一種車輛糾偏控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車偏離軌道自動(dòng)糾正系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，不需駕駛員的運(yùn)輸車，以可充電之蓄電池作為其動(dòng)力來源。AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。
[0003]但是AGV在行駛過程中會(huì)發(fā)生偏離行駛路徑的情況，故需要對(duì)其進(jìn)行實(shí)施糾正以始終于規(guī)定的導(dǎo)引路徑上行駛，為解決這一問題，目前多采用無線控制、全球定位系統(tǒng)(Global Posit1ning System, GPS)、路徑監(jiān)測(cè)記錄并沿原路徑返回等設(shè)計(jì)，然上述設(shè)計(jì)對(duì)硬件設(shè)備及控制系統(tǒng)提出了更高的要求，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不利于生產(chǎn)成本的降低。
[0004]因此，有必要設(shè)計(jì)一種新型的車輛糾偏控制系統(tǒng)及方法，以克服上述缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種車輛糾偏控制方法及系統(tǒng)，其能夠在車輛偏離預(yù)定路徑時(shí)及時(shí)糾正。
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種車輛糾偏控制系統(tǒng)，該車輛糾偏控制系統(tǒng)包括:目標(biāo)單元，鋪設(shè)于車輛行進(jìn)的預(yù)定路徑上；檢測(cè)模塊，設(shè)置于該車輛上，用以檢測(cè)該目標(biāo)單元；以及控制單元，藕接該檢測(cè)模塊，該控制單元存儲(chǔ)一第一信息，該第一信息對(duì)應(yīng)該車輛于該預(yù)定路徑上行駛；其中，當(dāng)該車輛繼續(xù)進(jìn)行時(shí)，該檢測(cè)模塊檢測(cè)該目標(biāo)單元并產(chǎn)生第二信息；該控制單元獲取該第二信息并判斷，若該第二信息與該第一信息不相符，則該車輛相對(duì)該預(yù)定路徑發(fā)生偏移，該控制單元先控制該車輛停止行進(jìn)，再控制該車輛相對(duì)該目標(biāo)單元擺動(dòng)。
[0007]較佳的，該車輛具有第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第一行走裝置以及第二行走裝置，該控制單元先控制該第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該第一行走裝置沿第一方向運(yùn)動(dòng)同時(shí)控制該第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該第二行走裝置沿該第一方向的反向運(yùn)動(dòng)，再控制該第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該第一行走裝置沿該第一方向的反向運(yùn)動(dòng)同時(shí)控制該第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該第二行走裝置沿該第一方向運(yùn)動(dòng)，以控制該車輛擺動(dòng)。
[0008]較佳的，當(dāng)該第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該第一行走裝置沿該第一方向及該第一方向的反向運(yùn)動(dòng)時(shí)，該檢測(cè)模塊檢測(cè)該目標(biāo)單元并產(chǎn)生第三信息，該控制單元獲取該第三信息并判斷該第三信息與該第一信息是否相符，若該第三信息與該第一信息相符，則該控制單元停止該第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該第一行走裝置及該第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該第二行走裝置于該第一方向上互為反向運(yùn)動(dòng)。
[0009]較佳的，該檢測(cè)模塊具有多個(gè)傳感裝置，該第一信息為該多個(gè)傳感裝置處于第一狀態(tài)，該第二信息為部分或全部該傳感裝置處于第二狀態(tài)。
[0010]較佳的，該多個(gè)傳感裝置為光電傳感器，該第一狀態(tài)為該光電傳感器檢測(cè)到高電平，該第二狀態(tài)為部分或全部該光電傳感器檢測(cè)到低電平；或者
[0011]該多個(gè)傳感裝置為光電傳感器，該第一狀態(tài)為該光電傳感器檢測(cè)到低電平，該第二狀態(tài)為部分或全部該光電傳感器檢測(cè)到高電平。
[0012]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明另提供一種車輛糾偏控制方法，用于車輛糾偏控制系統(tǒng)，該車輛糾偏控制系統(tǒng)包括目標(biāo)單元，該目標(biāo)單元鋪設(shè)于車輛行進(jìn)的預(yù)定路徑上，該車輛糾偏控制方法包括步驟:存儲(chǔ)一第一信息，該第一信息對(duì)應(yīng)該車輛于該預(yù)定路徑上行駛；當(dāng)該車輛繼續(xù)行進(jìn)時(shí)，檢測(cè)該目標(biāo)單元并產(chǎn)生第二信息；以及獲取該第二信息并判斷，若該第二信息與該第一信息不相符，則判斷該車輛相對(duì)該預(yù)定路徑發(fā)生偏移，控制該車輛停止行進(jìn)，再控制該車輛相對(duì)該目標(biāo)單元擺動(dòng)。
[0013]較佳的，所述控制該車輛相對(duì)該目標(biāo)單元擺動(dòng)的步驟為先控制第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)第一行走裝置沿第一方向運(yùn)動(dòng)同時(shí)控制第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)第二行走裝置沿該第一方向的反向運(yùn)動(dòng)，再控制該第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該第一行走裝置沿該第一方向的反向運(yùn)動(dòng)同時(shí)控制該第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該第二行走裝置沿該第一方向運(yùn)動(dòng)。
