所述無(wú)線通訊接口、所述機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述北斗星導(dǎo)航器、所述移動(dòng)硬盤(pán)和所述讀數(shù)識(shí)別器分別連接，根據(jù)所述語(yǔ)音控制指令或所述遠(yuǎn)程控制指令控制所述機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述主控制器接收所述讀數(shù)識(shí)別器發(fā)送的室外電能表讀數(shù)，并將所述室外電能表讀數(shù)通過(guò)所述無(wú)線通訊接口轉(zhuǎn)發(fā)到所述供電管理平臺(tái)，所述主控制器控制所述移動(dòng)硬盤(pán)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，所述遠(yuǎn)程控制指令用于粗調(diào)所述機(jī)器人行進(jìn)到目標(biāo)讀表位置，所述語(yǔ)音控制指令用于細(xì)調(diào)所述機(jī)器人行進(jìn)到目標(biāo)讀表位置；其中，所述主控制器無(wú)線接收所述供電管理平臺(tái)發(fā)送的遠(yuǎn)程控制指令中的北斗星控制指令，所述北斗星控制指令包括目標(biāo)北斗星數(shù)據(jù)，所述主控制器控制所述機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)行進(jìn)到所述北斗星導(dǎo)航器發(fā)送的當(dāng)前北斗星數(shù)據(jù)匹配所述目標(biāo)北斗星數(shù)據(jù)的位置。
[0025]更具體地，所述主控制器在接收到所述無(wú)線通訊接口轉(zhuǎn)發(fā)的所述供電管理平臺(tái)成功收到室外電能表讀數(shù)的返回指令時(shí)，控制所述機(jī)器人的工作指示燈按預(yù)定頻率閃爍預(yù)定次數(shù)，以提示現(xiàn)場(chǎng)管理人員。
[0026]更具體地，所述語(yǔ)音識(shí)別器包括聲音傳感單元和語(yǔ)音識(shí)別芯片，所述聲音傳感單元用于將現(xiàn)場(chǎng)管理人員語(yǔ)音轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，所述語(yǔ)音識(shí)別芯片連接所述聲音傳感單元，用于基于所述電信號(hào)生成語(yǔ)音控制指令。
[0027]更具體地，所述語(yǔ)音識(shí)別芯片采用ICRoute公司的LD3320芯片。
[0028]更具體地，所述中值濾波單元、所述預(yù)處理單元、所述目標(biāo)識(shí)別單元、所述模板匹配單元和所述指針位置確定單元分別采用不同的FPGA芯片實(shí)現(xiàn)。
[0029]本發(fā)明的利用機(jī)器人對(duì)室外電能表進(jìn)行讀表的方法，引入遠(yuǎn)端遠(yuǎn)程控制指令和近端語(yǔ)音控制指令結(jié)合的機(jī)器人行進(jìn)控制模式，先通過(guò)遠(yuǎn)端供電管理平臺(tái)的遠(yuǎn)程控制指令粗調(diào)所述機(jī)器人行進(jìn)到目標(biāo)讀表位置，再通過(guò)近端現(xiàn)場(chǎng)管理人員的語(yǔ)音控制指令用于細(xì)調(diào)所述機(jī)器人行進(jìn)到目標(biāo)讀表位置，提高讀表的自動(dòng)化程度，同時(shí)預(yù)先存儲(chǔ)各類電能表模板以及每一類電能表模板的最大刻度、最小刻度和指針模型，以提高讀表的準(zhǔn)確性，最后，清晰化處理器的引入克服了霧霾天氣對(duì)讀表數(shù)據(jù)的不利影響。
【附圖說(shuō)明】
[0030]以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述，其中:
[0031]圖1為實(shí)施本發(fā)明的室外電能表讀表方法的機(jī)器人一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)方框圖。
[0032]圖2為實(shí)施本發(fā)明的室外電能表讀表方法的機(jī)器人的又一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)方框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面將參照附圖對(duì)實(shí)施本發(fā)明的室外電能表讀表方法的機(jī)器人的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0034]隨著機(jī)器人技術(shù)與人工智能技術(shù)的發(fā)展，采用室外移動(dòng)式機(jī)器人代替人工進(jìn)行設(shè)備操作已成為可能。
