jù)無(wú)人機(jī)的實(shí)際巡檢時(shí)間確定無(wú)人機(jī)巡檢的具體情況，無(wú)法依據(jù)無(wú)人機(jī)巡檢的具體情況對(duì)無(wú)人機(jī)的運(yùn)行進(jìn)行調(diào)控，影響了無(wú)人機(jī)的巡檢效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為此，本發(fā)明提供一種配電線路無(wú)人機(jī)智能自主巡檢系統(tǒng)，用以克服現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法依據(jù)無(wú)人機(jī)的實(shí)際巡檢時(shí)間確定無(wú)人機(jī)巡檢的具體情況，無(wú)法依據(jù)無(wú)人機(jī)巡檢的具體情況對(duì)無(wú)人機(jī)的運(yùn)行進(jìn)行調(diào)控，影響了無(wú)人機(jī)的巡檢效率的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種配電線路無(wú)人機(jī)智能自主巡檢系統(tǒng)，包括：

3、節(jié)點(diǎn)定位模塊，其用以存儲(chǔ)各巡檢點(diǎn)位的位置信息；

4、無(wú)人機(jī)巡檢模塊，其包括：若干用以對(duì)各巡檢點(diǎn)位檢測(cè)的無(wú)人機(jī)；

5、路徑規(guī)劃模塊，其分別與所述節(jié)點(diǎn)定位模塊和所述無(wú)人機(jī)巡檢模塊相連，用以基于各巡檢點(diǎn)位的位置信息確定各無(wú)人機(jī)的巡檢路線；

6、計(jì)劃定制模塊，其與所述路徑規(guī)劃模塊相連，用以基于巡檢路線和巡檢起始時(shí)間確定各無(wú)人機(jī)針對(duì)各巡檢點(diǎn)位的規(guī)劃巡檢時(shí)間；

7、數(shù)據(jù)接收模塊，其與所述無(wú)人機(jī)巡檢模塊和所述計(jì)劃定制模塊相連，用以獲取各無(wú)人機(jī)針對(duì)對(duì)應(yīng)巡檢點(diǎn)位檢測(cè)的實(shí)際巡檢時(shí)間和檢測(cè)信息；

8、云端服務(wù)器，其分別與所述節(jié)點(diǎn)定位模塊、所述無(wú)人機(jī)巡檢模塊、所述路徑規(guī)劃模塊、所述計(jì)劃定制模塊和所述數(shù)據(jù)接收模塊相連，用以存儲(chǔ)各模塊的歷史數(shù)據(jù)；

9、中控模塊，其分別與所述云端服務(wù)器、所述無(wú)人機(jī)巡檢模塊、所述路徑規(guī)劃模塊和所述計(jì)劃定制模塊相連，用以針對(duì)單個(gè)巡檢點(diǎn)位的實(shí)際巡檢時(shí)間和規(guī)劃巡檢時(shí)間確定針對(duì)該巡檢點(diǎn)位的延時(shí)偏差參量，用以基于歷史數(shù)據(jù)中單個(gè)巡檢點(diǎn)位的各延時(shí)偏差參量確定歷史延時(shí)差異量，用以結(jié)合延時(shí)偏差參量和歷史延時(shí)差異量確定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行是否合格，以及在確定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行異常的情況下，將單個(gè)巡檢點(diǎn)位標(biāo)記為異常節(jié)點(diǎn)，中控模塊在完成針對(duì)各巡檢點(diǎn)位的逐一判定，且存在異常節(jié)點(diǎn)的條件下基于異常節(jié)點(diǎn)的數(shù)量確定異常占比，并基于異常占比針對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢模塊處理方式，包括：將各無(wú)人機(jī)的移動(dòng)速度調(diào)節(jié)至對(duì)應(yīng)值、修正各規(guī)劃巡檢時(shí)間或發(fā)出針對(duì)對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)的充電指令。

10、進(jìn)一步地，針對(duì)單個(gè)巡檢點(diǎn)位，所述中控模塊用以基于實(shí)際巡檢時(shí)間和規(guī)劃巡檢時(shí)間確定針對(duì)該巡檢點(diǎn)位的延時(shí)偏差參量；

11、用以求解實(shí)際巡檢時(shí)間與規(guī)劃巡檢時(shí)間的差值，得到延時(shí)偏差參量；

12、所述中控模塊用以基于延時(shí)偏差參量確定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行是否合格，包括：

