定位裝置以及定位方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種定位裝置以及定位方法，特別是涉及一種安裝在可編程控制器(Programmable Logic Controller ；PLC)中的定位裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為安裝在PLC中的定位裝置，已知一種根據(jù)來自外部傳感器的信號的輸入進(jìn)行定位控制的啟動(定位啟動)的定位裝置。定位啟動的定時根據(jù)從外部傳感器輸入信號的定時而變化。在構(gòu)建根據(jù)來自外部傳感器的輸入進(jìn)行定位啟動的定位系統(tǒng)的情況下，要求將外部傳感器設(shè)置在正確的位置上，以使得定位啟動處在期望的定時。
[0003]在決定外部傳感器的位置的現(xiàn)有方法中，首先，在暫時決定外部傳感器的位置之后，通過使定位系統(tǒng)實際動作，從而對由來自外部傳感器的輸入而決定的定位啟動的定時進(jìn)行確認(rèn)。在沒有在期望的定時進(jìn)行定位啟動的情況下，在變更外部傳感器的物理位置之后，使定位系統(tǒng)再次動作，并對定位啟動的定時進(jìn)行確認(rèn)。反復(fù)進(jìn)行外部傳感器的位置的變更和定位啟動的定時的確認(rèn)，使定位啟動接近期望的定時，從而決定外部傳感器的位置。外部傳感器大多通過螺釘緊固進(jìn)行設(shè)置。直至決定外部傳感器的位置為止，伴隨外部傳感器的位置的變更需要逐次進(jìn)行螺釘?shù)牟鹧b。在決定外部傳感器的位置的過程中，變更外部傳感器的位置的次數(shù)越多，定位系統(tǒng)的啟動所需的時間越長。
[0004]另外，在根據(jù)來自外部傳感器的輸入進(jìn)行定位啟動的現(xiàn)有的定位系統(tǒng)中，設(shè)置外部傳感器的位置和定位啟動的定時是一一對應(yīng)的。在一旦決定外部傳感器的位置之后，在更新了定位啟動的定時的情況下，需要重新調(diào)節(jié)外部傳感器的位置。并且，在I個定位系統(tǒng)中，在設(shè)定定位啟動的多個定時的情況下，要與設(shè)定的數(shù)量對應(yīng)地設(shè)置外部傳感器。需要設(shè)置的外部傳感器的數(shù)量越多，定位系統(tǒng)的成本越高。作為應(yīng)對現(xiàn)有技術(shù)中的這些問題的對策，優(yōu)選無論外部傳感器的位置如何，均能夠自由地調(diào)節(jié)定位啟動的定時。
[0005]作為用于調(diào)整控制系統(tǒng)的啟動定時的方法，例如，提出了下述方法，S卩，在經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接了多臺控制器的運動控制系統(tǒng)中，產(chǎn)生用于取得各控制器的同步的延遲觸發(fā)(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。該系統(tǒng)產(chǎn)生從事件的發(fā)生時刻至程序的啟動為止加入了規(guī)定的延遲時間的延遲觸發(fā)。
[0006]另外，作為用于對來自傳感器的輸入的定時進(jìn)行修正的方法，例如，提出了下述方法，即，針對安裝有用于位置檢測的傳感器的電動機(jī)，對由傳感器的位置誤差引起的傳感器信號的定時的偏差進(jìn)行修正(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本特開2007 - 213474號公報
[0008]專利文獻(xiàn)2:日本特開2006 - 197762號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]在專利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)中，為了產(chǎn)生在事件的發(fā)生時刻加入了規(guī)定的延遲時間的延遲觸發(fā)，需要使根據(jù)事件的檢測而產(chǎn)生的觸發(fā)具有事件的發(fā)生時刻的信息。為了得到該發(fā)生時刻的信息，需要對絕對時刻進(jìn)行計時的時鐘模塊、和用于控制器間的對時的時鐘同步模塊。該技術(shù)存在下述問題，即，無法僅根據(jù)事件的發(fā)生信息而生成延遲觸發(fā)，需要用于得到事件的發(fā)生時刻的信息的要素。
[0010]專利文獻(xiàn)2所記載的技術(shù)是將安裝有位置檢測傳感器的電動機(jī)作為對象，用于對由傳感器的安裝誤差引起的定時的偏差進(jìn)行修正的技術(shù)。該技術(shù)沒有考慮到外部傳感器的輸入的定時的修正。另外，在該電動機(jī)作為產(chǎn)品出廠后，由于位置檢測傳感器的安裝位置不變，因此，傳感器信號的定時偏差由固定的修正值進(jìn)行修正。修正值只要在產(chǎn)品出廠時設(shè)定為滿足電動機(jī)驅(qū)動電流的產(chǎn)品規(guī)格的固定值即可，因此，該方法無法在產(chǎn)品出廠后由用戶任意地變更修正值。
[0011]本發(fā)明就是鑒于上述課題而提出的，其目的在于得到一種定位裝置以及定位方法，其無論設(shè)置外部傳感器的位置如何，均能夠自由地使定位控制的啟動發(fā)生延遲，能夠在短時間內(nèi)啟動定位系統(tǒng)。