[0035]機(jī)器人屬于電力特種機(jī)器人研宄范疇，他集機(jī)電一體化、多傳感器融合、導(dǎo)航定位、路徑規(guī)劃、機(jī)器視覺(jué)、智能控制，以及無(wú)線傳輸、電磁兼容等技術(shù)于一體。
[0036]機(jī)器人攜帶了可見(jiàn)光攝像儀、紅外熱像儀、拾音器、超聲波等傳感器，采用磁軌跡導(dǎo)航，可按最優(yōu)路徑規(guī)劃對(duì)室外高壓設(shè)備進(jìn)行自主或遙控巡視。通過(guò)機(jī)器視覺(jué)、紅外測(cè)溫、聲音檢測(cè)等方法，機(jī)器人能采集到設(shè)備的紅外熱圖、圖像和音頻等信息，并自動(dòng)識(shí)別設(shè)備的熱缺陷、外觀異常、開(kāi)關(guān)或刀閘的位置、儀表讀數(shù)、油位計(jì)位置等，生成統(tǒng)一規(guī)范的告警事項(xiàng)和巡檢報(bào)告，向運(yùn)行人員發(fā)出告警信息，并為設(shè)備狀態(tài)檢修提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。
[0037]機(jī)器人系統(tǒng)還可接入用電場(chǎng)所的固定視頻監(jiān)測(cè)點(diǎn)，覆蓋機(jī)器人無(wú)法到達(dá)的觀測(cè)死角，實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)所的視頻監(jiān)測(cè)。在無(wú)人值守、少人值守用電場(chǎng)所或智能用電場(chǎng)所，尤其在高原、寒冷等地理?xiàng)l件或惡劣天氣條件下，機(jī)器人可代替或輔助人工完成用電場(chǎng)所設(shè)備的監(jiān)控作業(yè)。當(dāng)完成監(jiān)控任務(wù)后，機(jī)器人便返回充電室自動(dòng)充電。
[0038]本發(fā)明的室外電能表讀表方法，采用機(jī)器人電子讀表方式替換讀表困難的人工讀表方式，通過(guò)采用機(jī)器人讀表位置遠(yuǎn)端粗調(diào)和近端細(xì)調(diào)結(jié)合的方式，能夠準(zhǔn)確控制機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)讀表位置，同時(shí)采用更智能化的自動(dòng)讀表方式，并根據(jù)大氣衰減模型確定霧霾對(duì)圖像的影響因素以實(shí)現(xiàn)高精度的去霧霾圖像處理，保障了高壓用電場(chǎng)所內(nèi)各種室外電能表讀數(shù)的正確讀取。
[0039]圖1為實(shí)施本發(fā)明的室外電能表讀表方法的機(jī)器人的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)方框圖，所述機(jī)器人包括北斗星導(dǎo)航器1、移動(dòng)硬盤(pán)2、CM0S視覺(jué)傳感器3、讀數(shù)識(shí)別器4和主控制器5，所述移動(dòng)硬盤(pán)2用于預(yù)先存儲(chǔ)各類電能表模板，以及用于預(yù)先存儲(chǔ)每一類電能表模板的最大刻度、最小刻度和指針模型，所述CMOS視覺(jué)傳感器3用于拍攝電能表圖像，所述讀數(shù)識(shí)別器4與所述CMOS視覺(jué)傳感器3連接以對(duì)所述電能表圖像執(zhí)行圖像處理，所述主控制器5與所述北斗星導(dǎo)航器I連接以控制所述機(jī)器人的行進(jìn)位置，還與所述移動(dòng)硬盤(pán)2和所述讀數(shù)識(shí)別器4分別連接，用于控制所述機(jī)器人的自動(dòng)讀表。
[0040]圖2為實(shí)施本發(fā)明的室外電能表讀表方法的機(jī)器人的又一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)方框圖，可以看出，與圖1不同的是，該實(shí)施例中增加了清晰化處理器6，位于CMOS視覺(jué)傳感器3和讀數(shù)識(shí)別器4之間。