13、若延時(shí)偏差參量小于等于第一預(yù)設(shè)延時(shí)偏差參量，則判定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行合格，并控制無(wú)人機(jī)巡檢模塊持續(xù)使用當(dāng)前的運(yùn)行參數(shù)運(yùn)行；

14、若延時(shí)偏差參量小于等于第二預(yù)設(shè)延時(shí)偏差參量且大于第一預(yù)設(shè)延時(shí)偏差參量，則結(jié)合歷史延時(shí)差異量確定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行是否合格；

15、若延時(shí)偏差參量大于第二預(yù)設(shè)延時(shí)偏差參量，則判定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行異常，并將單個(gè)巡檢點(diǎn)位標(biāo)記為異常節(jié)點(diǎn)。

16、進(jìn)一步地，所述中控模塊用以基于歷史延時(shí)差異量確定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行是否合格，包括：

17、用以獲取確定歷史延時(shí)差異量，求解歷史數(shù)據(jù)中單個(gè)巡檢點(diǎn)位的各延時(shí)偏差參量的方差，得到歷史延時(shí)差異量；

18、若歷史延時(shí)差異量小于等于預(yù)設(shè)歷史延時(shí)差異量，則判定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行合格，并基于歷史延時(shí)差異量將第一預(yù)設(shè)延時(shí)偏差參量調(diào)節(jié)至對(duì)應(yīng)值；

19、若歷史延時(shí)差異量大于預(yù)設(shè)歷史延時(shí)差異量，則判定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行異常，并將單個(gè)巡檢點(diǎn)位標(biāo)記為異常節(jié)點(diǎn)。

20、進(jìn)一步地，所述中控模塊用以基于歷史延時(shí)差異量將第一預(yù)設(shè)延時(shí)偏差參量調(diào)節(jié)至對(duì)應(yīng)值，其中：

21、基于歷史延時(shí)差異量確定的第一預(yù)設(shè)延時(shí)偏差參量增加幅度與歷史延時(shí)差異量成反比。

22、進(jìn)一步地，所述中控模塊基于異常占比針對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢模塊處理方式，包括：

23、用以確定異常占比，求解異常節(jié)點(diǎn)的數(shù)量與巡檢點(diǎn)位總數(shù)量的比值，得到異常占比；

24、若異常占比小于等于第一預(yù)設(shè)異常占比，則基于單個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的各延時(shí)偏差參量的平均值將單個(gè)無(wú)人機(jī)的移動(dòng)速度調(diào)節(jié)至對(duì)應(yīng)值；

25、若異常占比小于等于第二預(yù)設(shè)異常占比且大于所述第一預(yù)設(shè)異常占比，則基于相對(duì)偏差量繪制相對(duì)偏差量-巡檢點(diǎn)位曲線，基于巡檢點(diǎn)位-相對(duì)偏差量曲線確定峰值點(diǎn)分布參量，基于峰值點(diǎn)分布參量確定針對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢模塊處理方式；

26、若異常占比大于第二預(yù)設(shè)異常占比，則判定將各規(guī)劃巡檢時(shí)間調(diào)節(jié)至對(duì)應(yīng)應(yīng)急規(guī)劃巡檢時(shí)間。

27、進(jìn)一步地，所述中控模塊用以基于單個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的各延時(shí)偏差參量的平均值將單個(gè)無(wú)人機(jī)的移動(dòng)速度調(diào)節(jié)至對(duì)應(yīng)值，其中：

28、將單個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的各延時(shí)偏差參量的平均值記為偏差均值，基于偏差均值確定的單個(gè)無(wú)人機(jī)的移動(dòng)速度的增加幅度與偏差均值成正比。

29、進(jìn)一步地，所述中控模塊用以基于相對(duì)偏差量繪制巡檢點(diǎn)位-相對(duì)偏差量曲線，基于巡檢點(diǎn)位-相對(duì)偏差量曲線確定峰值點(diǎn)分布參量，并基于峰值點(diǎn)分布參量確定針對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢模塊處理方式，包括：

30、所述中控模塊用以確定相對(duì)偏差量，針對(duì)單個(gè)無(wú)人機(jī)巡檢的相鄰兩個(gè)巡檢點(diǎn)位，分別獲取兩巡檢點(diǎn)位的規(guī)劃巡檢時(shí)間差值和實(shí)際巡檢時(shí)間差值，計(jì)算實(shí)際巡檢時(shí)間差值與規(guī)劃巡檢時(shí)間差值的差值，得到針對(duì)兩個(gè)巡檢點(diǎn)位中第二個(gè)巡檢點(diǎn)位的相對(duì)偏差量；

