.如果Vy=Vy山，則陽…(0 = 0;
[0130] 4.如果Vy=Vy(2)，則陽t'l.i.r'W二 0 ;
[013" 5.如果Vz=Vz山，則喊…W=:0;
[013引 6.如果Vz=Vz。)，則!聽二 0。
[0133] 設(shè)定系統(tǒng)跟蹤誤差如下：
[0134] 6x= ?x-Wxd (40)
[0135] 6y= ? (4^
[0136] 6z= ?z-Wzd (42)
[0137] 則針對(duì)執(zhí)行器不同的驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式，可進(jìn)一步得到如下控制性能：
[0140] 8.如果Ux=-VX且Vx=VX腳，則陽(;.'口(') = 0，陽z,(?」(0 = 0，從而保證
[0150] W上控制性能7~12說明，當(dāng)選擇的控制信號(hào)與系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式相匹配時(shí)，可 W保證期望的姿態(tài)角速度漸近跟蹤性能。而合適的控制器選擇將由下一步設(shè)計(jì)的控制切換 機(jī)制實(shí)現(xiàn)。
[0151] 步驟四、從所設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制器集合中選擇合適的控制器產(chǎn)生控制信號(hào)來驅(qū)動(dòng)執(zhí) 行器，保證其期望的姿態(tài)角速度跟蹤性能，包括如下步驟：
[0152] 步驟41、利用步驟二中設(shè)計(jì)的自適應(yīng)估計(jì)器集合產(chǎn)生的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)狀態(tài)估計(jì)誤差 集合，計(jì)算性能指標(biāo)集合如下：
[0巧引 （45)
[015引其中；Qxw是對(duì)應(yīng)Ux= V,的性能指標(biāo)；Qxe>是對(duì)應(yīng)Ux= -V,的性能指標(biāo)；Qy山是對(duì) 應(yīng)Uy= Vy的性能指標(biāo)；Qy0)是對(duì)應(yīng)Uy=-Vy的性能指標(biāo)；QZ山是對(duì)應(yīng)UZ=VZ的性能指標(biāo)； QzCS是對(duì)應(yīng)Uz=-VZ的性能指標(biāo)；人X、^y、人Z為任意正實(shí)數(shù)。
[0157] 針對(duì)執(zhí)行器不同的驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式，所設(shè)計(jì)性能指標(biāo)具有W下性質(zhì)：
[0164] 步驟42、實(shí)時(shí)辨識(shí)步驟41中計(jì)算出的最小性能指標(biāo)，產(chǎn)生控制切換信號(hào)，其指數(shù) 如下：
[0165]
[016引其中；jx(t)、jy(t)、j,(t)是；個(gè)主慣量軸上控制切換信號(hào)指數(shù)。
[0169] 步驟43、從步驟S中設(shè)計(jì)的自適應(yīng)控制器集合中，選擇控制切換信號(hào)指數(shù)對(duì)應(yīng)的 自適應(yīng)控制器產(chǎn)生控制信號(hào)如下：
[0170] (49)
[0171] V3, = v,, (50)
[017引 V; = （51)
[0173] 綜上，針對(duì)執(zhí)行器不同的驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式，所設(shè)計(jì)的控制切換機(jī)制W及自適應(yīng)控制 器集合使得系統(tǒng)具有W下性能：
[0174] 1.當(dāng)系統(tǒng)工作在Ux= V擁，喊這(1)(〇=〇,則在多數(shù)情況下Qx(i)a)《Qx(2)a)、 jx(t) = l、Vx= Vx山，從而由控制性能7 nj巧也TU)、(0 = 〇,保證了期望的系統(tǒng)姿態(tài)角速度漸 近跟蹤性能；在極少數(shù)特殊情況下，QxW a)《QxW (t)、jx(t) = 2、Vx= V xw，該種情況下由 于Qx(幻a)《Qx(i)a)且熙往(1)(〇=〇,則熙斯2)(〇=〇,從而顆Z.T凹的=0,另夕化控制性 能2可得賊= 0,最終可獲甸?=陽+ j咱=0，期望的漸近跟蹤性 能同樣得到了保證。
[01巧]2.當(dāng)系統(tǒng)工作在Ux=-v擁，賠 1公。(/)=〇,則在多數(shù)情況下Qx(2)a)《Qx(i)a)、 jx(t) = 2、Vx= Vx腳，從而由控制性能8可得!田('，(/)二0,保證了期望的系統(tǒng)姿態(tài)角速度漸 近跟蹤性能；在極少數(shù)特殊情況下，QxW(t)《Qx?(t)、jx(t) = l、Vx=VxW，該種情況下由 于Qx山(t)《Qx(2)a)且賊如:瓜二。，則賊y'diW二0'從ii'ij.陽Z、…f'o:。，另外由控制性 能1可得賠最終可獲巧旣二陽^、,|,('')+!皆(;,。, (/) = 〇，期望的漸近跟蹤性 能同樣得到了保證。
