輸送系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是涉及一種輸送工件的輸送系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為以電子零件為代表的小型工件的輸送方式，將多個工件載置在托架上一并輸送的輸送方式已被公知。在采用這樣的輸送方式的系統(tǒng)中，對于工件的處理，例如，是從托架一次一個地取出工件來進行。在處理后，返回到原來的位置或是作為處理完的工件載置在其他的托架上。在這樣的系統(tǒng)中，需要管理托架上的位置與工件的關(guān)系、在托架上的各載置位置的工件的有無的情況多。因此，提出了對托架進行攝影并從其圖像數(shù)據(jù)規(guī)定工件的載置狀態(tài)的系統(tǒng)。例如，在專利文獻I中，公開了采用可在規(guī)定的區(qū)域中將托架整體一并攝影的照相機的系統(tǒng)。另外，在專利文獻2中公開了由設(shè)置在托架的每條輸送線上的攝影裝置對托架進行攝影的系統(tǒng)。
[0003]先前技術(shù)文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開平7 - 120530號公報
[0006]專利文獻2:日本特開2011 — 232275號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明所要解決的課題
[0008]如專利文獻I的系統(tǒng)所示，在設(shè)置進行托架的攝影的專用的區(qū)域并在此專用的區(qū)域中配置攝影裝置進行攝影，此后進行規(guī)定的處理的系統(tǒng)中，為了托架攝影，需要將托架輸送到專用的區(qū)域，在輸送結(jié)束后進行攝影，在攝影結(jié)束后進行規(guī)定的處理，與此相應地，存在使直到開始處理為止的輸送效率降低的情況。另外，攝影裝置是比較昂貴的情況多，如專利文獻2的系統(tǒng)的那樣，在托架的每條輸送線上設(shè)置了攝影裝置的系統(tǒng)中，攝影裝置的數(shù)量增大，成為成本上升的主因。
[0009]本發(fā)明的目的是能夠抑制輸送效率的降低、成本上升，同時對托架進行攝影。
[0010]為了解決課題的手段
[0011]根據(jù)本發(fā)明，提供一種輸送系統(tǒng)，是將載置工件的多個工件載置部呈矩陣狀地配置的托架以水平姿勢進行輸送的輸送系統(tǒng)，其特征為，具備具備輸送前述托架的多條輸送線的第一輸送部；具備輸送來自前述第一輸送部的前述托架的至少I條輸送線的第二輸送部；在前述第一輸送部與前述第二輸送部之間，將前述托架從前述第一輸送部的前述輸送線移載到前述第二輸送部的前述輸送線的移載裝置；在前述第一輸送部與前述第二輸送部之間，對由前述移載裝置移載的前述托架的與前述托架的移動方向正交的方向上的圖像進行攝影的包含線傳感器的攝影單元；和使前述移載裝置及前述攝影單元在橫跨前述第一輸送部的前述多條輸送線的方向移動的移動裝置。
[0012]發(fā)明效果
[0013]根據(jù)本發(fā)明，能夠抑制輸送效率降低或成本上升，同時能夠?qū)ν屑苓M行攝影。
【附圖說明】
[0014]圖1是關(guān)于本發(fā)明的一實施方式的輸送系統(tǒng)的布局圖及托架的立體圖。
[0015]圖2是基本單元的分解立體圖。
[0016]圖3是輸送裝置的立體圖。
[0017]圖4是圖3的輸送裝置的動作說明圖。
[0018]圖5是輸送裝置的立體圖。
[0019]圖6是移載部的立體圖。
[0020]圖7是附加在托架及工件的識別標記的說明圖。
[0021]圖8是關(guān)于托架的各工件載置部的識別碼的說明圖。
[0022]圖9是托架及工件的圖像攝影及托架信息以及工件信息的說明圖。
[0023]圖10是工件檢測單元的動作說明圖。
[0024]圖11是工件移送單元的說明圖。
[0025]圖12是圖1的輸送系統(tǒng)的控制單元的框圖。
[0026]圖13是圖1的輸送系統(tǒng)的動作例的說明圖。
[0027]圖14是圖1的輸送系統(tǒng)的動作例的說明圖。
[0028]圖15是圖1的輸送系統(tǒng)的動作例的說明圖。
[0029]圖16是圖1的輸送系統(tǒng)的動作例的說明圖。
[0030]圖17是圖1的輸送系統(tǒng)的動作例的說明圖。
[0031]圖18是圖1的輸送系統(tǒng)的動作例的說明圖。
[0032]圖19是圖1的輸送系統(tǒng)的動作例的說明圖。
【具體實施方式】
[0033]<系統(tǒng)的概要>
[0034]以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。在各圖中，X、Y是表示相互正交的成為第一方向及第二方向的水平方向，Z是表示與水平方向正交的成為第三方向的上下方向。圖1是涉及本發(fā)明的一實施方式的輸送系統(tǒng)A的布局圖及托架T的立體圖。
