一種移動(dòng)采集同步控制裝置及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)采集同步控制裝置及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在移動(dòng)測(cè)控領(lǐng)域中，通常需要在移動(dòng)過程中對(duì)環(huán)境或物體進(jìn)行測(cè)量，而位置移動(dòng)與測(cè)量采集通常需要相互協(xié)調(diào)同步，如果同步精度不高，那么將會(huì)使得在某些移動(dòng)位置沒有采集到所需的數(shù)據(jù)，或者本應(yīng)屬于同一移動(dòng)位置的各種采集數(shù)據(jù)實(shí)際上是在不同位置上進(jìn)行采集得到的，因此，如何提高同步的精確度是移動(dòng)測(cè)控領(lǐng)域的一個(gè)難題，現(xiàn)有技術(shù)中都沒有能很好地實(shí)現(xiàn)。
[0003]因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種移動(dòng)采集同步控制裝置及控制方法。提供了一種移動(dòng)采集同步裝置，能夠精確保證位置移動(dòng)和數(shù)據(jù)采集的同步，確保每一移動(dòng)位置都能夠采集到所需的數(shù)據(jù)，提高了數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
[0005]本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下:
一種移動(dòng)采集同步控制裝置，其中，包括:基準(zhǔn)時(shí)鐘輸出模塊、觸發(fā)器模塊、第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊、波形產(chǎn)生模塊、第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊、采集信號(hào)產(chǎn)生模塊:
所述基準(zhǔn)時(shí)鐘輸出模塊用于輸出基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖；
所述觸發(fā)器模塊與所述基準(zhǔn)時(shí)鐘輸出模塊連接，用于產(chǎn)生具有設(shè)定脈寬的脈沖信號(hào)，并發(fā)送給所述第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊和第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊；
所述第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊與所述觸發(fā)器模塊連接，用于接收觸發(fā)器模塊的脈沖信號(hào)，并在所述脈沖信號(hào)的上升沿處對(duì)基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時(shí)向波形產(chǎn)生模塊發(fā)送第一觸發(fā)信號(hào)，并同時(shí)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零開始重新計(jì)數(shù)，當(dāng)再次達(dá)到設(shè)定值時(shí)再次向波形產(chǎn)生模塊發(fā)送第一觸發(fā)信號(hào)，如此反復(fù)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零、重新計(jì)數(shù)以及觸發(fā)；
所述第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊與所述觸發(fā)器模塊連接，用于接收觸發(fā)器模塊的脈沖信號(hào)，并在所述脈沖信號(hào)的下降沿處對(duì)基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時(shí)向采集信號(hào)產(chǎn)生模塊發(fā)送第二觸發(fā)信號(hào)，并同時(shí)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零開始重新計(jì)數(shù)，當(dāng)再次達(dá)到設(shè)定值時(shí)再次向采集信號(hào)產(chǎn)生模塊發(fā)送第二觸發(fā)信號(hào)，如此反復(fù)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零、重新計(jì)數(shù)以及觸發(fā)；
所述波形產(chǎn)生模塊與所述第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊連接，用于在接收到所述第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊的第一觸發(fā)信號(hào)時(shí)產(chǎn)生設(shè)定幅度的信號(hào)發(fā)送給移動(dòng)控制裝置；
所述采集信號(hào)產(chǎn)生模塊與所述第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊連接，用于在接收到所述第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊的第二觸發(fā)信號(hào)時(shí)產(chǎn)生采集信號(hào)發(fā)送給采集裝置。