[0012]為了解決上述的課題，實現(xiàn)目的，本發(fā)明涉及一種定位裝置，其設(shè)置在可編程控制器中，通過與來自外部傳感器的外部輸入信號的輸入相對應(yīng)的定位指令的輸出，使針對由所述可編程控制器控制的控制對象的定位控制啟動，該定位裝置的特征在于，具有:外部輸入部，其接受來自所述外部傳感器的所述外部輸入信號的輸入；計時器部，其對從所述外部輸入信號輸入至所述外部輸入部時起的時間進(jìn)行計數(shù)；運算處理部，其基于作為所述控制對象的動作條件而由定位控制程序設(shè)定出的定位參數(shù)，計算定位指令數(shù)據(jù)；存儲器，其保存作為使所述定位控制的啟動延遲的延遲時間而由所述定位控制程序設(shè)定出的計時器設(shè)定值、和所述運算處理部計算出的所述定位指令數(shù)據(jù)；以及定位指令輸出部，其基于所述存儲器所保存的所述定位指令數(shù)據(jù)，向所述控制對象輸出所述定位指令，所述定位指令輸出部在所述計時器部的計數(shù)值與所述存儲器所保存的所述計時器設(shè)定值一致時，輸出所述定位指令，根據(jù)所述定位控制程序中的設(shè)定，能夠?qū)λ龃鎯ζ魉４娴乃鲇嫊r器設(shè)定值進(jìn)行變更。
[0013]發(fā)明的效果
[0014]本發(fā)明所涉及的定位裝置能夠根據(jù)計時器設(shè)定值，對輸出定位指令的定時進(jìn)行調(diào)節(jié)。定位裝置不進(jìn)行外部傳感器的移動，而是通過使計時器設(shè)定值變更的簡單作業(yè)，從而能夠自由地使定位啟動延遲。定位裝置由于無需用于將定位啟動設(shè)為期望的定時的、外部傳感器的物理位置的調(diào)節(jié)，因此，能夠通過短時間的作業(yè)啟動定位系統(tǒng)。定位裝置在一旦決定定位啟動的定時后，不進(jìn)行外部傳感器的位置的調(diào)節(jié)，而是通過計時器設(shè)定值的變更，從而能夠更新定位啟動的定時。定位裝置在設(shè)置有I個外部傳感器的定位系統(tǒng)中，不變更外部傳感器的位置，通過使計時器設(shè)定值變更，從而也能夠?qū)Χㄎ粏拥亩鄠€定時進(jìn)行設(shè)定。
【附圖說明】
[0015]圖1是表示包含本發(fā)明的實施方式所涉及的定位裝置在內(nèi)的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0016]圖2是表示通過定位裝置對定位啟動的定時進(jìn)行調(diào)節(jié)的步驟的流程圖。
[0017]圖3是表示通過對比例所涉及的定位裝置對定位啟動的定時進(jìn)行調(diào)節(jié)的步驟的流程圖。
【具體實施方式】
[0018]下面，基于附圖對本發(fā)明所涉及的定位裝置以及定位方法的實施方式進(jìn)行詳細(xì)的說明。此外，本發(fā)明并不限定于本實施方式。
[0019]實施方式.
[0020]圖1是表示包含本發(fā)明的實施方式所涉及的定位裝置在內(nèi)的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的框圖。定位裝置I設(shè)置在PLC中。對于PLC中除了定位裝置I以外的結(jié)構(gòu)，省略圖示。
[0021]定位裝置I具有:CPU 11、計時器部12、存儲器13、外部輸入部14以及定位指令輸出部15。CPU 11、計時器部12、存儲器13、外部輸入部14以及定位指令輸出部15經(jīng)由內(nèi)部總線分別連接。此外，定位裝置I的結(jié)構(gòu)能夠適當(dāng)?shù)刈兏?br>[0022]CPU 11作為實施各種運算處理的運算處理部起作用。CPU 11基于定位參數(shù)計算定位指令數(shù)據(jù)。定位參數(shù)作為PLC的控制對象的動作條件，通過定位控制程序進(jìn)行設(shè)定。
[0023]外部輸入部14接受來自外部傳感器2的外部輸入信號的輸入。計時器部12實施將來自外部傳感器2的輸入作為觸發(fā)的計數(shù)。計時器部12對外部輸入信號從外部傳感器2輸入至外部輸入部14時起的時間進(jìn)行計數(shù)。
[0024]存儲器13保存計時器設(shè)定值、定位參數(shù)以及定位指令數(shù)據(jù)。計時器設(shè)定值作為使定位控制的啟動(定位啟動)延遲的延遲時間，是通過定位控制程序設(shè)定出的值。CPU 11從存儲器13中讀取用于計算定位指令數(shù)據(jù)的定位參數(shù)。存儲器13儲存由CPU 11計算出的定位指令數(shù)據(jù)。
[0025]定位指令輸出部15基于存儲器13所保存的定位指令數(shù)據(jù)，向控制對象輸出定位指令。定位裝置I通過與來自外部傳感器2的外部輸入信號的輸入相對應(yīng)的定位指令的輸出，使針對控制對象的定位控制啟動。
[0026]在此，對在定位裝置I中調(diào)節(jié)定位啟動的定時的定位方法進(jìn)行說明。用戶在定位控制程序中對移動速度、移動時間等作為控制對象的動作條件的定位參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。另外，用戶在定位控制程序中對作為使定位啟動延遲的延遲時間的計時器設(shè)定值進(jìn)行設(shè)定。