31、所述中控模塊用以基于巡檢點(diǎn)位-相對(duì)偏差量曲線確定峰值點(diǎn)分布參量，獲取巡檢點(diǎn)位-相對(duì)偏差量曲線中各峰值點(diǎn)間的距離，求解各距離的方差，得到峰值點(diǎn)分布參量；

32、若峰值點(diǎn)分布參量大于預(yù)設(shè)峰值點(diǎn)分布參量，則基于單個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的各延時(shí)偏差參量的平均值將單個(gè)無(wú)人機(jī)的移動(dòng)速度調(diào)節(jié)至對(duì)應(yīng)值；

33、若峰值點(diǎn)分布參量小于等于預(yù)設(shè)峰值點(diǎn)分布參量，則基于實(shí)際運(yùn)行速度確定針對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢模塊處理方式。

34、進(jìn)一步地，針對(duì)單個(gè)無(wú)人機(jī)所述中控模塊用以求解單個(gè)無(wú)人機(jī)巡檢路線的里程數(shù)與各相鄰巡檢點(diǎn)位實(shí)際巡檢時(shí)間差值總和的比值，并將其記為實(shí)際運(yùn)行速度，中控模塊基于實(shí)際運(yùn)行速度確定針對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢模塊處理方式，包括：

35、若實(shí)際運(yùn)行速度大于預(yù)設(shè)實(shí)際運(yùn)行速度，則基于實(shí)際運(yùn)行速度將單個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的各規(guī)劃巡檢時(shí)間調(diào)節(jié)至對(duì)應(yīng)值；

36、若實(shí)際運(yùn)行速度小于等于預(yù)設(shè)實(shí)際運(yùn)行速度，則發(fā)出針對(duì)對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)的充電指令，并判定更新巡檢計(jì)劃。

37、進(jìn)一步地，所述中控模塊用以基于實(shí)際運(yùn)行速度將單個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的各規(guī)劃巡檢時(shí)間調(diào)節(jié)至對(duì)應(yīng)值，其中：

38、基于實(shí)際運(yùn)行速度確定的單個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的各規(guī)劃巡檢時(shí)間的增加幅度與實(shí)際運(yùn)行速度成反比。

39、進(jìn)一步地，所述中控模塊在完成基于實(shí)際運(yùn)行速度對(duì)各規(guī)劃巡檢時(shí)間調(diào)節(jié)的條件下，基于單個(gè)巡檢點(diǎn)位與無(wú)人機(jī)初始巡檢的巡檢點(diǎn)位的路徑距離將單個(gè)巡檢點(diǎn)位對(duì)應(yīng)的規(guī)劃巡檢時(shí)間調(diào)節(jié)至對(duì)應(yīng)值，其中：

40、基于路徑距離確定的規(guī)劃巡檢時(shí)間的增加幅度與路徑距離成正比。

41、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于，依據(jù)無(wú)人機(jī)的實(shí)際巡檢時(shí)間確定無(wú)人機(jī)巡檢的具體情況，在確定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行異常的情況下，依據(jù)異常占比對(duì)無(wú)人機(jī)的運(yùn)行進(jìn)行調(diào)控，將各無(wú)人機(jī)的移動(dòng)速度調(diào)節(jié)至對(duì)應(yīng)值、修正各規(guī)劃巡檢時(shí)間或發(fā)出針對(duì)對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)的充電指令，提高了無(wú)人機(jī)的巡檢效率。

42、進(jìn)一步地，基于延時(shí)偏差參量確定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行是否合格，延時(shí)偏差參量表征了單個(gè)無(wú)人機(jī)在實(shí)際運(yùn)行情況下的運(yùn)行延時(shí)，在延時(shí)偏差參量小于等于第二預(yù)設(shè)延時(shí)偏差參量且大于第一預(yù)設(shè)延時(shí)偏差參量時(shí)，無(wú)人機(jī)的運(yùn)行存在短暫延時(shí)，無(wú)人機(jī)可能存在運(yùn)行異常導(dǎo)致巡檢延誤，此情況下獲取歷史延時(shí)差異量以綜合確定無(wú)人機(jī)巡檢模塊的運(yùn)行是否合格，歷史延時(shí)差異量表征了單個(gè)巡檢點(diǎn)位在歷史數(shù)據(jù)中是否均存在相近誤差，在歷史延時(shí)差異量小于等于預(yù)設(shè)歷史延時(shí)差異量時(shí)，此情況下歷史數(shù)據(jù)中針對(duì)單個(gè)巡檢點(diǎn)位均存在相近的延時(shí)誤差，此時(shí)由于實(shí)際巡檢環(huán)境造成規(guī)劃巡檢時(shí)間出現(xiàn)微小偏差，此情況下針對(duì)第一預(yù)設(shè)延時(shí)偏差參量進(jìn)行調(diào)節(jié)，以調(diào)節(jié)判定基準(zhǔn)，并依據(jù)調(diào)節(jié)后的判定基準(zhǔn)確定針對(duì)單個(gè)巡檢點(diǎn)位的情況，依據(jù)實(shí)際巡檢環(huán)境針對(duì)性確定對(duì)無(wú)人機(jī)的監(jiān)測(cè)條件，以提高確定無(wú)人機(jī)具體情況精準(zhǔn)度，進(jìn)一步提高了無(wú)人機(jī)的巡檢效率。