[0014]較佳的，該車輛糾偏控制方法還包括步驟:當(dāng)該第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該第一行走裝置及該第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該第二行走裝置于該第一方向上互為反向運(yùn)動(dòng)時(shí)，檢測(cè)該目標(biāo)單元并產(chǎn)生第三信息，獲取該第三信息并判斷該第三信息是否與該第一信息相符，若該第三信息與該第一信息相符，則停止該第一驅(qū)動(dòng)裝置與該第二驅(qū)動(dòng)裝置于該第一方向上互為反向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]較佳的，該多個(gè)傳感裝置為光電傳感器，該第一狀態(tài)為該光電傳感器檢測(cè)到高電平，該第二狀態(tài)為部分或全部該光電傳感器檢測(cè)到低電平；或者
[0016]該多個(gè)傳感裝置為光電傳感器，該第一狀態(tài)為該光電傳感器檢測(cè)到低電平，該第二狀態(tài)為部分或全部該光電傳感器檢測(cè)到高電平。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的車輛糾偏控制方法及系統(tǒng)，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)車輛偏離預(yù)定路徑并執(zhí)行制動(dòng)，并通過驅(qū)動(dòng)車輛擺動(dòng)的方式找回預(yù)定路徑，結(jié)構(gòu)簡單，能避免過度偏移，提高了車輛運(yùn)行效率，降低成本。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的車輛糾偏控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0019]圖2為本發(fā)明實(shí)施例的車輛糾偏控制系統(tǒng)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3-1為本發(fā)明實(shí)施例的車輛偏離預(yù)定路徑的示意圖；
[0021]圖3-2為本發(fā)明實(shí)施例的車輛偏離預(yù)定路徑時(shí)相對(duì)目標(biāo)單元擺動(dòng)的示意圖；
[0022]圖4-1為本發(fā)明實(shí)施例的車輛沿預(yù)定路徑行進(jìn)時(shí)檢測(cè)模塊與目標(biāo)單元的相對(duì)關(guān)系結(jié)構(gòu)不意圖；
[0023]圖4-2為本發(fā)明實(shí)施例的車輛偏離預(yù)定路徑時(shí)檢測(cè)模塊與目標(biāo)單元的相對(duì)關(guān)系結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5為本發(fā)明實(shí)施例的車輛糾偏控制方法的流程示意圖；
[0025]圖6為本發(fā)明另一實(shí)施例的車輛糾偏控制方法的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]為使對(duì)本發(fā)明的目的、構(gòu)造、特征、及其功能有進(jìn)一步的了解，茲配合實(shí)施例詳細(xì)說明如下。
[0027]在說明書及后續(xù)的申請(qǐng)專利范圍當(dāng)中使用了某些詞匯來指稱特定的元件。所屬領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者應(yīng)可理解，制造商可能會(huì)用不同的名詞來稱呼同一個(gè)元件。本說明書及后續(xù)的申請(qǐng)專利范圍并不以名稱的差異來作為區(qū)分元件的方式，而是以元件在功能上的差異來作為區(qū)分的準(zhǔn)則。在通篇說明書及后續(xù)的權(quán)利要求當(dāng)中所提及的「包括」為開放式的用語，故應(yīng)解釋成「包括但不限定于」。
[0028]參照?qǐng)D1至圖4-2所示，揭示了本發(fā)明車輛糾偏控制系統(tǒng)的第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，圖1為車輛糾偏控制系統(tǒng)001的結(jié)構(gòu)框圖，圖2為車輛糾偏控制系統(tǒng)001的立體結(jié)構(gòu)不意圖，圖3-1為車輛I偏尚預(yù)定路徑L的不意圖，圖3-2為車輛I偏尚預(yù)定路徑L時(shí)相對(duì)目標(biāo)單元2擺動(dòng)的示意圖，圖4-1為車輛I沿預(yù)定路徑L行進(jìn)時(shí)檢測(cè)模塊11與目標(biāo)單元2的相對(duì)關(guān)系結(jié)構(gòu)示意圖，圖4-2為車輛I偏離預(yù)定路徑L時(shí)檢測(cè)模塊11與目標(biāo)單元2的相對(duì)關(guān)系結(jié)構(gòu)不意圖。
[0029]請(qǐng)參見圖1，車輛糾偏控制系統(tǒng)001包括檢測(cè)模塊11、控制單元12、存儲(chǔ)單元13、第一驅(qū)動(dòng)裝置14、第二驅(qū)動(dòng)裝置15以及目標(biāo)單元2，該存儲(chǔ)單元13為該控制單元12的組成部分，亦可獨(dú)立于該控制單元12以便控制單元12進(jìn)行數(shù)據(jù)存取。該檢測(cè)模塊11、該控制單元12、該存儲(chǔ)單元13、該第一驅(qū)動(dòng)裝置14以及該第二驅(qū)動(dòng)裝置15均設(shè)置于該車輛I上，該車輛I還具有主體部10、第一行走裝置16以及第二行走裝置17，該第一驅(qū)動(dòng)裝置14驅(qū)動(dòng)該第一行走裝置16，該第二驅(qū)動(dòng)裝置15驅(qū)動(dòng)該第二行走裝置17 ;該檢測(cè)模塊11、該控制單元12、該存儲(chǔ)單元13、該