[017引3.當(dāng)系統(tǒng)工作在Uy= Vy時(shí)，賠1斯"(/) = 0,則在多數(shù)情況下Qy(l,(t)《Qy(2>(t)、 jy(t) = l、Vy= Vy山，從而由控制性能9可巧賠 1().'心)=0,保證了期望的系統(tǒng)姿態(tài)角速度漸 近跟蹤性能；在極少數(shù)特殊情況下，Qy(2) (t)《Qy(l) (t)、jy (t) = 2、Vy= V y(2)，該種情況下由 于Qy。)（t)《Qy山（t)且賠>0,(,,(0=0,則!?a,;:)(')=0,從ii'ij.喊z…州=0,另外由控制性 能4可得賠1^',巧(')=0，最終可獲得!咱[,, (')=!由>^,"(/)+喊:',,:, (/)=0，期望的漸近跟蹤 性能同樣得到了保證。
[0177] 4.當(dāng)系統(tǒng)工作在Uy=-Vy時(shí)，曲化;)('）二0,則在多數(shù)情況下Qy (幻（t)《Qy(l)(t)、 jy(t) = 2、Vy= Vy腳，從而由控制性能10可得陽W.,W = 0,保證了期望的系統(tǒng)姿態(tài)角速度 漸近跟蹤性能；在極少數(shù)特殊情況下，Qy(l)(t)《Qy(2)(t)、jy(t) = l、Vy=Vy(l)，該種情況下 由于Q^i)(t)《Qy(幻（t)且陽公(2心）= 〇,則!im(?'…(0 = 0,從而jimz,川W = 0,另外由控制 性能3可得陽^','|,(') = 0，最終可獲巧!聽。,(〇 = !聽2,,|,(〇十!畔￡;,|:|,^) = 0，期望的漸近跟蹤 性能同樣得到了保證。
[017引5.當(dāng)系統(tǒng)工作在Uz= Vz時(shí)，陽= 則在多數(shù)情況下Qz(i)a)《Qz(2)a)、 jz(t) = 1、Vz= Vz山，從而由控制性能11可得陽i(,:W = 0,保證了期望的系統(tǒng)姿態(tài)角速度 漸近跟蹤性能；在極少數(shù)特殊情況下，Qz? (t)《QzW (t)、jz(t) = 2、Vz= V yW，該種情況下 由于Qz(2)a)《Qz山a)且!咕化:nW=()，則陽1貧円w=0,從而!啤z_-(:)(o=0,另外由控審u 性能6可得階W= 0，最終可獲得陽c-(0 =陽z,。,W+jm口(0二0，期望的漸近跟蹤 性能同樣得到了保證。
[017引6.當(dāng)系統(tǒng)工作在Uz=-v擁，！聽(?_-"(/)二0,則在多數(shù)情況下Qz(2)(t)《Qz山似、 jz(t) = 2、Vz= Vz腳，從而由控審IJ性能12可得!ii>nc--W = 0,保證了期望的系統(tǒng)姿態(tài)角速度 漸近跟蹤性能；在極少數(shù)特殊情況下，Q,w (t)《Q,? (t)、j,(t) = l、v,= V 該種情況下 由于Qz山a)《Qz(幻a)且!">n0:(:',w=0,貝ij!聽0:(i心）=0,從而j!imz-(i,(o=0,另夕由控審u 性能5可得!?;i,(')=0,最終可獲得陽…(0+!啤(;:,,,(0=0,期望的漸近跟蹤 性能同樣得到了保證。
[0180] 下面對(duì)本發(fā)明的方法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。
[0181] 針對(duì)本發(fā)明設(shè)計(jì)的衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)符號(hào)不確定性自適應(yīng)補(bǔ)償方法 進(jìn)行仿真時(shí)，包括W下步驟：
[018引步驟1 ;選定衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)（1)-做中參數(shù)信息，包括jx、jy、jz及期望跟蹤信 號(hào)并設(shè)定執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)信號(hào)不確定性的起始時(shí)間和結(jié)束時(shí)間，其中驅(qū)動(dòng)符號(hào) 模式滿足公式（4)-化）。
[0183] 步驟2 ;針對(duì)執(zhí)行器不同的驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式，根據(jù)公式（10)-(12)，搭建自適應(yīng)估計(jì) 器集合模塊，并根據(jù)自適應(yīng)律（19)-(30)更新參數(shù)估計(jì)，設(shè)定參數(shù)信息，包括正實(shí)數(shù)Aw、 入昨、人ye、丫 XV、丫巧、丫 yv、丫 yp、丫 ZV、丫 ZP、&V…、命0)、…、命機(jī)與…、&_-Ui的初值和 AAAA 陽、口1、呼陽、
[0184] 步驟3 ;針對(duì)執(zhí)行器不同的驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式，根據(jù)公式（37)-(39)搭建自適應(yīng)控制器 集合模塊，設(shè)定參數(shù)信息，包括正實(shí)數(shù)ky、ky、k,。
[0185] 步驟4 ;針對(duì)執(zhí)行器不同的驅(qū)動(dòng)符號(hào)模式，根據(jù)公式（43)-巧1)搭建控制切換模 塊，包括選擇正實(shí)數(shù)參數(shù)Ay、A,、計(jì)算性能指標(biāo)、辨識(shí)最小性能指標(biāo)，并選擇對(duì)應(yīng)的控 制器產(chǎn)生控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器。
[0186] 步驟5