自跟隨智能小車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自跟隨智能小車，特別是涉及一種具有尋蹤防丟失功能的小車。
【背景技術(shù)】
[0002]這里所述的小車包括行李車、購(gòu)物車、買菜車、物流手推車等，也包括帶有輪子的行李箱、行李袋、書包等等。也就是說(shuō)包含各種無(wú)駕駛室的可自身移動(dòng)的用于輔助搬運(yùn)貨物的工具。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，為減輕推行或拉行時(shí)人力費(fèi)力的問(wèn)題，特別為提高老年人出行的方便性，已經(jīng)提出了一些設(shè)置電動(dòng)行走裝置的技術(shù)方案，如中國(guó)專利文獻(xiàn)CN104490044A公開的一種電動(dòng)自平衡載人行李箱，包括行李箱本體，在行李箱本體的下端部設(shè)置有電動(dòng)自平衡裝置和后輪，該電動(dòng)自平衡裝置包括主輪轂、在主輪轂內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)其工作的輪轂電機(jī)、在主輪轂的兩側(cè)通過(guò)支架設(shè)置有腳踏板，在行李箱本體內(nèi)設(shè)置有控制輪轂電機(jī)工作的控制器和為控制器提供電源的電池組。其保留了行李箱提、拉等功能，攜帶方便，不但可以自行移動(dòng)，而且可以作為載人工具，大大地減少人們的力氣。再如中國(guó)專利文獻(xiàn)CN103315484A公開的一種遙控自驅(qū)式行李箱包，除包括箱包主體外，至少還包括:接收模塊，接收遙控裝置發(fā)射的信號(hào)，并將接收的信號(hào)進(jìn)行解調(diào)、解碼后傳送給自驅(qū)動(dòng)模塊；自驅(qū)動(dòng)模塊，接收該接收模塊傳送的信號(hào)，在MCU產(chǎn)生的控制信號(hào)的聯(lián)合控制下，由主電機(jī)控制模塊或轉(zhuǎn)向電機(jī)控制模塊將電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)電壓進(jìn)行換向或增強(qiáng)，驅(qū)使電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速，在機(jī)械結(jié)構(gòu)作用下執(zhí)行前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、加速動(dòng)作；MCU，于產(chǎn)生其他模塊所需的控制信號(hào)；電源模塊，用于給其他各模塊提供電源，通過(guò)本發(fā)明，可以遙控實(shí)現(xiàn)行李箱包自驅(qū)動(dòng)的前進(jìn)、倒退、停止以及左右拐彎，很大程度上節(jié)省了用戶的體力，而且本發(fā)明可以有效防止被盜竊。還有中國(guó)專利文獻(xiàn)CN203087860U公開的一種電動(dòng)行走的防盜拉桿箱，包括拉桿箱箱體，箱體的底部設(shè)有電動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，電動(dòng)行走機(jī)構(gòu)旁設(shè)有避震機(jī)構(gòu)，所述箱體的頂部設(shè)有報(bào)警裝置，報(bào)警裝置包括作為主控制器的單片機(jī)、距離調(diào)節(jié)器、無(wú)線收發(fā)模塊、電源和蜂鳴器、LED指示燈、延時(shí)系統(tǒng)，單片機(jī)通過(guò)檢測(cè)無(wú)線收發(fā)模塊是否正常發(fā)射、接收信號(hào)而判斷所要保護(hù)的物品是否在安全的范圍內(nèi)，通過(guò)距離調(diào)節(jié)器用戶可以隨意調(diào)節(jié)自己認(rèn)為合適的范圍來(lái)進(jìn)行防盜措施，若超出安全范圍，則通過(guò)蜂鳴器發(fā)出由延時(shí)系統(tǒng)控制時(shí)間的報(bào)警信號(hào)，并且LED指示燈會(huì)發(fā)亮。該現(xiàn)有技術(shù)同樣解決了拉桿箱拉行費(fèi)力的問(wèn)題，同時(shí)通過(guò)報(bào)警裝置的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)拉桿箱的防盜功能。
