一種潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及堆棧機(jī)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)主要為可編程邏輯控制器(PLC)，其缺點(diǎn)是:體積大、重量大、各類通信協(xié)議擴(kuò)展不方便，無法做高級算法運(yùn)算。潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)要求實時性好，可編程能力強(qiáng)，所以通常選用中型可編程邏輯控制器(PLC)作為控制系統(tǒng)。中型可編程邏輯控制器(PLC)由電源模塊、CPU模塊、數(shù)字量輸入模塊、數(shù)量輸出模塊、位控模塊、通信模塊、模擬量輸入模塊、模擬量輸出模塊組成。各模塊之間需要通過可編程控制器(PLC)專用背板進(jìn)行直列安裝。通常所有模塊加起來尺寸可以達(dá)到360 X 100 X 150 (長X寬X高)毫米，非常占空間。中型可編程邏輯控制器(PLC)通常支持的編程語言為梯形圖、結(jié)構(gòu)化文本、語句表、流程圖、功能塊圖等。就編程靈活性而言，結(jié)構(gòu)化文本和標(biāo)準(zhǔn)C語言較接近，靈活性最高，實現(xiàn)基本的邏輯控制和簡單的算法比較容易，但是如果要實現(xiàn)復(fù)雜的算法就比較困難，而且編碼的復(fù)雜度也很高。中型可編程邏輯控制器(PLC)與其他系統(tǒng)進(jìn)行通信時需要進(jìn)行通信模塊擴(kuò)展、比如以太網(wǎng)、串口都需要另外增加相應(yīng)的通信模塊來實現(xiàn)對相應(yīng)的通信協(xié)議的支持。這對于體積上和成本上又有很大的增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)，解決目前作為堆棧機(jī)控制系統(tǒng)的中型可編程控制器無法實現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)算，編碼復(fù)雜度過高，而且其與其他系統(tǒng)的連接需要擴(kuò)展模塊導(dǎo)致體積和成本增加的問題。
[0004]為解決上述問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是:
[0005]一種潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)，包括依次連接的嵌入式104控制模塊、通訊轉(zhuǎn)換模塊、第一 2軸模擬量控制位控模塊、第二 2軸模擬量控制位控模塊和1模塊，所述第一 2軸模擬量控制位控模塊或第二 2軸模擬量控制位控模塊上均連接至伺服驅(qū)動模塊，所述嵌入式104控制模塊連接有示教模塊，通過光通信模塊和控制顯示模塊相連接，所述嵌入式104控制模塊載有嵌入式Linux操作系統(tǒng)；所述通信轉(zhuǎn)換板的主要用于橋接嵌入式104控制模塊和第一 2軸模擬量控制位控模塊、第二 2軸模擬量控制位控模塊、1模塊等。所述第一 2軸模擬量控制位控模塊、第二 2軸模擬量控制位控模塊主要用于運(yùn)動部分位置控制和數(shù)據(jù)采集。
[0006]所述1模塊的主要作用是實現(xiàn)燈、按鈕及傳感器等信號與PC104進(jìn)行交互。
[0007]更進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述1模塊通過1線連接有傳感器模塊和燈及按鈕模塊。如上電按鈕、急停按鈕、限位傳感器等，信號直接與1模塊進(jìn)行交互，并通過CAN總線與PC104連接，最終實現(xiàn)在觸摸顯示模塊上狀態(tài)監(jiān)控與顯示。
[0008]更進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述控制顯示模塊通過以太網(wǎng)連接至觸摸顯示模塊或MCS PC0
[0009]更進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述嵌入式104控制模塊是通過104總線和通訊轉(zhuǎn)換模塊相連接，所述通訊轉(zhuǎn)換模塊、第一 2軸模擬量控制位控模塊、第二 2軸模擬量控制位控模塊和1模塊是通過CAN總線相連接，所述第一 2軸模擬量控制位控模塊或第二 2軸模擬量控制位控模塊上均通過485通訊線連接至伺服驅(qū)動模塊。
[0010]采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于:
[0011]本潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)由于使用PC104板、通信轉(zhuǎn)接板、1板、2軸模擬量控制位控板組合成整套控制系統(tǒng)，相對于中型可編程邏輯控制器(PLC)，這樣的設(shè)計極大的減小了整個控制系統(tǒng)的體積，把各類通信功能和接口整合到一塊通信轉(zhuǎn)接板上，可以解決潔凈堆棧機(jī)上各類通信協(xié)議較多的問題，不需要像中型可編程邏輯控制器(PLC)通過增加通信模塊來擴(kuò)展通信，既節(jié)省了成本又減小了體積。通過2軸模擬量控制位控板取代中型可編程邏輯控制器(PLC)的位控模塊，在保證了性能，提高了定位精度的同時也減小了體積，在擴(kuò)展性能上與PLC —樣，可以根據(jù)軸數(shù)增加而進(jìn)行擴(kuò)展。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明一種潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)的連接示意圖。
【具體實施方式】
[0013]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0014]圖1不出了本發(fā)明一種潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)的一個實施例:一種潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)，包括依次連接的嵌入式104控制模塊、通訊轉(zhuǎn)換模塊、第一 2軸模擬量控制位控模塊、第二 2軸模擬量控制位控模塊和1模塊。所述第一 2軸模擬量控制位控模塊或第二 2軸模擬量控制位控模塊上均連接至伺服驅(qū)動模塊，所述嵌入式104控制模塊連接有示教模塊，通過光通信模塊和控制顯示模塊相連接，所述嵌入式104控制模塊載有嵌入式Linux操作系統(tǒng)；
[0015]所述通信轉(zhuǎn)換板的主要用于橋接嵌入式104控制模塊和第一 2軸模擬量控制位控模塊、第二 2軸模擬量控制位控模塊、1模塊，通過CAN總線通訊方式實現(xiàn)系統(tǒng)各部分通訊。
[0016]所述第一 2軸模擬量控制位控模塊、第二 2軸模擬量控制位控模塊主要用于給出各軸位置指令信息，實現(xiàn)對驅(qū)動系統(tǒng)位置控制，并實時采集驅(qū)動器數(shù)據(jù)及報警。通過485串口通訊功能，在系統(tǒng)上電時讀各碼盤的絕對位置。
[0017]所述1模塊的主要作用是實現(xiàn)燈、按鈕及傳感器等信號進(jìn)行交互，如上電按鈕、急停按鈕、限位傳感器等，信號直接與1模塊進(jìn)行交互，并通過CAN總線與PC104連接，最終實現(xiàn)在觸摸顯示模塊上狀態(tài)監(jiān)控與顯示。
[0018]在圖1中伺服驅(qū)動模塊分為行走軸電機(jī)、提升軸電機(jī)、貨叉軸電機(jī)和旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)，其分別連接至第一 2軸模擬量控制位控模塊以及第二 2軸模擬量控制位控模塊。這是用于電子及微電子工廠精密器件的堆棧搬運(yùn)外時的舉例，還可用于軍工、倉儲和半導(dǎo)體行業(yè)晶圓的堆棧搬運(yùn)控制系統(tǒng)上。在不同行業(yè)的應(yīng)用不同，只需要將本系統(tǒng)中對應(yīng)的伺服驅(qū)動器根據(jù)負(fù)載的大小選擇相應(yīng)的大功率或者小功率驅(qū)動器即可。
[0019]本系統(tǒng)具有位置控制、數(shù)字量輸入檢測、數(shù)字量輸出控制、串行通信、以太網(wǎng)通信等功能。
[0020]根據(jù)本發(fā)明一種潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)的一個優(yōu)選實施例，所述1模塊通過1線連接有傳感器模塊和燈及按鈕模塊，所述傳感器模塊主要作用是是實現(xiàn)運(yùn)動部分的保護(hù)及運(yùn)動到位檢測。如限位傳感器、零位傳感器等。所述燈及按鈕模塊主要作用是燈與按鈕這主要作用是實現(xiàn)部分手動控制和狀態(tài)顯示，如系統(tǒng)上電、本地遠(yuǎn)程控制切換、報警顯示燈等。
[0021]根據(jù)本發(fā)明一種潔凈堆棧機(jī)控制系統(tǒng)的另一個優(yōu)選實施例，所述控制顯示模塊通過以太網(wǎng)連接至觸摸顯示模塊或MCS PC模塊。程序調(diào)度模塊在系統(tǒng)中起到程序調(diào)度作用。系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)通過光通訊模塊以以太網(wǎng)的方式傳送給程序調(diào)度模塊，程序調(diào)