一種利用can總線(xiàn)技術(shù)控制混凝土泵車(chē)的方法
【專(zhuān)利說(shuō)明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明屬于專(zhuān)用汽車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種利用CAN總線(xiàn)技術(shù)控制混凝土泵車(chē)的方法。
[0002]【背景技術(shù)】:
混凝土泵車(chē)是將用于泵送混凝土的泵送機(jī)構(gòu)和用于布料的臂架集成在汽車(chē)底盤(pán)上的專(zhuān)用車(chē)輛。工作時(shí)，利用汽車(chē)底盤(pán)柴油發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力，通過(guò)分動(dòng)箱將動(dòng)力傳給液壓泵，然后帶動(dòng)混凝土泵送機(jī)構(gòu)和臂架系統(tǒng)，泵送系統(tǒng)將料斗內(nèi)的混凝土加壓送入管道內(nèi)，管道附在臂架上，臂架可移動(dòng)，從而將泵送機(jī)構(gòu)泵出的混凝土直接送到澆灌點(diǎn)。發(fā)動(dòng)機(jī)扮演著心臟的角色，實(shí)時(shí)檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的參數(shù)如轉(zhuǎn)速、機(jī)油壓力、油耗等是整個(gè)系統(tǒng)良好運(yùn)行的必要條件。目前通常采用PWM (脈沖寬度調(diào)制)信號(hào)或模擬量方式進(jìn)行這些信號(hào)的采集。另外精確控制發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，也是整個(gè)控制系統(tǒng)中非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，目前，通常采用兩個(gè)數(shù)字量端(一個(gè)加速、一個(gè)減速)或PWM信號(hào)控制。這樣使得和底盤(pán)相連的線(xiàn)束、電路和接口很多。
[0003]由于控制系統(tǒng)的需要，常常還要對(duì)很多有關(guān)臂架和泵送信號(hào)進(jìn)行采集，如轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角度、車(chē)身的傾斜角度、臂架的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及臂架的遙控操作等等。當(dāng)采集的信號(hào)較多時(shí)，不僅使得線(xiàn)束數(shù)量增加，也使得信號(hào)干擾越來(lái)越嚴(yán)重。
[0004]以上這些，勢(shì)必造成系統(tǒng)繁雜，安裝繁瑣，故障點(diǎn)多，用戶(hù)不宜維護(hù)。
[0005]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
本發(fā)明的目的就是針對(duì)目前的缺陷，針對(duì)混凝土泵車(chē)的工作數(shù)據(jù)檢測(cè)和控制，提供一種利用CAN總線(xiàn)技術(shù)控制混凝土泵車(chē)的方法。
[0006]本發(fā)明采用的技術(shù)方案是這樣的:一種利用CAN總線(xiàn)技術(shù)控制混凝土泵車(chē)的方法，包括一種用于混凝土泵車(chē)的總線(xiàn)監(jiān)控系統(tǒng)、一種利用CAN協(xié)議進(jìn)行的軟件設(shè)置和編程的方法和一種利用CAN協(xié)議進(jìn)行的硬件互聯(lián)方法，其硬件連接設(shè)備包括:控制器、顯示器、傾角檢測(cè)儀、旋轉(zhuǎn)角度儀、遙控器、終端電阻等，其特征在于:控制器通過(guò)CAN端口 I采集顯示器、車(chē)身傾角、轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度、遙控器的指令等信息，并發(fā)送參數(shù)給顯示器進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，發(fā)送指令給遙控器做相應(yīng)的動(dòng)作。
[0007]所述的一種用于混凝土泵車(chē)的總線(xiàn)監(jiān)控系統(tǒng)，包括CANl總線(xiàn)和CAN2總線(xiàn)；CAN1總線(xiàn)包括控制器、顯示器、傾角檢測(cè)儀、旋轉(zhuǎn)角度儀、遙控器等硬件設(shè)備；CAN2總線(xiàn)，包括控制器和發(fā)動(dòng)機(jī)，在該總線(xiàn)中，控制器通過(guò)CAN端口 2和發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)時(shí)通信，采集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、機(jī)油壓力、機(jī)油溫度、發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩等信息，通過(guò)發(fā)送指令控制發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)在設(shè)定轉(zhuǎn)速上。
[0008]所述的控制器是整個(gè)控制系統(tǒng)的中樞系統(tǒng)，它負(fù)責(zé)收集、計(jì)算和協(xié)調(diào)信息，進(jìn)而對(duì)各個(gè)操作系統(tǒng)如電磁閥等進(jìn)行控制的目的。、
所述的顯示器是一個(gè)人機(jī)互動(dòng)平臺(tái)，主要作用是顯示各個(gè)狀態(tài)信號(hào)，包括各個(gè)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)、電磁閥的通斷等以及參數(shù)的設(shè)置。
[0009]所述的傾角檢測(cè)儀主要用來(lái)測(cè)量整車(chē)的水平狀況，保持整車(chē)作業(yè)時(shí)的車(chē)身安全
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[0010]所述的旋轉(zhuǎn)角度儀是用來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的。
[0011]所述的遙控器主要功能是對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)、各個(gè)臂架以及泵送、發(fā)動(dòng)機(jī)的起停進(jìn)行操作。
[0012]所述的一種利用CAN協(xié)議的軟件設(shè)置和編程的方法，包括:軟件設(shè)置、遙控器軟件編程方法、傾角檢測(cè)儀軟件編程方法、發(fā)動(dòng)機(jī)數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)編程方法及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制編程方法。