[0006]所述的移動(dòng)采集同步控制裝置，其中，所述設(shè)定脈寬根據(jù)被控物驅(qū)動(dòng)的起始階段的時(shí)長進(jìn)行設(shè)定，所述設(shè)定脈寬為設(shè)定值乘以基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖的脈寬的倍數(shù)。
[0007]所述的移動(dòng)采集同步控制裝置，其中，觸發(fā)器模塊還用于通過觸發(fā)器模塊來進(jìn)行所需的起始階段時(shí)長的設(shè)置。
[0008]所述的移動(dòng)采集同步控制裝置，其特征在于，所述波形產(chǎn)生模塊還用于根據(jù)波形類型結(jié)合觸發(fā)時(shí)間計(jì)算每次觸發(fā)所要產(chǎn)生的信號(hào)的幅度；所述信號(hào)的幅度決定了移動(dòng)的距離，前后兩次觸發(fā)產(chǎn)生的信號(hào)幅度的比例決定了移動(dòng)的方向。
[0009]一種移動(dòng)采集同步控制方法，其中，包括:
A、通過基準(zhǔn)時(shí)鐘輸出模塊用于輸出基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖；
B、通過與所述基準(zhǔn)時(shí)鐘輸出模塊連接的觸發(fā)器模塊，產(chǎn)生具有設(shè)定脈寬的脈沖信號(hào)，并發(fā)送給第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊和第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊；
C、第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊接收觸發(fā)器模塊的脈沖信號(hào)，并在脈沖信號(hào)的上升沿處對(duì)基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時(shí)向波形產(chǎn)生模塊發(fā)送第一觸發(fā)信號(hào)，并同時(shí)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零開始重新計(jì)數(shù)，當(dāng)再次達(dá)到設(shè)定值時(shí)再次向波形產(chǎn)生模塊發(fā)送第一觸發(fā)信號(hào)，如此反復(fù)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零、重新計(jì)數(shù)以及觸發(fā)；
D、第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊接收觸發(fā)器模塊的脈沖信號(hào)，并在所述脈沖信號(hào)的下降沿處對(duì)基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時(shí)向采集信號(hào)產(chǎn)生模塊發(fā)送第二觸發(fā)信號(hào)，并同時(shí)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零開始重新計(jì)數(shù)，當(dāng)再次達(dá)到設(shè)定值時(shí)再次向采集信號(hào)產(chǎn)生模塊發(fā)送第二觸發(fā)信號(hào)，如此反復(fù)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零、重新計(jì)數(shù)以及觸發(fā)；
E、波形產(chǎn)生模塊在接收到所述第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊的第一觸發(fā)信號(hào)時(shí)產(chǎn)生設(shè)定幅度的信號(hào)發(fā)送給移動(dòng)控制裝置；采集信號(hào)產(chǎn)生模塊在接收到所述第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊的第二觸發(fā)信號(hào)時(shí)產(chǎn)生采集信號(hào)發(fā)送給采集裝置。
[0010]所述的移動(dòng)采集同步控制方法，其中，
所述設(shè)定脈寬根據(jù)被控物驅(qū)動(dòng)的起始階段的時(shí)長進(jìn)行設(shè)定。
[0011]所述的移動(dòng)采集同步控制方法，其中，
所述設(shè)定脈寬為設(shè)定值乘以基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖的脈寬的倍數(shù)。
[0012]所述的移動(dòng)采集同步控制方法，其中，所述步驟B還包括:通過觸發(fā)器模塊進(jìn)行所需的起始階段時(shí)長的設(shè)置。
[0013]所述的移動(dòng)采集同步控制方法，其中，所述步驟E還包括:通過波形產(chǎn)生模塊根據(jù)波形類型結(jié)合觸發(fā)時(shí)間計(jì)算每次觸發(fā)所要產(chǎn)生的信號(hào)的幅度；所述信號(hào)的幅度決定了移動(dòng)的距離，前后兩次觸發(fā)產(chǎn)生的信號(hào)幅度的比例決定了移動(dòng)的方向。
[0014]本發(fā)明所提供的移動(dòng)采集同步控制裝置及控制方法，能夠精確保證位置移動(dòng)和數(shù)據(jù)采集的同步，確保每一移動(dòng)位置都能夠采集到所需的數(shù)據(jù)，提高了數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明移動(dòng)采集同步控制裝置的較佳實(shí)施例的功能原理框圖。