[0041]接著，繼續(xù)對(duì)圖2的機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0042]所述機(jī)器人還包括:供電電源，包括太陽(yáng)能供電器件、蓄電池、切換開(kāi)關(guān)和電壓轉(zhuǎn)換器，所述切換開(kāi)關(guān)與所述太陽(yáng)能供電器件和所述蓄電池分別連接，根據(jù)蓄電池剩余電量決定是否切換到所述太陽(yáng)能供電器件以由所述太陽(yáng)能供電器件供電，所述電壓轉(zhuǎn)換器與所述切換開(kāi)關(guān)連接，以將通過(guò)切換開(kāi)關(guān)輸入的5V電壓轉(zhuǎn)換為3.3V電壓。
[0043]所述機(jī)器人還包括:語(yǔ)音識(shí)別器，用于將現(xiàn)場(chǎng)管理人員的語(yǔ)音轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，并基于所述電信號(hào)生成語(yǔ)音控制指令。
[0044]所述機(jī)器人還包括:無(wú)線通訊接口，與遠(yuǎn)端的供電管理平臺(tái)無(wú)線連接，以無(wú)線接收遠(yuǎn)程控制指令，所述遠(yuǎn)程控制指令包括北斗星控制指令。
[0045]所述機(jī)器人還包括:機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與所述主控制器5連接，用于在所述主控制器5的控制下，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人的行為動(dòng)作，所述行為動(dòng)作包括前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向和跨越。
[0046]所述機(jī)器人還包括:清晰化處理器6，位于所述CMOS視覺(jué)傳感器3和所述讀數(shù)識(shí)別器4之間，用于接收所述電能表圖像，對(duì)所述電能表圖像進(jìn)行去霧霾處理以獲得去霧霾電能表圖像，將所述去霧霾電能表圖像輸入所述讀數(shù)識(shí)別器4以替換所述電能表圖像被圖像處理。
[0047]所述清晰化處理器6還包括以下部件:
[0048]存儲(chǔ)子設(shè)備，用于預(yù)先存儲(chǔ)天空上限灰度閾值和天空下限灰度閾值，所述天空上限灰度閾值和所述天空下限灰度閾值用于分離出圖像中的天空區(qū)域，還用于預(yù)先存儲(chǔ)預(yù)設(shè)像素值閾值，所述預(yù)設(shè)像素值閾值取值在O到255之間；
[0049]霧霾濃度檢測(cè)子設(shè)備，位于空氣中，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)電能表所在位置的霧霾濃度，并根據(jù)霧霾濃度確定霧霾去除強(qiáng)度，所述霧霾去除強(qiáng)度取值在O到I之間；
[0050]區(qū)域劃分子設(shè)備，連接所述CMOS視覺(jué)傳感器3以接收所述電能表圖像，對(duì)所述電能表圖像進(jìn)行灰度化處理以獲得灰度化電能表圖像，還與存儲(chǔ)子設(shè)備連接，將所述灰度化電能表圖像中灰度值在所述天空上限灰度閾值和所述天空下限灰度閾值之間的像素識(shí)別并組成灰度化天空子圖案，從所述灰度化電能表圖像分割出所述灰度化天空子圖案以獲得灰度化非天空子圖像，基于所述灰度化非天空子圖像在所述電能表圖像中的位置獲得與所述灰度化非天空子圖像對(duì)應(yīng)的彩色非天空子圖像；
[0051]黑色通道獲取子設(shè)備，與所述區(qū)域劃分子設(shè)備連接以獲得所述彩色非天空子圖像，針對(duì)所述彩色非天空子圖像中每一個(gè)像素，計(jì)算其R，G，B三顏色通道像素值，在所述彩色非天空子圖像中所有像素的R，G，B三顏色通道像素值中提取一個(gè)數(shù)值最小的顏色通道像素值所在的顏色通道作為黑色通道；
[0052]整體大氣光值獲取子設(shè)備，與存儲(chǔ)子設(shè)備連接以獲得所述預(yù)設(shè)像素值閾值，還與所述區(qū)域劃分子設(shè)備和所述黑色通道獲取子設(shè)備分別連接以獲得所述電能表圖像和所述黑色通道，將所述電能表圖像中黑色通道像素值大于等于預(yù)設(shè)像素值閾值的多個(gè)像素組成待檢驗(yàn)像素集，將所述待檢驗(yàn)像素集中具有最大灰度值的像素的灰度值作為整體大氣光值；
[0053]大氣散射光值獲取子設(shè)備，與所述區(qū)域劃分子設(shè)備和所述霧霾濃度檢測(cè)子設(shè)備分別連接，對(duì)所述電能表圖像的每一個(gè)像素，提取其R，G，B三顏色通道像素值中最小值作為目標(biāo)像素值，使用保持邊緣的高斯平滑濾波器EPGF(edge-preser