植保噴霧機械自主循跡控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于農(nóng)機控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，屬一種植保噴霧機械自主循跡控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]自控式植保噴霧機械是植物保護智能化的重要噴霧機械，有效地減少藥害，提高噴霧質(zhì)量和免除對操作者的危害。其底盤控制系統(tǒng)是實現(xiàn)智能化的核心部分。目前，自控式植保機械的底盤控制系統(tǒng)采用遙控控制系統(tǒng)和智能尋跡控制系統(tǒng)。遙控控制系統(tǒng)需要操作員控制啟停、轉(zhuǎn)向和進退，比較先進的遙控能控制其速度。而智能尋跡控制系統(tǒng)是通過計算機編程來實現(xiàn)其對行駛方向、啟停及速度的控制，無需人工干擾，操作員可以通過修改智能尋跡控制系統(tǒng)的計算機程序改變它的行駛方式等。
[0003]自控式植保噴霧機械的底盤控制系統(tǒng)采用尋跡控制系統(tǒng)，它是集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，集中地運用了計算機、傳感和信息等先進技術(shù)。但一般的尋跡控制系統(tǒng)控制的行駛路線要有特別的標記條件下行駛，而植保機械在田間噴霧作業(yè)時需在比較規(guī)則且無任何特殊標記的土地中行駛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種植保噴霧機械自主循跡控制系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明的一種植保噴霧機械自主循跡控制系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器、信號調(diào)理模塊A、信號調(diào)理模塊C、顯示模塊、運動控制卡、電源模塊、信號調(diào)理模塊D、信號調(diào)理模塊B、霍爾測速傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器、右路CCD攝像頭、轉(zhuǎn)角傳感器、左輪驅(qū)動模塊、左輪直流電機、右輪驅(qū)動模塊、右輪直流電機；其中:
[0006]所述ARM控制器分別與所述信號調(diào)理模塊A、所述信號調(diào)理模塊C、所述顯示模塊、所述運動控制卡、所述電源模塊、所述信號調(diào)理模塊D、所述信號調(diào)理模塊B相連，所述信號調(diào)理模塊C與所述轉(zhuǎn)角傳感器相連，所述信號調(diào)理模塊D與所述右路CCD攝像頭相連，所述信號調(diào)理模塊A與所述霍爾測速傳感器相連，所述信號調(diào)理模塊B與所述轉(zhuǎn)角傳感器相連，所述運動控制卡分別與所述左輪驅(qū)動模塊、所述右輪驅(qū)動模塊相連，所述左輪驅(qū)動模塊與所述左輪直流電機相連，所述右輪驅(qū)動模塊與所述右輪直流電機相連。
[0007]本發(fā)明給出了一種植保噴霧機械自主循跡控制系統(tǒng)，更具體地說是其底盤控制系統(tǒng)，采用了 ARM控制器作為主控芯片，可以完成測速、轉(zhuǎn)向和自動啟停等功能，為自控式植保噴霧機械的可靠運行提供了一套相應(yīng)的解決方案。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比:具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0008]附圖1是本發(fā)明植保噴霧機械自主循跡控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0009]圖1是本發(fā)明植保噴霧機械自主循跡控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，植保噴霧機械自主循跡控制系統(tǒng)包括ARM控制器1、信號調(diào)理模塊A2、信號調(diào)理模塊C3、顯示模塊4、運動控制卡5、電源模塊6、信號調(diào)理模塊D7、信號調(diào)理模塊B8、霍爾測速傳感器9、轉(zhuǎn)角傳感器10、右路CXD攝像頭11、轉(zhuǎn)角傳感器12、左輪驅(qū)動模塊13、左輪直流電機14、右輪驅(qū)動模塊15、右輪直流電機16 ;其中:
[0010]所述ARM控制器I分別與所述信號調(diào)理模塊A2、所述信號調(diào)理模塊C3、所述顯示模塊4、所述運動控制卡5、所述電源模塊6、所述信號調(diào)理模塊D7、所述信號調(diào)理模塊B8相連，所述信號調(diào)理模塊C3與所述轉(zhuǎn)角傳感器10相連，所述信號調(diào)理模塊D7與所述右路CCD攝像頭11相連，所述信號調(diào)理模塊A2與所述霍爾測速傳感器9相連，所述信號調(diào)理模塊B8與所述轉(zhuǎn)角傳感器12相連，所述運動控制卡5分別與所述左輪驅(qū)動模塊13、所述右輪驅(qū)動模塊15相連，所述左輪驅(qū)動模塊13與所述左輪直流電機14相連，所述右輪驅(qū)動模塊15與所述右輪直流電機16相連。
【主權(quán)項】
1.一種植保噴霧機械自主循跡控制系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器(I)、信號調(diào)理模塊A(2)、信號調(diào)理模塊C(3)、顯示模塊⑷、運動控制卡(5)、電源模塊(6)、信號調(diào)理模塊D (7)、信號調(diào)理模塊B (8)、霍爾測速傳感器(9)、轉(zhuǎn)角傳感器(10)、右路CCD攝像頭(11)、轉(zhuǎn)角傳感器(12)、左輪驅(qū)動模塊(13)、左輪直流電機(14)、右輪驅(qū)動模塊(15)、右輪直流電機(16);其中: 所述ARM控制器(I)分別與所述信號調(diào)理模塊A(2)、所述信號調(diào)理模塊C(3)、所述顯示模塊(4)、所述運動控制卡(5)、所述電源模塊￠)、所述信號調(diào)理模塊D (7)、所述信號調(diào)理模塊B (8)相連，所述信號調(diào)理模塊C (3)與所述轉(zhuǎn)角傳感器(10)相連，所述信號調(diào)理模塊D (7)與所述右路CCD攝像頭(11)相連，所述信號調(diào)理模塊A (2)與所述霍爾測速傳感器(9)相連，所述信號調(diào)理模塊B (8)與所述轉(zhuǎn)角傳感器(12)相連，所述運動控制卡(5)分別與所述左輪驅(qū)動模塊(13)、所述右輪驅(qū)動模塊(15)相連，所述左輪驅(qū)動模塊(13)與所述左輪直流電機(14)相連，所述右輪驅(qū)動模塊(15)與所述右輪直流電機(16)相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種植保噴霧機械自主循跡控制系統(tǒng)，屬于農(nóng)機控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的植保噴霧機械自主循跡控制系統(tǒng)，其特征在于：包括ARM控制器(1)、信號調(diào)理模塊A(2)、信號調(diào)理模塊C(3)、顯示模塊(4)、運動控制卡(5)、電源模塊(6)、信號調(diào)理模塊D(7)、信號調(diào)理模塊B(8)、霍爾測速傳感器(9)、轉(zhuǎn)角傳感器(10)、右路CCD攝像頭(11)、轉(zhuǎn)角傳感器(12)、左輪驅(qū)動模塊(13)、左輪直流電機(14)、右輪驅(qū)動模塊(15)、右輪直流電機(16)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點。
【IPC分類】G05D1-02
【公開號】CN104699086
【申請?zhí)枴緾N201310655292
【發(fā)明人】劉揚
【申請人】劉揚
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2013年12月6日