43、進(jìn)一步地，基于異常占比針對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢模塊處理方式，異常占比表征了無(wú)人機(jī)在巡檢過(guò)程中對(duì)各巡檢點(diǎn)位的延誤情況，在異常占比小于等于第一預(yù)設(shè)異常占比時(shí)，此時(shí)僅存在少量巡檢點(diǎn)位的巡檢出現(xiàn)延誤，此時(shí)由于路徑規(guī)劃出現(xiàn)偏差導(dǎo)致，針對(duì)無(wú)人機(jī)的移動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以保證巡檢效率；在異常占比大于第二預(yù)設(shè)異常占比時(shí)，由于天氣異常原因?qū)е麓罅垦矙z點(diǎn)位的巡檢出現(xiàn)延誤，此情況下將規(guī)劃巡檢時(shí)間進(jìn)行調(diào)節(jié)，以適應(yīng)實(shí)際巡檢環(huán)境的具體情況調(diào)整計(jì)劃定制模塊的確定參數(shù)，合理確定針對(duì)無(wú)人機(jī)的監(jiān)測(cè)參數(shù)，進(jìn)一步提高了針對(duì)無(wú)人機(jī)的監(jiān)測(cè)效率，通過(guò)延時(shí)偏差參量等參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行高效監(jiān)測(cè)，以在無(wú)人機(jī)運(yùn)行異常時(shí)及時(shí)調(diào)整無(wú)人機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，以進(jìn)一步提高無(wú)人機(jī)運(yùn)行的穩(wěn)定性。

44、進(jìn)一步地，在異常占比小于等于第二預(yù)設(shè)異常占比且大于第一預(yù)設(shè)異常占比時(shí)，結(jié)合峰值點(diǎn)分布參量確定針對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢模塊處理方式，峰值點(diǎn)分布參量表征了各相鄰巡檢點(diǎn)位間的異常延誤的分布情況，在峰值點(diǎn)分布參量大于預(yù)設(shè)峰值點(diǎn)分布參量時(shí)，各異常延誤巡檢點(diǎn)位分布分散，此情況下由于實(shí)際巡檢路徑出現(xiàn)障礙物干擾導(dǎo)致實(shí)際巡檢出現(xiàn)延遲，此時(shí)針對(duì)單個(gè)無(wú)人機(jī)的移動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以保證準(zhǔn)時(shí)巡檢；在峰值點(diǎn)分布參量小于等于預(yù)設(shè)峰值點(diǎn)分布參量時(shí)，存在集中區(qū)域出現(xiàn)多處延誤的異常巡檢情況，此時(shí)由于電量異常導(dǎo)致針對(duì)單區(qū)域的巡檢出現(xiàn)大面積延誤，此時(shí)獲取實(shí)際運(yùn)行速度確定是否對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行充電，在實(shí)際運(yùn)行速度大于預(yù)設(shè)實(shí)際運(yùn)行速度時(shí)，此情況下無(wú)人機(jī)仍可持續(xù)運(yùn)行完成巡檢，針對(duì)單個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的各規(guī)劃巡檢時(shí)間進(jìn)行調(diào)節(jié)，以依據(jù)無(wú)人機(jī)的實(shí)際運(yùn)行情況自動(dòng)化調(diào)控針對(duì)無(wú)人機(jī)的監(jiān)測(cè)參數(shù)；在實(shí)際運(yùn)行速度小于等于預(yù)設(shè)實(shí)際運(yùn)行速度時(shí)控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行充電，并更新路徑規(guī)劃模塊的巡檢路線，以保證各無(wú)人機(jī)均可在充分電量下完成對(duì)規(guī)劃巡檢點(diǎn)位的巡檢，進(jìn)一步提高了無(wú)人機(jī)的巡檢效率。