低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，屬一種低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著農(nóng)業(yè)自動化的不斷發(fā)展，農(nóng)用拖拉機(jī)自走導(dǎo)航系統(tǒng)的研究也越來越受到重視。在美國北部以斯坦福等大學(xué)為中心積極地進(jìn)行著農(nóng)業(yè)自走機(jī)器人導(dǎo)航控制系統(tǒng)研究；在中部以伊利諾伊大學(xué)為中心進(jìn)行著在精細(xì)農(nóng)業(yè)中車輛自動行走方面的研究。北海道大學(xué)開發(fā)了基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法的車輛控制系統(tǒng)；東京大學(xué)應(yīng)用視覺引導(dǎo)和模糊控制理論設(shè)計(jì)了車輛自動行走引導(dǎo)系統(tǒng)。車輛自動行走的研究，主要由行走軌道的生成和使車輛沿給定的軌道弓I導(dǎo)行走兩個(gè)方面構(gòu)成。
[0003]鑒于現(xiàn)有技術(shù)中都是泛泛地就農(nóng)用車輛導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，而缺乏針對不同作物、不同的田間情況而開展的專門研究。考慮到低矮作物的植株不容易被識別、其自走導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)難度較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)。，本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)，旨在有針對性地提高生產(chǎn)效率
[0005]本發(fā)明的一種低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器、信號調(diào)理電路C、信號調(diào)理電路A、圖像信號轉(zhuǎn)換電路、驅(qū)動模塊、信號調(diào)理電路D、信號調(diào)理電路B、轉(zhuǎn)角傳感器、GPS模塊、CCD攝像機(jī)、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)、轉(zhuǎn)速傳感器、位姿傳感器；其中:
[0006]所述ARM控制器分別與所述信號調(diào)理電路C、所述信號調(diào)理電路A、所述圖像信號轉(zhuǎn)換電路、所述驅(qū)動模塊、所述信號調(diào)理電路D、所述信號調(diào)理電路B相連，所述轉(zhuǎn)角傳感器與所述信號調(diào)理電路C相連，所述GPS模塊與所述信號調(diào)理電路A相連，所述CXD攝像機(jī)與所述圖像信號轉(zhuǎn)換電路相連，所述轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)與所述驅(qū)動模塊相連，所述轉(zhuǎn)速傳感器與所述信號調(diào)理電路D相連，所述位姿傳感器與所述信號調(diào)理電路B相連，所述轉(zhuǎn)角傳感器與所述信號調(diào)理電路C相連。
[0007]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比:具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0008]附圖1是本發(fā)明低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]圖1是本發(fā)明低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)包括ARM控制器1、信號調(diào)理電路C2、信號調(diào)理電路A3、圖像信號轉(zhuǎn)換電路4、驅(qū)動模塊5、信號調(diào)理電路D6、信號調(diào)理電路B7、轉(zhuǎn)角傳感器8、GPS模塊9、CCD攝像機(jī)10、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)11、轉(zhuǎn)速傳感器12、位姿傳感器13 ;其中:
[0010]所述ARM控制器I分別與所述信號調(diào)理電路C2、所述信號調(diào)理電路A3、所述圖像信號轉(zhuǎn)換電路4、所述驅(qū)動模塊5、所述信號調(diào)理電路D6、所述信號調(diào)理電路B7相連，所述轉(zhuǎn)角傳感器8與所述信號調(diào)理電路C2相連，所述GPS模塊9與所述信號調(diào)理電路A3相連，所述CCD攝像機(jī)10與所述圖像信號轉(zhuǎn)換電路4相連，所述轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)11與所述驅(qū)動模塊5相連，所述轉(zhuǎn)速傳感器12與所述信號調(diào)理電路D6相連，所述位姿傳感器13與所述信號調(diào)理電路B7相連，所述轉(zhuǎn)角傳感器8與所述信號調(diào)理電路C2相連。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器(I)、信號調(diào)理電路C(2)、信號調(diào)理電路A(3)、圖像信號轉(zhuǎn)換電路(4)、驅(qū)動模塊(5)、信號調(diào)理電路D (6)、信號調(diào)理電路B (7)、轉(zhuǎn)角傳感器(8)、GPS模塊(9)、CCD攝像機(jī)(10)、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)(11)、轉(zhuǎn)速傳感器(12)、位姿傳感器(13);其中: 所述ARM控制器(I)分別與所述信號調(diào)理電路C(2)、所述信號調(diào)理電路A(3)、所述圖像信號轉(zhuǎn)換電路(4)、所述驅(qū)動模塊(5)、所述信號調(diào)理電路D出)、所述信號調(diào)理電路B(7)相連，所述轉(zhuǎn)角傳感器(8)與所述信號調(diào)理電路C (2)相連，所述GPS模塊(9)與所述信號調(diào)理電路A(3)相連，所述CCD攝像機(jī)(10)與所述圖像信號轉(zhuǎn)換電路(4)相連，所述轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)(11)與所述驅(qū)動模塊(5)相連，所述轉(zhuǎn)速傳感器(12)與所述信號調(diào)理電路D(6)相連，所述位姿傳感器(13)與所述信號調(diào)理電路B(7)相連，所述轉(zhuǎn)角傳感器(8)與所述信號調(diào)理電路C (2)相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)，屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的低矮作物田間自走拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)，其特征在于：包括ARM控制器(1)、信號調(diào)理電路C(2)、信號調(diào)理電路A(3)、圖像信號轉(zhuǎn)換電路(4)、驅(qū)動模塊(5)、信號調(diào)理電路D(6)、信號調(diào)理電路B(7)、轉(zhuǎn)角傳感器(8)、GPS模塊(9)、CCD攝像機(jī)(10)、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)(11)、轉(zhuǎn)速傳感器(12)、位姿傳感器(13)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】G05D1-02
【公開號】CN104656647
【申請?zhí)枴緾N201310611159
【發(fā)明人】劉晶
【申請人】劉晶
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2013年11月25日