行時(shí)間的累積值(00001、00002、00003)= (300、邊、403)]
[0099](7)在上述(6)因?yàn)?0002預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值最短，因此預(yù)讀N22，之后累積各個(gè)程序的預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間。
[0100][預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值(00001.00002.00003)= (300.110.403)1
[0101](8)在上述(7)因?yàn)?0002預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值最短，因此預(yù)讀N23，之后累積各個(gè)程序的預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間。
[0102][預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值(00001.00002.00003)= (300.160.403)1
[0103](9)在上述(8)因?yàn)?0002預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值最短，因此預(yù)讀N24，之后累積各個(gè)程序的預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間。
[0104][預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值(00001、00002、00003)= (300.360.403)1
[0105]圖1是表示在圖12所示的3個(gè)程序中，在通過(guò)本發(fā)明的數(shù)值控制裝置預(yù)讀出9個(gè)程序塊的階段，各個(gè)程序的預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值(累積執(zhí)行時(shí)間)的圖。如圖1所示，在預(yù)讀出與現(xiàn)有技術(shù)時(shí)相同的量(一共9個(gè))的程序塊的階段，各個(gè)程序的預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值在最短的00001成為300ms。在預(yù)讀程序塊的運(yùn)轉(zhuǎn)中，因?yàn)槟軌虿⑿羞M(jìn)行預(yù)讀，因此不會(huì)發(fā)生由于來(lái)不及預(yù)讀而造成的等待。
[0106]圖2是說(shuō)明并行執(zhí)行多個(gè)NC程序時(shí)的預(yù)讀處理的流程的圖。以下，按照各個(gè)步驟進(jìn)行說(shuō)明。
[0107][步驟SA01]對(duì)于成為當(dāng)前預(yù)讀對(duì)象的全部程序累積預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間。該步驟構(gòu)成數(shù)值控制裝置的執(zhí)行時(shí)間累積部。
[0108][步驟SA02]判斷預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值為最短的程序PA是否可預(yù)讀，在可預(yù)讀(是)的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟SA03，在不可預(yù)讀(否)的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟SA04。該步驟構(gòu)成數(shù)值控制裝置的判定部。
[0109][步驟SA03]預(yù)讀程序PA的下一個(gè)程序塊，返回到步驟SAOl。該步驟構(gòu)成數(shù)值控制裝置的預(yù)讀部。
[0110][步驟SA04]因?yàn)樵诓襟ESA02判斷程序PA不可預(yù)讀，所以從預(yù)讀對(duì)象中排除程序PA。
[0111][步驟SA05]判斷從當(dāng)前預(yù)讀對(duì)象排除的程序中的任意一個(gè)是否成為了預(yù)讀對(duì)象，在成為預(yù)讀對(duì)象(是)的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟SA06，在沒(méi)有成為預(yù)讀對(duì)象(否)的情況下，轉(zhuǎn)移到步驟SA07。
[0112][步驟SA06]將成為可預(yù)讀的程序加入到預(yù)讀對(duì)象，返回步驟SAOl。
[0113][步驟SA07]判斷是否從預(yù)讀對(duì)象排除了所有程序，在從預(yù)讀對(duì)象排除了所有程序時(shí)(是)，結(jié)束該處理，在沒(méi)有從預(yù)讀對(duì)象排除了所有程序時(shí)(否)，返回步驟SA01。
[0114]在圖2所示的流程圖中，作為從預(yù)讀對(duì)象排除程序的例子，考慮結(jié)束程序、重置、由于警告造成的停止、禁止預(yù)讀的指令等這樣的原因。
[0115]這里，說(shuō)明用于累積預(yù)讀出的程序的執(zhí)行時(shí)間的各個(gè)程序塊的執(zhí)行時(shí)間的求出方法。