[0004]上述現(xiàn)有技術(shù)雖然解決了行李車/箱人力推拉費(fèi)力的問(wèn)題，并且部分技術(shù)方案在人操縱下可以按照人意愿的路線自動(dòng)行走。但其行走仍然需要使用者有意識(shí)地控制操作，至少需要用遙控器操作。在行李件數(shù)較多的情況下，進(jìn)行這樣的操作顯然不是很方便，而且在因某種情況離開而忘記操作的情況下，就存在丟失的可能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是現(xiàn)有行李車等的行走裝置需要人為控制而帶來(lái)不便的問(wèn)題，而提出一種自跟隨智能小車。
[0006]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的自跟隨智能小車，包括車體；
行走機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述車體與地面之間，用于帶動(dòng)所述車體移動(dòng)；
控制系統(tǒng)，用于控制所述行走機(jī)構(gòu)；
所述控制系統(tǒng)包括設(shè)置在所述車體或所述行走機(jī)構(gòu)上的尋蹤模塊和附設(shè)在使用者身上的蹤源模塊；所述尋蹤模塊具有定向和測(cè)距功能，在測(cè)距功能測(cè)出所述尋蹤模塊與所述蹤源模塊之間的距離大于所述尋蹤模塊內(nèi)置的第一預(yù)定間距閾值時(shí)，所述控制系統(tǒng)啟動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)，并向定向功能所確定的朝向所述蹤源模塊的方向移動(dòng)所述車體。
[0007]進(jìn)一步地，當(dāng)所述尋蹤模塊與所述蹤源模塊之間的距離小于所述尋蹤模塊內(nèi)置的第二預(yù)定間距閾值時(shí)，所述控制系統(tǒng)制動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)，所述第二預(yù)定間距小于所述第一預(yù)定間距。
[0008]進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)控制所述行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)行，使所述尋蹤模塊與所述蹤源模塊之間的距離在所述第一預(yù)定間距與所述第二預(yù)定間距之間。
[0009]所述蹤源模塊包括一個(gè)方位信號(hào)發(fā)射源；所述尋蹤模塊包括一個(gè)測(cè)距信號(hào)信發(fā)射源及一個(gè)信號(hào)感應(yīng)器，所述信號(hào)感應(yīng)器通過(guò)感測(cè)所述方位信號(hào)發(fā)射源的信號(hào)強(qiáng)弱來(lái)獲得所述尋蹤模塊與所述蹤源模塊之間的方位關(guān)系，并根據(jù)所述測(cè)距信號(hào)信發(fā)射源朝向所述蹤源模塊發(fā)射的脈沖信號(hào)的返回間隔時(shí)間確定兩者相距的距離。
[0010]具體地，所述信號(hào)為電磁信號(hào)。
[0011]或者，所述蹤源模塊及所述尋蹤模塊分別具有一個(gè)確定各自位置信息的蜂窩式定位單元或GPS衛(wèi)星定位單元；所述蹤源模塊具有信息發(fā)送單元，所述尋蹤模塊具有一個(gè)信息接收單元，所述尋蹤模塊通過(guò)所述信息接收單元接收所述蹤源模塊通過(guò)信息發(fā)送單元發(fā)送的所述蹤源模塊的位置信息，并與所述尋蹤模塊的位置信息進(jìn)行比較來(lái)獲得所述尋蹤模塊與所述蹤源模塊之間的方位關(guān)系及確定兩者相距的距離。
[0012]此外，所述控制系統(tǒng)包括一個(gè)報(bào)警裝置，所述報(bào)警裝置內(nèi)置第三預(yù)定距離閾值；當(dāng)所述報(bào)警裝置接收到來(lái)自所述尋蹤模塊的所述尋蹤模塊與所述蹤源模塊之間的距離大于于第三預(yù)定間距時(shí)，所述報(bào)警裝置發(fā)出報(bào)警信號(hào)，所述第三預(yù)定間距大于所述第一預(yù)定間距。