[0013]所述的一種利用CAN協(xié)議進(jìn)行的硬件互聯(lián)方法，包括CANl總線(xiàn)涉及的硬件之間互聯(lián)和CAN2總線(xiàn)涉及的控制器和發(fā)動(dòng)機(jī)間的互聯(lián)，具體包括控制器、顯示器、傾角檢測(cè)儀、旋轉(zhuǎn)角度儀、遙控器、發(fā)動(dòng)機(jī)、終端電阻以及連接它們的接插件。
[0014]所述的終端電阻是按照IS011898-2標(biāo)準(zhǔn)連接于整個(gè)網(wǎng)絡(luò)終端的電阻，額定阻值為120歐姆。
[0015]本發(fā)明的應(yīng)用使混凝土泵車(chē)整車(chē)線(xiàn)束更加簡(jiǎn)潔，安裝更加容易，性能更加穩(wěn)定，故障排查更加快捷。
[0016]【附圖說(shuō)明】:
附圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的CANl總線(xiàn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖；
附圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的CAN2總線(xiàn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖；
附圖3為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的CANl的信息流圖；
附圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的CAN2的信息流圖；
附圖5為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的CANl和CAN2軟件設(shè)置；
附圖6為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的遙控器軟件編程方法；
附圖7為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的傾角傳感器軟件編程方法；
附圖8為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的發(fā)動(dòng)機(jī)數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)編程方法；
附圖9為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的發(fā)動(dòng)機(jī)速度控制編程方法；
附圖10為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的CAN硬件連接示意圖。
[0017]圖中:1.控制器、2.顯示器、3.傾角檢測(cè)儀、4.旋轉(zhuǎn)角度儀、5.遙控器、6.發(fā)動(dòng)機(jī)、7終端電阻。
[0018]【具體實(shí)施方式】:
下面結(jié)合附圖來(lái)詳細(xì)闡述利用本發(fā)明來(lái)實(shí)現(xiàn)混凝土泵車(chē)的控制。
[0019]本發(fā)明涉及一種利用CAN總線(xiàn)技術(shù)控制混凝土泵車(chē)的方法，包括一種用于混凝土泵車(chē)的總線(xiàn)監(jiān)控系統(tǒng)、一種利用CAN協(xié)議進(jìn)行的軟件設(shè)置和編程的方法和一種利用CAN協(xié)議進(jìn)行的硬件互聯(lián)方法；其具體硬件設(shè)備包括:控制器1、顯示器2、傾角檢測(cè)儀3、旋轉(zhuǎn)角度儀4、遙控器5、終端電阻7，如圖10所示。
[0020]圖1、圖2、圖3以及圖4是為本發(fā)明提供的一種用于混凝土泵車(chē)的總線(xiàn)監(jiān)控系統(tǒng)而展開(kāi)的圖示。
[0021]如圖1所示，為本發(fā)明提供的CANl總線(xiàn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，可以看出，本發(fā)明用于混凝土泵車(chē)的CANl總線(xiàn)結(jié)構(gòu)包括:控制器1、顯示器2、傾角檢測(cè)儀3、旋轉(zhuǎn)角度儀4和遙控器5。
[0022]具體連接如下:
用控制器I的第一個(gè)CAN接口接入顯示器2、傾角檢測(cè)儀3、旋轉(zhuǎn)角度儀4和遙控器5等CAN設(shè)備，并在CAN拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的兩個(gè)終端接入120Ω電阻7。以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)在顯示器2的顯示。操作者在顯示器2上的操作輸入，車(chē)身的傾斜角度采集、遙控裝置上的I/O輸入和數(shù)據(jù)在遙控器5上的顯示，轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)角采集等等。圖3為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的CANl的信息流圖。
[0023]如圖2所示，本發(fā)明用于混凝土泵車(chē)的CAN2總線(xiàn)結(jié)構(gòu)包括:控制器I和發(fā)動(dòng)機(jī)6PSM模塊。用控制器I的第二個(gè)CAN接口和控制發(fā)動(dòng)機(jī)6E⑶的PSM模塊的CAN接口相連，并在其CAN拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的兩個(gè)終端接入120 Ω電阻7，其總線(xiàn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2所示。以實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)6的數(shù)據(jù)采集如機(jī)油溫度、發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速、發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩等等，另外，最重要的是我們還可以通過(guò)該接口實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)6速度的精確控制。圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施的CAN2的息流圖。
[0024]如圖5所示，為本發(fā)明提供的一種利用CAN協(xié)議進(jìn)行的軟件設(shè)置。由于CANl采用的是Canopen協(xié)議，而CAN2采用的是J1939協(xié)議，所以它們?cè)谲浖嫌兴煌景l(fā)明提供的控制器I中，內(nèi)置了對(duì)兩個(gè)接口的不同塊定義，其命令格式參見(jiàn)圖5，其主要包括接口的波特率，類(lèi)型，有效性，ID號(hào)等配置參數(shù)。由于CAN2采用的是J1939協(xié)議，因此使用