[0116]首先，在求出預(yù)讀的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的第一單元中，使用機(jī)床預(yù)先進(jìn)行加工，測(cè)量進(jìn)行了加工時(shí)的各個(gè)程序塊的執(zhí)行時(shí)間，將這些測(cè)量出的執(zhí)行時(shí)間存儲(chǔ)到機(jī)床的控制裝置的存儲(chǔ)裝置中。然后，在下次及其以后的加工中，讀出存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)裝置中的執(zhí)行時(shí)間，作為預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間。
[0117]然后，在求出預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的第二單元中，根據(jù)NC程序的各個(gè)程序塊的指令內(nèi)容來(lái)計(jì)算執(zhí)行時(shí)間。該第二單元(執(zhí)行時(shí)間計(jì)算部)是計(jì)算根據(jù)NC指令刀具在指定的路徑中移動(dòng)所需要的時(shí)間的單元，該單元由以下構(gòu)成:將刀具路徑分割為細(xì)小切片即區(qū)段；速度計(jì)算部，其求出上述區(qū)段的切線方向的速度；區(qū)段移動(dòng)時(shí)間計(jì)算部，其根據(jù)上述速度計(jì)算部求出的切線方向的速度來(lái)計(jì)算上述刀具在各區(qū)段進(jìn)行移動(dòng)所需要的時(shí)間；刀具移動(dòng)時(shí)間計(jì)算部，其求出上述區(qū)段移動(dòng)時(shí)間計(jì)算部計(jì)算出的在各個(gè)區(qū)段進(jìn)行移動(dòng)的時(shí)間的總和，來(lái)作為刀具移動(dòng)時(shí)間(即程序塊的執(zhí)行時(shí)間)。另外，第二單元已在日本特開(kāi)2012-93975號(hào)公報(bào)中公開(kāi)為公知技術(shù)，因此不進(jìn)行過(guò)多的說(shuō)明。
[0118]這里，利用圖8對(duì)NC程序運(yùn)轉(zhuǎn)的預(yù)讀來(lái)不及的狀態(tài)的監(jiān)視、運(yùn)轉(zhuǎn)的減速、暫時(shí)停止進(jìn)行補(bǔ)充說(shuō)明。
[0119]圖8是對(duì)在NC程序運(yùn)轉(zhuǎn)的預(yù)讀來(lái)不及的情況下，通過(guò)減少進(jìn)給速度倍率來(lái)使運(yùn)轉(zhuǎn)減速，在預(yù)讀程序塊完全消失時(shí)使進(jìn)給速度倍率為O暫時(shí)停止的情況進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0120]在一邊進(jìn)行NC程序的預(yù)讀一邊進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，以實(shí)際速度相對(duì)于當(dāng)前的進(jìn)給軸的指令速度的比例(進(jìn)給速度倍率)作為基準(zhǔn)，在最低限度確保了 NC程序運(yùn)轉(zhuǎn)可減速停止的預(yù)讀程序塊后進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0121]在當(dāng)前的進(jìn)給速度倍率下預(yù)讀來(lái)不及的情況下，通過(guò)減少進(jìn)給速度倍率來(lái)使運(yùn)轉(zhuǎn)減速，在預(yù)讀程序塊完全消失時(shí)使進(jìn)給速度倍率為O暫時(shí)停止。在已減速或停止時(shí)進(jìn)行NC程序的預(yù)讀，在消除了來(lái)不及預(yù)讀的狀態(tài)的情況下，通過(guò)增加進(jìn)給速度倍率來(lái)進(jìn)行加速。
[0122]說(shuō)明在將當(dāng)前的進(jìn)給速度倍率設(shè)為0VRD，用于安全地通過(guò)線性加減速進(jìn)行減速停止的時(shí)間為T(mén)(His)的情況下，用于檢測(cè)來(lái)不及預(yù)讀的情況的方法。
[0123]在從減速開(kāi)始到暫時(shí)停止的T(ms)的期間預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值(累積執(zhí)行時(shí)間)x耗費(fèi)(0VRD+100) XT + 2，因此通過(guò)檢測(cè)出在為
[0124]X = (0VRD+100) XT + 2
[0125]時(shí)來(lái)不及預(yù)讀的情況，通過(guò)減速時(shí)間T (ms)能夠減速停止。
[0126]以上假設(shè)了線性地進(jìn)行減速的情況，但是例如以鐘形進(jìn)行減速的情況或這之外的情況也一樣，都能夠檢測(cè)出來(lái)不及預(yù)讀的情況。
[0127]圖9是說(shuō)明NC程序運(yùn)轉(zhuǎn)的處理的流程圖。將預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值設(shè)為X。將當(dāng)前的進(jìn)給速度倍率設(shè)為OVRD (% )，將減速時(shí)間設(shè)為T(mén) (ms)。以下，按照各個(gè)步驟進(jìn)行說(shuō)明。