[0013]進(jìn)一步地，各個(gè)所述閾值可以調(diào)整。
[0014]本發(fā)明的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn):
由于本申請(qǐng)的技術(shù)方案采用通過(guò)距離關(guān)系的判定來(lái)啟動(dòng)行走機(jī)構(gòu)工作，使得在使用時(shí)本申請(qǐng)的自跟隨智能小車在沒有任何障礙的情況下，始終與使用者保持在一預(yù)定的范圍內(nèi)，減少了因遺忘等情況導(dǎo)致的丟失可能性。
[0015]通過(guò)設(shè)定第二預(yù)定間距的閾值，避免了在使用中小車沖撞使用者的狀況。
[0016]第三預(yù)定間距的閾值設(shè)定并配合報(bào)警裝置能夠及時(shí)提醒使用者注意小車遠(yuǎn)離自身的情況，看看是否有某些障礙阻擋了小車的運(yùn)行路線或是否發(fā)生被盜，以便及時(shí)找回小車。
【附圖說(shuō)明】
[0017]為了發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)本發(fā)明的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明，其中:
圖1是本發(fā)明小車的立體圖；
圖2是本發(fā)明控制系統(tǒng)示意圖；
圖3是本發(fā)明的工作流程圖。
[0018]圖中附圖標(biāo)記表不為:1_車體、2_行走機(jī)構(gòu)、3_控制系統(tǒng)、4_車輪、5_電源、6_尋蹤模塊、7-蹤源模塊、8-電磁方位信號(hào)發(fā)射源、9-電磁信號(hào)感應(yīng)器、10-測(cè)距信號(hào)信發(fā)射源。
【具體實(shí)施方式】
[0019]以下將結(jié)合附圖，使用以下實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步闡述。
[0020]參見圖1，本發(fā)明的自跟隨智能小車，包括車體I ;設(shè)置在所述車體I與地面之間，用于帶動(dòng)所述車體I移動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)2 ;用于控制所述行走機(jī)構(gòu)2的控制系統(tǒng)3。所述行走機(jī)構(gòu)2包括設(shè)置在所述車體I上，位于所述車體I與地面之間的三個(gè)車輪4 ;驅(qū)動(dòng)其中一雙所述車輪4轉(zhuǎn)動(dòng)的行走動(dòng)力電動(dòng)機(jī)；控制其中單獨(dú)車輪4沿垂直于地面的轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)；以及向所述控制系統(tǒng)3及所述行走動(dòng)力電動(dòng)機(jī)、所述轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)提供電力的電源5。參見圖2，所述控制系統(tǒng)3包括設(shè)置在所述車體I或所述行走機(jī)構(gòu)2上的尋蹤模塊6和附設(shè)在使用者身上的蹤源模塊7 ;所述尋蹤模塊6具有定向和測(cè)距功能，在測(cè)距功能測(cè)出所述尋蹤模塊6與所述蹤源模塊7之間的距離大于所述尋蹤模塊6內(nèi)置的第一預(yù)定間距閾值時(shí)，所述控制系統(tǒng)3啟動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)2，并控制所述轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，向著定向功能所確定的朝向所述蹤源模塊7的方向移動(dòng)所述車體I。而當(dāng)所述尋蹤模塊6與所述蹤源模塊7之間的距離小于所述尋蹤模塊6內(nèi)置的第二預(yù)定間距閾值時(shí)，所述控制系統(tǒng)3制動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)2，其中所述第二預(yù)定間距小于所述第一預(yù)定間距。在通常的行走過(guò)程中，所述控制系統(tǒng)3控制所述行走機(jī)構(gòu)2的運(yùn)行，使所述尋蹤模塊6與所