[0016]圖2是本發(fā)明移動(dòng)采集同步控制方法的較佳實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0018]請(qǐng)參見圖1，圖1是本發(fā)明移動(dòng)采集同步控制裝置的較佳實(shí)施例的功能原理框圖。如圖1所示，所述移動(dòng)采集同步控制裝置，包括基準(zhǔn)時(shí)鐘輸出模塊410、觸發(fā)器模塊420、第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊430、波形產(chǎn)生模塊440、第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊450、采集信號(hào)產(chǎn)生模塊460，其中，
所述基準(zhǔn)時(shí)鐘輸出模塊410用于輸出基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖。
[0019]所述觸發(fā)器模塊420與所述基準(zhǔn)時(shí)鐘輸出模塊410連接，用于產(chǎn)生具有設(shè)定脈寬的脈沖信號(hào)，并發(fā)送給所述第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊430和第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊450 ;所述設(shè)定脈寬可以根據(jù)被控物驅(qū)動(dòng)的起始階段的時(shí)長進(jìn)行設(shè)定。
[0020]所述第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊430與所述觸發(fā)器模塊420連接，用于接收觸發(fā)器模塊420的脈沖信號(hào)，并在所述脈沖信號(hào)的上升沿處對(duì)基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時(shí)向波形產(chǎn)生模塊440發(fā)送第一觸發(fā)信號(hào)，并同時(shí)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零開始重新計(jì)數(shù)，當(dāng)再次達(dá)到設(shè)定值時(shí)再次向波形產(chǎn)生模塊440發(fā)送第一觸發(fā)信號(hào)，如此反復(fù)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零、重新計(jì)數(shù)以及觸發(fā)；
所述第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊450與所述觸發(fā)器模塊420連接，用于接收觸發(fā)器模塊420的脈沖信號(hào)，并在所述脈沖信號(hào)的下降沿處對(duì)基準(zhǔn)時(shí)鐘脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時(shí)向采集信號(hào)產(chǎn)生模塊460發(fā)送第二觸發(fā)信號(hào)，并同時(shí)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零開始重新計(jì)數(shù)，當(dāng)再次達(dá)到設(shè)定值時(shí)再次向采集信號(hào)產(chǎn)生模塊460發(fā)送第二觸發(fā)信號(hào)，如此反復(fù)進(jìn)行計(jì)數(shù)清零、重新計(jì)數(shù)以及觸發(fā)。
[0021]由于移動(dòng)控制裝置對(duì)被控物進(jìn)行移動(dòng)驅(qū)動(dòng)的起始階段會(huì)產(chǎn)生一段時(shí)間的非平穩(wěn)期，而在非平穩(wěn)期，各種傳感器的采集數(shù)據(jù)也會(huì)不準(zhǔn)確，因此，需要在完成起始階段后，進(jìn)入平穩(wěn)階段時(shí)再進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，這就能夠通過觸發(fā)器模塊420來進(jìn)行所需的起始階段時(shí)長的設(shè)置，避免了在起始階段進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，提高了數(shù)據(jù)采集的精確度。
[0022]所述波形產(chǎn)生模塊440用于在接收到所述第一計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊430的第一觸發(fā)信號(hào)時(shí)產(chǎn)生設(shè)定幅度的信號(hào)發(fā)送給移動(dòng)控制裝置100 ;—般地，每次觸發(fā)產(chǎn)生不同幅度的信號(hào)，所述波形產(chǎn)生模塊440可以根據(jù)波形類型結(jié)合觸發(fā)時(shí)間計(jì)算每次觸發(fā)所要產(chǎn)生的信號(hào)的幅度。所述信號(hào)的幅度決定了移動(dòng)的距離，前后兩次觸發(fā)產(chǎn)生的信號(hào)幅度的比例決定了移動(dòng)的方向。
[0023]所述采集信號(hào)產(chǎn)生模塊460用于在接收到所述第二計(jì)時(shí)器觸發(fā)模塊450的第二觸發(fā)信號(hào)時(shí)產(chǎn)生采集信