[0128][步驟SB01]判斷預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值X是否比減速時(shí)間T(從減速開(kāi)始到暫時(shí)停止的時(shí)間)期間的預(yù)讀程序塊的消耗量(0VRD+100)XT + 2小，如果小(是)，則轉(zhuǎn)移到步驟SB03，如果不小(否)，則轉(zhuǎn)移到步驟SB02。
[0129][步驟SB02]正常進(jìn)行NC程序運(yùn)轉(zhuǎn)，返回步驟SBOI。
[0130][步驟SB03]判斷是否預(yù)讀到最終程序塊，當(dāng)預(yù)讀到最終程序塊時(shí)(是)，結(jié)束該處理，當(dāng)沒(méi)有預(yù)讀到最終程序塊時(shí)(否)，轉(zhuǎn)移到步驟SB04。
[0131][步驟SB04]檢測(cè)來(lái)不及預(yù)讀的情況，開(kāi)始減速。
[0132][步驟SB05]判定進(jìn)行預(yù)讀后預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值X是否已更新，當(dāng)進(jìn)行預(yù)讀后預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值X已更新時(shí)(是)，轉(zhuǎn)移到步驟SB07，當(dāng)進(jìn)行預(yù)讀后預(yù)讀出的程序塊的執(zhí)行時(shí)間的累積值X沒(méi)有被更新時(shí)(否)，則轉(zhuǎn)移到步驟SB06。
[0133][步驟SB06]繼續(xù)減速(當(dāng)沒(méi)有預(yù)讀程序塊時(shí)暫時(shí)停止)，返回步驟SB05。
[0134][步驟SB07]在步驟SB05、SB06的處理中消除了來(lái)不及預(yù)讀的狀態(tài)，因此中斷減速或暫時(shí)停止，進(jìn)行加速，返回步驟SBOl。
[0135]圖16對(duì)通過(guò)參照?qǐng)D8以及圖9以上說(shuō)明的減速以及暫時(shí)停止，即使在某個(gè)程序塊的執(zhí)行時(shí)間發(fā)生了變化時(shí)，也作為按照指令的進(jìn)給速度(進(jìn)給速度倍率為100%的狀態(tài))進(jìn)行了 NC程序運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)存儲(chǔ)執(zhí)行時(shí)間的處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0136]在最初的100(ms)的期間通過(guò)按照指令速度的進(jìn)給速度倍率100%來(lái)執(zhí)行,但之后來(lái)不及預(yù)讀而以一 1.0(% /ms)進(jìn)行減速，之后10ms以進(jìn)給速度倍率60%進(jìn)行動(dòng)作，該程序塊執(zhí)行結(jié)束。這時(shí)，沒(méi)有進(jìn)行減速時(shí)的執(zhí)行時(shí)間為(I)的區(qū)間是10X (100+100)=100 (ms)、(2)的區(qū)間是(100 + 100+60 + 100)+2X40 = 32 (ms)、(3)的區(qū)間是100 X (60 + 100) = 60 (ms)，總共為 192 (ms)。
[0137]由此，即使在來(lái)不及預(yù)讀而進(jìn)行了減速以及暫時(shí)停止的情況下，通過(guò)上述的“第一單元”也能夠存儲(chǔ)正確的執(zhí)行時(shí)間。
[0138](II)執(zhí)行基于表形式數(shù)據(jù)的運(yùn)轉(zhuǎn)(路徑表運(yùn)轉(zhuǎn))的情況
[0139]用于路徑表運(yùn)轉(zhuǎn)的表形式數(shù)據(jù)是將時(shí)間、軸位置或主軸位置作為基準(zhǔn)，使該成為基準(zhǔn)的時(shí)間、軸的位置或主軸的位置和與上述成為基準(zhǔn)的軸或主軸不同的軸或主軸的位置對(duì)應(yīng)起來(lái)的表。
[0140]在基于表形式數(shù)據(jù)的運(yùn)轉(zhuǎn)中，通過(guò)表形式數(shù)據(jù)來(lái)指定通過(guò)程序路徑的各點(diǎn)的時(shí)亥IJ，由此所有的軸與成為基準(zhǔn)的時(shí)間同步地進(jìn)行動(dòng)作。同樣，通過(guò)表形式數(shù)據(jù)來(lái)指定輸出對(duì)于主軸的指令或輔助功能指令的時(shí)刻，由此還與成為基準(zhǔn)的時(shí)間同步地輸出所有的主軸指令或輔助功能指令。
[0141]圖3是在上述的日本特開(kāi)2012-234445號(hào)公報(bào)中公開(kāi)的路徑表運(yùn)轉(zhuǎn)框圖。
[0142]進(jìn)行路徑表運(yùn)轉(zhuǎn)的數(shù)值控制裝置具備基準(zhǔn)值計(jì)數(shù)器3、X軸路徑表Tx、Z軸路徑表Tz, X軸路徑表插值處理部4x、Z軸路徑表插值處理部4ζ、進(jìn)給軸的X軸用的電動(dòng)機(jī)5χ、進(jìn)給軸的Z軸用的電動(dòng)機(jī)5ζ。
[0143]另外，既可以使成為基準(zhǔn)的時(shí)間在所有的表形式