[0035]托架T是用以載置工件的構(gòu)件，在本實施方式中是在將工件載置在托架T上的狀態(tài)下進行輸送。在本實施方式的情況下，托架T作為整體構(gòu)成正方形的板狀，一體地具備正方形的底板部Ta和從底板部Ta高出I段的正方形的平臺部Tb。在平臺部Tb的上面上，將載置工件的多個工件載置部Tc在水平方向呈矩陣狀地配置。在本實施方式的情況下，工件載置部Tc為正方形的凹部，并設(shè)置了縱向4個部位、橫向4個部位，總計16個部位。
[0036]輸送系統(tǒng)A是具備第一輸送部1、第二輸送部2、移載部3和工件移送單元4，并以水平姿勢輸送托架T的系統(tǒng)。在本實施方式的情況下，托架T是首先由未圖示的裝置或操作者供給到第一輸送部1，并由移載部3從第一輸送部I移載到第二輸送部2。工件移送單元4在第二輸送部2的上方在X方向移動，在第二輸送部2上的不同的托架T之間進行工件的替換等。在工件的替換后，托架T是由未圖示的裝置或操作者從第二輸送部2搬出。
[0037]第一輸送部I具備多個輸送裝置1A?1C (以下統(tǒng)稱時稱為輸送裝置10)。各輸送裝置10是構(gòu)成將托架T以水平姿勢在Y方向輸送的輸送線。進而各輸送裝置10以各自的輸送線成為平行的方式在X方向并列配置。另外，輸送裝置10的數(shù)量(輸送線數(shù)量)在本實施方式中是3個，但也可以是2個，也可以是4以上。
[0038]第二輸送部2具備多個輸送裝置20A?20E (以下統(tǒng)稱時稱為輸送裝置20)。各輸送裝置20構(gòu)成將托架T以水平姿勢在Y方向輸送的輸送線。進而各輸送裝置20是以各自的輸送線成為平行的方式在X方向并列配置。另外，輸送裝置20的數(shù)量(輸送線數(shù)量)在本實施方式中是5個，但只要是至少I個即可。
[0039]輸送裝置10及20以及移載部3具備共同的基本單元50?；締卧?0是將托架T以水平姿勢進行輸送的輸送單元。在本實施方式中，關(guān)于輸送裝置10及20以及移載部3，通過使基本單元50共同化，同時加上個別的改良或結(jié)構(gòu)，簡單化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。但是，關(guān)于輸送裝置10及20以及移載部3，也可分別具備不同的輸送單元。另外，構(gòu)成本實施方式的輸送系統(tǒng)A的第一輸送部I (多個輸送裝置10)、第二輸送部2 (輸送裝置20)、移載部3和工件移送單元4的各自的裝置、單元，設(shè)置在未圖示的共同的架臺的規(guī)定的位置，并一體地構(gòu)成。
[0040]<基本單元>
[0041]圖2是基本單元50的分解立體圖?；締卧?0具備基底構(gòu)件51 ;和輸送機構(gòu)52、52 ;和引導構(gòu)件53、53。
[0042]基底構(gòu)件51具備在托架T的輸送方向(Y方向)延伸的底壁、分別從底壁的兩側(cè)部立起的一對側(cè)壁和在側(cè)壁中向基底構(gòu)件51的內(nèi)側(cè)(相向的側(cè)壁側(cè))突出的緣部?；讟?gòu)件51是構(gòu)成在上部開口的剖面C字型，作為整體構(gòu)成Y方向兩端部開放的槽形狀。因此，在基底構(gòu)件51的內(nèi)側(cè)形成了內(nèi)部空間?；讟?gòu)件11，例如，可以做成由壓力加工等彎折金屬板而一體地形成了的構(gòu)件。
[0043]在基底構(gòu)件51的側(cè)壁上部的緣部，固定了引導構(gòu)件53、53。引導構(gòu)件53，在托架T的輸送時，以托架T不彎曲行進的方式引導其移動。引導構(gòu)件53、53，其內(nèi)側(cè)側(cè)面的離開距離比托架T的在底板部Ta中的X方向?qū)挾仍O(shè)定得稍微寬。而且，引導構(gòu)件53、53，通過引導底板部Ta的側(cè)面，防止托架T的彎曲行進。
[0044]輸送機構(gòu)52分別被支承在基底構(gòu)件51中的內(nèi)側(cè)的側(cè)壁上，輸送托架T。在本實施方式的情況下，輸送機構(gòu)52構(gòu)成了皮帶傳動機構(gòu)，但也可以是其他種類的輸送機構(gòu)。
[0045]輸送機構(gòu)52具備馬達等驅(qū)動源521、支承在驅(qū)動源521上并且旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動皮帶輪522、從動皮帶輪523、和卷繞在驅(qū)動皮帶輪522與從動皮帶輪523上的環(huán)形皮帶524。環(huán)形皮帶524由驅(qū)動皮帶輪522的旋轉(zhuǎn)行走。
[0046]驅(qū)動源521經(jīng)支承構(gòu)件525分別支承在基底構(gòu)件51的內(nèi)側(cè)的側(cè)壁上。支承構(gòu)件525具備安裝部525a。安裝部525a例如具有螺紋孔。在基底構(gòu)件11的側(cè)壁上設(shè)置了孔51a，通過將螺栓(未圖示)插入到孔51a中，螺栓與安裝部525a螺紋配合，能夠?qū)⒅С袠?gòu)件525固定在基底構(gòu)件51的側(cè)壁上。
[0047]從動皮帶輪523由軸構(gòu)件526自由旋轉(zhuǎn)地支承。軸構(gòu)件526例如具有螺紋孔。在基底構(gòu)件11的側(cè)壁上設(shè)置了孔51b，通過將螺栓